一种智能机械臂运载装置的制作方法

本实用新型涉及智能机械臂运载装置技术领域，具体为一种智能机械臂运载装置。

背景技术：

智能机械臂运载装置属于智能机器人范畴，随着人工智能科技技术的迅速发展以及我国“智能制造2025”战略的实施，远程操控和自动化技术的应用越来越广泛，自动化与“智能制造”已是必然发展趋势。在现代化工业领域，特别是企业车间生产，货物运输核心环节的物流显得格外重要。调查显示，当下使用叉车等运输工具和大量人力结合的方案是各国各企业进行搬运的主流方案，但是这种方案存在成本偏高，局限性较大，效率低下等问题，因此使用自主移动功能的搬运机器人来代替这种方式成为了极大的需求。

但现有的智能机械臂运载装置，部分的智能机械臂运载装置通过红外循迹来实现自主移动运动会因地形影响使运载装置移动受限，其远程控制功能也因蓝牙传输遥控，红外遥控，示教器遥控大大限制了可操作范围，且只能在人眼可视范围内进行遥控操作，当遇到复杂的工作环境时，容易造成视野阻挡的问题，为此我们提出一种智能机械臂运载装置。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种智能机械臂运载装置，以解决上述背景技术中提出因地形影响使运载装置移动受限，其远程控制功能也因蓝牙传输遥控，红外遥控，示教器遥控大大限制了可操作范围，当遇到复杂的工作环境时，容易造成视野阻挡的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种智能机械臂运载装置，包括运载主体，所述运载主体的外侧活动连接有驱动轮，所述驱动轮的外侧活动连接有履带轮，所述运载主体的一侧分别固定连接有信号杆和摄像头，所述信号杆的一端电性连接有wifi蓝牙接收器，所述运载主体的顶部活动连接有机械臂安装架，所述运载主体的正面分别嵌入有5v电源接口、3.3v电源接口和6路舵机接口，所述5v电源接口的一侧电性连接有舵机过载保护座，所述舵机过载保护座的一侧固定连接有复位按键，所述复位按键的一侧固定连接有舵机电压调节，所述运载主体的另一侧分别嵌入有ps2手柄接口和电源适配器口，所述电源适配器口的一侧分别电性连接有控制板开关、电源负极和电源正极，所述控制板开关的一侧固定连接有usb接口，所述usb接口的正上面电性连接有指示灯，所述运载主体的内部分别固定连接有控制面板、驱动电机和超声波测距器。

进一步优选的，所述控制面板的顶部四角贯穿有固定口，所述控制面板的顶部分别电性连接有2路总线接口、蓝牙接口和第一串口，所述第一串口的一侧电性连接有6路传感器接口，所述6路传感器接口的一侧电性连接有iic接口，所述iic接口的一侧电性连接有stm32单片机，所述stm32单片机的一侧电性连接有蜂鸣器，所述蜂鸣器的一侧电性连接有稳压芯片。

进一步优选的，所述6路传感器接口的数量有三个，三个所述6路传感器接口呈等距排列，所述6路传感器接口与控制面板电性连接。

进一步优选的，所述固定口设置有四个，四个所述固定口分别位于控制面板的四角，所述固定口贯穿于控制面板的顶部。

进一步优选的，所述驱动轮设置有多个，多个所述驱动轮位于运载主体的外侧，所述驱动轮与履带轮活动连接。

进一步优选的，所述控制面板包括控制面板顶部的stm32单片机和stm32单片机一侧的蜂鸣器以及与控制面板相连的稳压芯片，所述稳压芯片与控制面板电性连接。

进一步优选的，所述运载主体的外表面光滑，所述运载主体的内部镂空，所述运载主体，所述运载主体与机械臂安装架活动连接。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种智能机械臂运载装置，具备以下有益效果：

1、该种智能机械臂运载装置，通过设置的stm32单片机和超声波测距器，现有产品的自主移动功能技术支持大多是以红外循迹为主，但是这个技术存在较大的局限性，往往会因地形的影响，造成机器无法运转，本智能机械臂运载装置结合超声波测距技术，通过超声波测距器发射低电压与发射高电压两个过程测出距离，进而运载装置实现停车或者转向等避障活动，基于stm32单片机开发的智能机械臂运载装置采用红外循迹传感器实现自主移动，减少地形对智能机械臂运载装置的影响，使其能在更多的地形范围进行移动。

2、该种智能机械臂运载装置，通过设置的ps2手柄接口和wifi蓝牙接收器，在操作机械臂运载装置时，工作人员通过ps2手柄接口对机械臂运载装置加入控制手柄，对装置进行控制，在需要远程控制时，通过wifi蓝牙接收器进行网络连接与蓝牙连接，远程控制装置，从而实现自动与手动互相切换，提高操作灵活性。

3、该种智能机械臂运载装置，通过设置的wifi蓝牙接收器，通过采用wifi/蓝牙无线传输控制技术实现远程遥控，增大远程控制的信号传输距离，加大控制范围。

4、该种智能机械臂运载装置，通过设置的摄像头，通过增加摄像头，可以以图像形式，实时反馈远程控制的工作环境状况，减少了视野受阻风险，并可以通过摄像头模块，进行拍照、录像，对工作状态进行实时记录，大大提高机械臂的可操作性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型运载主体的局部放大图；

图3为本实用新型运载主体的剖视图；

图4为本实用新型控制面板的局部结构示意图；

图5为本实用新型控制面板的通信示意图。

图中：1、运载主体；101、控制面板；102、驱动电机；103、固定口；104、2路总线接口；105、蓝牙接口；106、第一串口；107、6路传感器接口；108、iic接口；109、stm32单片机；1010、蜂鸣器；1011、稳压芯片；2、机械臂安装架；3、ps2手柄接口；4、电源适配器口；401、控制板开关；402、usb接口；403、电源负极；404、电源正极；405、指示灯；5、舵机电压调节；6、履带轮；7、驱动轮；8、舵机过载保护座；9、5v电源接口；10、3.3v电源接口；11、6路舵机接口；12、复位按键；13、信号杆；1301、wifi蓝牙接收器；14、摄像头；15、超声波测距器。

本实用新型中的仪器均可通过市场购买和私人定制获得：

stm32单片机：stm32f103c8t6。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种智能机械臂运载装置，包括运载主体1，运载主体1的外侧活动连接有驱动轮7，驱动轮7的外侧活动连接有履带轮6，运载主体1的一侧分别固定连接有信号杆13和摄像头14，信号杆13的一端电性连接有wifi蓝牙接收器1301，运载主体1的顶部活动连接有机械臂安装架2，运载主体1的正面分别嵌入有5v电源接口9、3.3v电源接口10和6路舵机接口11，5v电源接口9的一侧电性连接有舵机过载保护座8，舵机过载保护座8的一侧固定连接有复位按键12，复位按键12的一侧固定连接有舵机电压调节5，运载主体1的另一侧分别嵌入有ps2手柄接口3和电源适配器口4，电源适配器口4的一侧分别电性连接有控制板开关401、电源负极403和电源正极404，控制板开关401的一侧固定连接有usb接口402，usb接口402的正上面电性连接有指示灯405，运载主体1的内部分别固定连接有控制面板101、驱动电机102和超声波测距器15。

本实施例中，具体的，控制面板101的顶部四角贯穿有固定口103，控制面板101的顶部分别电性连接有2路总线接口104、蓝牙接口105和第一串口106，第一串口106的一侧电性连接有6路传感器接口107，6路传感器接口107的一侧电性连接有iic接口108，iic接口108的一侧电性连接有stm32单片机109，stm32单片机109的一侧电性连接有蜂鸣器1010，蜂鸣器1010的一侧电性连接有稳压芯片1011。

本实施例中，具体的，6路传感器接口107的数量为有三个，三个6路传感器接口107呈等距排列，6路传感器接口107与控制面板101电性连接，三个6路传感器接口107可以更好的安装传感器，控制装置。

本实施例中，具体的，固定口103设置有四个，四个固定口103分别位于控制面板101的四角，固定口103贯穿于控制面板101的顶部，通过固定口103可以更好的固定控制面板101。

本实施例中，具体的，驱动轮7设置有多个，多个驱动轮7位于运载主体1的外侧，驱动轮7与履带轮6活动连接，通过驱动轮7带动履带轮6运行，使得装置可以更好的因对各种路况。

本实施例中，具体的，控制面板101包括控制面板101顶部的stm32单片机109和stm32单片机109一侧的蜂鸣器1010以及与控制面板101相连的稳压芯片1011，稳压芯片1011与控制面板101电性连接，通过stm32单片机109开发的智能机械臂运载装置采用红外循迹传感器实现自主移动。

本实施例中，具体的，运载主体1的外表面光滑，运载主体1的内部镂空，运载主体1，运载主体1与机械臂安装架2活动连接，运载主体1的内部镂空，可以更好的安装运行元件。

工作原理：本实用新型安装好过后，首先检查本实用新型的安装固定以及安全防护，在使用时，工作人员把机械臂安装到机械臂安装架2上，在操作机械臂运载装置时，工作人员通过ps2手柄接口3对机械臂运载装置加入控制手柄，对装置进行控制，在需要远程控制时，通过wifi蓝牙接收器1301进行网络连接与蓝牙连接，远程控制装置，在装置运行时，通过驱动电机102带动驱动轮7外侧的履带轮6转动，使得装置移动起来，在移动时通过超声波测距器15发射低电压与发射高电压两个过程测出距离，进而运载装置实现停车或者转向等避障活动，基于stm32单片机109开发的智能机械臂运载装置采用红外循迹传感器实现自主移动，减少地形对智能机械臂运载装置的影响，在装置移动时通过摄像头，以图像形式，实时反馈远程控制的工作环境状况，并可以通过摄像头，进行拍照、录像，对工作状态进行实时记录，这样就完成了对本实用新型的使用过程，本实用新型结构简单，使用安全方便。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。