一种双足平行地面行走机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及仿人双足行走机器人。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置，在机器人的中，双足步行比四足步行更容易，有一个较小的转向半径、更轻、更节能，双足使机器人在狭窄的环境中可以直立行走移动，其有着良好的自由度、行动灵活。在未来生活中，双足机器人可以代替人类完成复杂或危险的工作。

目前，双足机器人还不能保证完全平稳且灵活地行走，足部机构在不同类型地面的行走适应能力远不如人类，在行走过程中难以保证双足落地平稳。

目前的机器人大多结构复杂，成本较高，对于使用者来说，经济负担较大。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种双足平行地面行走机器人，其能保证机器人在行走过程中，双足始终与地面保持水平，具有平稳落地的效果。

一种双足平行地面行走机器人，包括躯干机构和两条结构相同的下肢结构。

其中，躯干与两条下肢机构之间安装有电机，通过电机转动来调节两条下肢移动。

其中，躯干机构用来调整机器人重心，保持稳定。

其中，两条下肢结构相同，均由两个相连的纵向平行四边形机构组成。

进一步的，所述下肢机构中上端平行四边形机构，令胯关节处横杆始终与地面平行，利用平行四边形机构特点，则可以保证膝关节处横杆也始终与地面平行。

进一步的，所述下肢机构中下端平行四边机构，如发明内容[0010]膝关节处横杆始终与地面平行，利用平行四边形机构特点，则可以保证脚掌也始终与地面平行。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）本发明下肢结构由两个纵向相连的平行四边形机构构成，通过调整杆件位置，利用平行四边形机构特点来保证在行走过程中双足始终与地面保持平行。（2）本发明保证平稳行走，有效地提高了整个双足机器人的着地稳定性和行走可靠性。

附图说明

图1为双足平行地面行走机器人结构示意图。

图2为双足平行地面行走机器人躯干结构示意图。

图3为双足平行地面行走机器人右肢结构示意图。

图中：1躯干、4左肢、7右肢、2伺服电机、3减速电机、5减速电机、6减速电机、8减速电机、9伺服电机、17连接装置、10大腿板件、12小腿、13脚掌、11连杆、14连杆、15连杆、16连杆。

具体实施方式

为了更清楚的说明本方案的技术特点，下面结合附图对本发明进行详细阐述。

一种双足平行地面行走机器人，如图1-3，包括机器人躯干1、左肢4、右肢7和电机2、3、5、6、8、9。躯干如图2，为箱体状，可根据具体要求在箱体内安装控制系统；电机2和9通过转动来调整下肢移动，减速电机3、5、6、8结构相同，通过齿型带将电机与减速机连接构成减速电机，减速电机3和8装在胯关节处，是大腿驱动单元，使机器人下肢整体大幅度抬升，完成前进及跨越障碍的抬腿动作，减速电机5和6装在膝关节处，是小腿的驱动单元，使小腿提升与下降从而完成前进或后退的的迈步动作；左肢与右肢结构相同如图3，通过连杆装置17与躯干相连，下肢由两个纵向相连的平行四边形机构组成，10、11、15、16组成上平行四边形机构，11、12、13、14组成下平行四边形机构。

工作原理：平行四边形四杆机构中，对边杆始终保持平行。

实例过程：机器人行走过程中，令横杆16始终与地面保持平行，在上平行四边形机构中，横杆11与横杆16位对边杆始终保持平行，则横杆11与地面也始终保持平行，在下平行四边形机构中，脚掌13与横杆11为对边杆始终保持平行，则脚掌13与地面也始终保持平行。在行走过程中，双足始终与地面保持平行，可以保证双足平稳落地，保证了机器人行走稳定性。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或者替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。