关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人的制作方法

[0001]
本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。


背景技术：

[0002]
目前，机器人关节结构在运动过程中存在两个方面的问题：1.在某些特定运动时需要较大的速度和加速度，所需的转动动力件输出功率需相应增加，这将增加关节的整体质量和体积，以及生产成本；2.在特定位置，机器人关节结构的重力势能无法存储，并需要转动动力件克服重力做功而导致能量损耗。


技术实现要素：

[0003]
本申请实施例的目的在于提供一种关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，以解决现有机器人关节的转动动力件质量和体积较大，机器人关节结构的重力势能无法存储的技术问题。
[0004]
本申请实施例提供一种关节储能助力机构，包括：
[0005]
套筒，所述套筒的第一端作为第一枢接端，所述套筒的第二端为开口端；
[0006]
滑杆，所述滑杆的第一端穿过所述开口端，且能够相对所述套筒沿所述套筒的轴向滑动；
[0007]
弹性结构，其两端分别抵设于所述滑杆的第一端端面与所述套筒的第一端内壁；
[0008]
单向离合齿条，具有相对所述滑杆静止的固定状态与相对所述滑杆沿所述滑杆的轴向滑动的自由状态；所述单向离合齿条的远离所述套筒的一端作为第二枢接端；以及
[0009]
切换装置，包括单向离合插齿与驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述单向离合插齿移动，以使所述单向离合插齿与所述单向离合齿条相啮合以切换所述单向离合齿条至所述固定状态，或者使所述单向离合插齿与所述单向离合齿条相分离以切换所述单向离合齿条至所述自由状态；
[0010]
当外力使所述单向离合齿条由所述第一枢接端至所述第二枢接端的方向移动时，所述单向离合插齿与所述单向离合齿条能够由相啮合转为相分离。
[0011]
可选地，所述单向离合齿条具有多个第一楔形齿牙，每个所述第一楔形齿牙具有相背对的第一斜面与第一垂面，且所述第一垂面面向所述第一枢接端设置，所述第一斜面面向所述第二枢接端设置；
[0012]
所述单向离合插齿具有多个第二楔形齿牙，每个所述第二楔形齿牙具有相背对的第二斜面与第二垂面，且所述第二斜面面向所述第一枢接端设置，所述第二垂面面向所述第二枢接端设置；
[0013]
当所述单向离合齿条与所述单向离合插齿相啮合时，在相啮合的所述第一楔形齿牙与所述第二楔形齿牙中，所述第一斜面与所述第二斜面相抵接，所述第一垂面与所述第二垂面相抵接。
[0014]
可选地，所述弹性结构为磁弹簧，所述磁弹簧包括沿所述套筒的轴向滑动装配于所述套筒内的至少两个磁体，相邻两个所述磁体的相面对侧的磁性相反；当所述单向离合齿条处于所述自由状态时，相邻两个所述磁体间隔设置；
[0015]
或，所述弹性结构为压缩弹簧，所述压缩弹簧容置于所述套筒内。
[0016]
可选地，所述滑杆的第一端设有限位凸缘，所述限位凸缘能够抵设于所述套筒的第二端的内壁，以限定所述滑杆的轴向移动范围。
[0017]
可选地，所述套筒的第二端设有用于支承所述滑杆的直线轴承。
[0018]
可选地，所述切换装置包括安装于所述滑杆上的支座，所述单向离合插齿滑动装配于所述支座。
[0019]
可选地，所述支座具有限位板；所述驱动组件包括转动驱动件、由所述转动驱动件驱动转动的凸轮、与所述单向离合插齿固定且与所述凸轮抵接配合的从动板，以及压缩设置在所述限位板与所述从动板之间的弹性件；
[0020]
当所述凸轮的突出部抵设于所述从动板时，所述单向离合插齿与所述单向离合齿条相分离；当所述凸轮的基圆部抵设于所述从动板时，所述单向离合插齿与所述单向离合齿条相啮合。
[0021]
可选地，所述驱动组件包括直线驱动件与弹性件，所述弹性件的两端分别连接于所述直线驱动件的输出端与所述单向离合插齿。
[0022]
可选地，所述支座具有滑动限位部；所述单向离合插齿具有滑动限位槽，所述滑动限位部滑动装配于所述滑动限位槽内，以限定所述单向离合插齿相对所述支座的位置。
[0023]
可选地，所述滑杆上具有轴向孔，所述单向离合齿条滑动装配在所述轴向孔。
[0024]
可选地，所述滑杆的外周面开设有导向孔，所述导向孔与所述轴向孔连通，所述单向离合插齿能够插设于所述导向孔。
[0025]
可选地，所述关节储能助力机构还包括第一连接座与第二连接座，所述第一连接座与所述第二连接座间隔设置；所述套筒的第一端枢接于所述第一连接座，所述单向离合齿条的远离所述套筒的一端枢接于所述第二连接座。
[0026]
可选地，所述第一连接座与所述套筒的第一端之间通过第一轴承连接；
[0027]
所述第二连接座与所述单向离合齿条之间通过第二轴承连接。
[0028]
本申请实施例提供一种机器人关节结构，包括上述的关节储能助力机构、固定臂、转动安装于所述固定臂上的活动臂，以及用于驱动所述活动臂转动的转动动力件，所述转动动力件安装于所述固定臂；所述第一枢接端连接于所述固定臂，所述第二枢接端连接于所述活动臂。
[0029]
本申请实施例提供一种机器人，包括上述关节储能助力机构。
[0030]
本申请实施例提供中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，单向离合齿条能相对滑杆轴向滑动且单向离合齿条的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间，驱动组件驱动单向离合插齿移动实现与单向离合齿条的啮合或分离，以使单向离合齿条在固定状态与自由状态间切换。关节在需要储能时，使单向离合齿条切换至固定状态，单向离合齿条接受转动动力件的动力或连接于单向离合齿条的活动臂的重力势能并且转换为动能，滑杆跟随单向离合齿条运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。单向离合齿条与滑杆回
程时，弹性结构释能以带动单向离合齿条与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。在弹性结构释能结束后，弹性结构完全复位，单向离合插齿与单向离合齿条能够由相啮合转为相分离，起到保护作用。使单向离合齿条切换至自由状态时，单向离合齿条可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。
[0031]
关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵单向离合齿条可实现储能与释能，在需要储能时主动地将能量储存在弹性结构上，而在需要能量时将能量释放出来，达到节省能量与增加爆发力的目的。该关节储能助力机构结构紧凑，体积小，能在有限空间内储存较大的能量，并在有限角度内达到较大扭力。
附图说明
[0032]
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]
图1为本申请实施例提供的关节储能助力机构的立体装配图；
[0034]
图2为图1的关节储能助力机构的立体分解图；
[0035]
图3为沿图1中a-a线的剖视结构图；
[0036]
图4为图3中b处的放大图；
[0037]
图5为图1的关节储能助力机构中应用的切换装置的立体分解图；
[0038]
图6为图1的关节储能助力机构在单向离合齿条处于自由状态的结构示意图；
[0039]
图7为图1的关节储能助力机构在单向离合齿条处于固定状态的结构示意图；
[0040]
图8为本申请实施例提供的机器人关节结构的结构示意图。
具体实施方式
[0041]
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0042]
在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
[0043]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0044]
在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两
个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
[0045]
请参阅图1及图2，本申请实施例提供一种关节储能助力机构100，应用于机器人的不同关节结构，比如机器人膝关节、肘关节等，在各种铰链关节的两端实现并联，为相应关节提供能量存储与释放。关节储能助力机构100包括套筒10、滑杆20、弹性结构30、单向离合齿条40与切换装置50。套筒10的第一端10a作为第一枢接端100a，套筒10的第二端10b为开口端。结合图3，滑杆20的第一端20a穿过开口端，且能够相对套筒10沿套筒10的轴向滑动。弹性结构30的两端分别抵设于滑杆20的第一端20a端面与套筒10的第一端10a内壁。单向离合齿条40具有相对滑杆20静止的固定状态与相对滑杆20沿滑杆20的轴向滑动的自由状态；单向离合齿条40的远离套筒10的一端作为第二枢接端100b。切换装置50包括单向离合插齿52与驱动组件53，驱动组件53用于驱动单向离合插齿52移动，以使单向离合插齿52与单向离合齿条40相啮合以切换单向离合齿条40至固定状态(图7所示)，或者使单向离合插齿52与单向离合齿条40相分离以切换单向离合齿条40至自由状态(图6所示)。当外力使单向离合齿条40由第一枢接端100a至第二枢接端100b的方向移动时，单向离合插齿52与单向离合齿条40能够由相啮合转为相分离。
[0046]
其中，第一枢接端100a与第二枢接端100b分别是与铰链关节的两端转动连接的位置。结合图8，机器人关节结构通常包括固定臂200、转动安装于固定臂200上的活动臂300，以及用于驱动活动臂300转动的转动动力件400。将关节储能助力机构100并联在铰链关节的两端时，第一枢接端100a连接至固定臂200，第二枢接端100b连接至活动臂300。在活动臂300的重心位置高于固定臂200的重心位置时，该活动臂300具有一定的重力势能。因此，单向离合齿条40可以接受转动动力件400的动力或连接于单向离合齿条40的活动臂300的重力势能并且转换为动能。
[0047]
本申请提供的关节储能助力机构100，套筒10的一端作为第一枢接端100a，单向离合齿条40能相对滑杆20轴向滑动且单向离合齿条40的一端作为第二枢接端100b，弹性结构30抵设在滑杆20与套筒10之间，驱动组件53驱动单向离合插齿52移动实现与单向离合齿条40的啮合或分离，以使单向离合齿条40在固定状态与自由状态间切换。结合图8，关节在需要储能时，使单向离合齿条40切换至固定状态，单向离合齿条40接受转动动力件400的动力或连接于单向离合齿条40的活动臂300的重力势能并且转换为动能，滑杆20跟随单向离合齿条40运动(在图3、图8里是向下移动)，将滑杆20的动能转换为弹性结构30的势能以实现储能。单向离合齿条40与滑杆20回程(在图3、图8里是向上移动)时，弹性结构30释能以带动单向离合齿条40与滑杆20反向移动，对活动臂300起到辅助推动作用。在弹性结构30释能结束后，弹性结构30完全复位，单向离合插齿52与单向离合齿条40能够由相啮合转为相分离，起到保护作用。使单向离合齿条40切换至自由状态时，单向离合齿条40可相对滑杆20滑动，弹性结构30无法储能。关节储能助力机构100通过适时地擒纵单向离合齿条40可实现储能与释能，在需要储能时主动地将能量储存在弹性结构30上，而在需要能量时将能量释放出来，达到节省能量与增加爆发力的目的。该关节储能助力机构100结构紧凑，体积小，能在有限空间内储存较大的能量，并在有限角度内达到较大扭力。
[0048]
其中，参阅图8，第一枢接端100a的轴线a1、第二枢接端100b的轴线a2、活动臂300与固定臂200之间的枢接轴线a3三者相互平行，即关节储能助力机构100平行地并联在铰接
关节的两端上。由于单向离合齿条40与单向离合插齿52上的相邻两个齿的间距比较小，这样在需要储能的任意时刻，即可通过驱动组件53去驱动单向离合插齿52移动，使单向离合插齿52与单向离合齿条40啮合，从而使单向离合齿条40切换固定状态。
[0049]
示例性的，参阅图1、图2，套筒10包括筒状体11及端盖12，筒状体11的两端均为开口端，端盖12设于其中一个开口端。该结构便于弹性结构30与滑杆20装配到套筒10。
[0050]
在本申请另一实施例中，参阅图3、图4，单向离合齿条40具有多个第一楔形齿牙41，每个第一楔形齿牙41具有相背对的第一斜面41a与第一垂面41b，且第一垂面41b面向第一枢接端100a设置，第一斜面41a面向第二枢接端100b设置。单向离合插齿52具有多个第二楔形齿牙522，每个第二楔形齿牙522具有相背对的第二斜面522a与第二垂面522b，且第二斜面522a面向第一枢接端100a设置，第二垂面522b面向第二枢接端100b设置。当单向离合齿条40与单向离合插齿52相啮合时，在相啮合的第一楔形齿牙41与第二楔形齿牙522中，第一斜面41a与第二斜面522a相抵接，第一垂面41b与第二垂面522b相抵接，单向离合齿条40与单向离合插齿52在一定范围内移动时可实现双向锁止。在单向离合齿条40与单向离合插齿52相啮合且弹性结构30处于释能过程中，单向离合齿条40相对于滑杆20向外伸出。在弹性结构30释能结束后，弹性结构30完全复位，滑杆20受到套筒10的约束而不能继续伸出，此时如果活动臂继续带动单向离合齿条40运动，那么在第一斜面41a与第二斜面522a的作用下，单向离合插齿52将会向远离单向离合齿条40的方向滑动(在图4里为向右移动)，实现单向离合插齿52与单向离合齿条40分离，这样起到保护作用。
[0051]
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，弹性结构30为磁弹簧，磁弹簧包括沿套筒10的轴向滑动装配于套筒10内的至少两个磁体31，相邻两个磁体31的相面对侧的磁性相反，这样相邻两个磁体31通过磁力互斥；当单向离合齿条40处于自由状态时，相邻两个磁体31间隔设置。其中一端的磁体31在磁力作用下与滑杆20的第一端20a端面接触，另外一端的磁体31在磁力作用下与套筒10第一端10a内壁接触。相邻磁体31间距的减少为磁力势能存储，相邻磁体31间距的增大为磁力势能释放。结合图8，在单向离合齿条40切换至固定状态时，单向离合齿条40相对滑杆20静止，活动臂300的动力经过单向离合齿条40传递至滑杆20，滑杆20推动与其接触的磁体31移动(在图3、图8里是向下移动)，使得相邻磁体31之间的相互作用力增大实现储能。当需要释能时，滑杆20在与其接触的磁体31的磁力作用下相对套筒10向外伸出移动(在图3、图8里是向上移动)，实现能量释放。在单向离合齿条40切换至自由状态时，相邻磁体31会维持在最大间距的状态，此时磁弹簧不进行能量存储或释放。
[0052]
为了研究磁弹簧磁力与磁体间距的关系，调整相邻磁体的不同间距并测量磁力，对磁弹簧的测量数据进行常规的线性拟合，可得到磁弹簧的磁力表达式：
[0053]
f＝a*e-cx
+b*e-dx
[0054]
其中，f为磁弹簧的磁力；x为相邻磁体的间距；a、b、c、d为待定系数，可通过线性拟合获得。
[0055]
由磁弹簧的磁力表达式可获知，该磁弹簧的磁力大致成指数形式变化。磁弹簧的磁力与相邻磁体31的间距成反比关系。本申请实施例采用多个磁体31沿直线分布且相邻两个磁体31磁力互斥的形式，也就是磁体31串联。增大磁体31串联个数能增大磁弹簧的刚度，在一定的空间运动范围内，通过增大磁体31串联的个数，可以增大磁弹簧的储能密度，进而增大关节爆发力。
[0056]
此外，套筒10内腔的横截面与磁体31横截面相适配，这样便于磁体31沿套筒10轴向移动。示例性的，套筒10内腔呈柱状，磁体31呈柱体，便于磁体31沿套筒10轴向滑动装配在套筒10内。
[0057]
在本申请另一实施例中，弹性结构为压缩弹簧，压缩弹簧容置于套筒内，压缩弹簧的两端分别抵设于滑杆的第一端端面与套筒的第一端内壁。在单向离合齿条切换至固定状态时，单向离合齿条相对滑杆静止，活动臂的动力经过单向离合齿条传递至滑杆，滑杆推动压缩弹簧使其压缩，将滑杆的动能转换为压缩弹簧的弹性势能。当需要释能时，滑杆在压缩弹簧作用下相对套筒向外伸出，实现释能。
[0058]
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，滑杆20的第一端20a设有限位凸缘21，限位凸缘21能够抵设于套筒10的第二端10b的内壁，以限定滑杆20的轴向移动范围。这样可避免滑杆20相对套筒10向外伸出移动时滑杆20脱离套筒10，提高机构工作的可靠性。
[0059]
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，套筒10的第二端10b设有用于支承滑杆20的直线轴承60。这样能避免滑杆20直接与套筒10内壁直接接触，使滑杆20平滑稳定地滑动在套筒10的第二端10b。其中，直线轴承60可选用石墨轴承或其它直线轴承，耐磨性强，润滑性好。
[0060]
在本申请另一实施例中，请参阅图1、图2、图4，切换装置50包括安装于滑杆20上的支座51，单向离合插齿52滑动装配于支座51。这样便于将单向离合插齿52设置在滑杆20上以跟随滑杆20沿套筒20的轴向来回移动，也便于单向离合插齿52稳定地在支座51上移动以实现单向离合插齿52与单向离合齿条40的啮合或分离。参阅图4，支座51可安装在滑杆20的第二端20b上，具体可采用紧固件或其它方式来固定。
[0061]
在本申请另一实施例中，请参阅图4至图6，支座51具有限位板511，驱动组件53包括转动驱动件531、由转动驱动件531驱动转动的凸轮532、与单向离合插齿52固定且与凸轮532抵接配合的从动板533，以及压缩设置在限位板511与从动板533之间的弹性件534。凸轮532具有基圆部532a及设于基圆部532a上的突出部532b。弹性件534用于将从动板533推向凸轮532处，使凸轮532的外周面与从动板533抵接；从动板533与单向离合插齿52固定，弹性件534还能够将单向离合插齿52推向单向离合齿条40。在转动驱动件531驱动下，凸轮532的基圆部532a或突出部532b抵设在从动板533上。结合图6，当凸轮532的突出部532b抵设于从动板533时，推顶从动板533与单向离合插齿52向远离单向离合齿条40的方向移动(在图6里是向上移动)，弹性件534进一步被压缩，单向离合插齿52与单向离合齿条40相分离，使单向离合齿条40切换至自由状态；结合图7，当凸轮532的基圆部532a抵设于从动板533时，弹性件534推顶从动板533使单向离合插齿52移动(在图7里是向下移动)，以使单向离合插齿52与单向离合齿条40相啮合，使单向离合齿条40切换至固定状态。其中，转动驱动件531可以为电机，便于输出预定位移以驱动凸轮532转动。转动驱动件531可装配在支座51上。弹性件534可以为弹簧。结合图4、图5，限位板511与从动板533上分别设有定位槽5111与定位槽5331，以供弹性件534的两端定位装配。在弹性结构30释能结束后，弹性结构30完全复位，单向离合插齿52与单向离合齿条40能够由相啮合转为相分离，驱动组件53中的弹性件将会压缩，起到保护作用。
[0062]
在本申请另一实施例中，驱动组件包括直线驱动件与弹性件，弹性件的两端分别连接于直线驱动件的输出端与单向离合插齿。采用直线驱动件可以驱动单向离合插齿相对
单向离合齿条移动，以使单向离合插齿与单向离合齿条相啮合或分离。其中，直线驱动件可以为电缸，便于输出预定位移。此外，直线驱动件可安装在支座上。在弹性结构释能结束后，弹性结构完全复位，单向离合插齿与单向离合齿条能够由相啮合转为相分离，驱动组件中的弹性件将会压缩，起到保护作用。
[0063]
在本申请另一实施例中，请参阅图5，支座51具有滑动限位部512，单向离合插齿52具有滑动限位槽521，滑动限位部512与滑动限位槽521的形状相适配，滑动限位部512滑动装配于滑动限位槽521内，以限定单向离合插齿52相对支座51的位置。这样便于单向离合插齿52限位滑动于支座51，降低单向离合插齿52在移动过程中脱离在支座51的可能性，提高机构可靠性。示例性的，滑动限位槽521为燕尾槽，滑动限位部512的横截面呈燕尾状，这样可实现单向离合插齿52限位滑动安装于支座51。此外，滑动限位槽521与滑动限位部512的的横截面还可以为其它形状，比如t字形。
[0064]
在本申请另一实施例中，请参阅图3、图4，滑杆20上具有轴向孔22，单向离合齿条40滑动装配在轴向孔22。将单向离合齿条40的一端伸入滑杆20内，这样便于单向离合齿条40的装配，使单向离合齿条40相对于滑杆20稳定移动。示例性的，轴向孔22可以为d型孔或其它非圆形的型孔，单向离合齿条40具有相适配的横截面，这样单向离合齿条40装配到轴向孔22内时，限定单向离合齿条40只能轴向移动而不能转动，利于单向离合齿条40与单向离合插齿52相对设置以便于两者啮合。
[0065]
在本申请另一实施例中，请参阅图2至图4，滑杆20的外周面开设有导向孔23，导向孔23与轴向孔22连通，单向离合插齿52能够插设于导向孔23。该方案能够对单向离合插齿52进行导向，使得单向离合插齿52与单向离合齿条40有效配合，提高机构工作可靠性。
[0066]
在本申请另一实施例中，请参阅图1至图3，关节储能助力机构100还包括第一连接座71与第二连接座72，第一连接座71与第二连接座72间隔设置；套筒10的第一端10a枢接于第一连接座71，单向离合齿条40的远离套筒10的一端枢接于第二连接座72。设置连接座，便于将连接座固定在铰链关节的两端，从而将关节储能助力机构100并联到铰链关节的两端上，提高装配效率。连接座可根据关节的结构不同设计不同的样式，可采用紧固件固定在关节上。结合图8，在单向离合齿条40处于固定状态且活动臂300相对固定臂200转动时，第二连接座72会跟随活动臂300转动，进而转换为单向离合齿条40与滑杆20的直线运动，滑杆20推顶弹性结构30，将滑杆20的动能转换为弹性结构30的势能。当活动臂300转动至最大角度时，弹性结构30的势能储存达到最大值，此时活动臂300向反方向转动，带动第二连接座72反方向运动，此时弹性结构30的作用力方向与单向离合齿条40直线运动方向相同，弹性结构30作用力对活动臂300起到辅助推动作用，为该关节提供能量爆发。
[0067]
在本申请另一实施例中，请参阅图2、图3，第一连接座71与套筒10的第一端10a之间通过第一轴承73连接；第二连接座72与单向离合齿条40之间通过第二轴承74连接。设置轴承，可降低结构件之间的摩擦力，提高机构工作可靠性。
[0068]
示例性的，第一连接座71具有第一连接柱711，套筒10的第一端10a安装有端盖12，该端盖12具有用于安装第一轴承73的第一安装槽121，第一连接柱711穿进第一安装槽121，第一轴承73容置于第一安装槽121内，该端盖12支承在第一连接柱711上，使得套筒10能相对于第一连接座71稳定转动。
[0069]
示例性的，第二连接座72具有用于安装第二轴承74的第二安装槽721，单向离合齿
条40的一端固定有第二连接柱42，第二连接柱42穿进第二安装槽721，第二轴承74容置于第二安装槽721，第二连接座72支承于第二连接柱42上，使得单向离合齿条40能相对于第二连接座72稳定转动。
[0070]
请参阅图8，本申请实施例提供一种机器人关节结构，包括上述关节储能助力机构100、固定臂200、转动安装于固定臂200上的活动臂300，以及用于驱动活动臂300转动的转动动力件400，转动动力件400安装于固定臂200；第一枢接端100a连接于固定臂200，第二枢接端100b连接于活动臂300。转动动力件400可为舵机。
[0071]
由于本机器人关节结构采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0072]
示例性的，机器人关节结构为膝关节，固定臂200为大腿，活动臂300为小腿。假如需要在某个伸展过程提供爆发力，如完成跳跃动作，就要在小腿相对大臂弯曲阶段进行能量存储。在小腿相对大腿转动的过程中，使单向离合齿条40处于固定状态，第二枢接端100b会跟随小腿转动，进而转换为单向离合齿条40与滑杆20的直线运动，滑杆20推顶弹性结构30，将滑杆20的动能转换为弹性结构30的势能。当小腿转动至最大角度时，弹性结构30的势能储存达到最大值，此时膝关节开始伸展旋转，小腿反方向转动，带动第二枢接端100b反方向运动，此时弹性结构30的作用力方向与单向离合齿条40直线运动方向相同，弹性结构30作用力对小腿起到辅助推动作用，为膝关节提供能量爆发。
[0073]
请参阅图8，本申请实施例提供一种机器人，包括上述关节储能助力机构100。由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0074]
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。