一种控制车辆转向的方法、系统、设备及介质与流程

本技术涉及车辆控制，具体涉及一种控制车辆转向的方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、转向是车辆控制的基本控制功能，目前车辆的传统转向控制功能能够满足大部分的车辆使用工况。但是对于一些特殊场景(例如在狭窄道路进行掉头操作，在狭窄道路急弯处进行转弯操作等)，基于车辆的传统转向控制功能和控制方法来控制车辆在这些特殊场景下实现掉头和转弯等操作将会很困难。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供一种控制车辆转向的方法、系统、设备及介质。旨在减小车辆转向半径，以降低车辆在小半径转向场景下的转向难度。

2、本技术实施例第一方面提供了一种控制车辆转向的方法，应用于双电机驱动的车辆，所述车辆包括可独立控制各个车轮的制动系统，所述方法包括：

3、根据所述车辆的状态信息，确定是否激活目标转向功能；

4、在所述目标转向功能激活的情况下，根据方向盘的转向，确定转向外侧后轮和转向内侧后轮；

5、根据前轮轮速，确定前轴的正向目标扭矩，以及，根据转向内侧后轮轮速，确定后轴的反向目标扭矩；

6、控制前桥驱动电机输出所述正向目标扭矩，以及控制后桥驱动电机输出所述反向目标扭矩，以及根据转向外侧后轮轮速，通过所述制动系统对所述转向外侧后轮进行制动，以辅助所述车辆进行转向。

7、可选的，根据前轮轮速，确定前轴的正向目标扭矩，包括：

8、根据所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，确定前轴轮速；

9、根据预设的第一对应关系、所述车辆的驾驶模式和方向盘转角，确定目标前轴轮速，所述第一对应关系包括目标前轴轮速与第一车辆状态之间的对应关系，所述第一车辆状态包括车辆的驾驶模式和方向盘转角；

10、根据所述前轴轮速和所述目标前轴轮速，确定前轴轮速差；

11、根据所述前轴轮速差，确定前轴的正向目标扭矩。

12、可选的，根据所述车辆的左前轮轮速和右前轮轮速，确定前轴轮速，包括：

13、通过对采集的左前轮轮速信号和右前轮轮速信号进行滤波处理，获得对应的第一左前轮轮速和第一右前轮轮速；

14、通过对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行取均值处理，获得前轴轮速。

15、可选的，所述通过对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行取均值处理，获得前轴轮速，包括：

16、通过对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行取均值处理，获得第一前轴轮速；

17、根据所述车辆的方向盘转角和目标对应关系，确定与所述方向盘转角对应的修正系数，所述目标对应关系包括方向盘转角与修正系数之间的对应关系；

18、根据所述修正系数和所述第一前轴轮速，确定前轴轮速。

19、可选的，根据所述前轴轮速差，确定前轴的正向目标扭矩，包括：

20、根据所述车辆的驾驶模式，确定与所述驾驶模式对应的前轴比例项因子和前轴积分项因子；

21、根据所述前轴比例项因子和所述前轴轮速差，确定前轴比例项扭矩；

22、根据所述前轴积分项因子和所述前轴轮速差，确定前轴积分项扭矩；

23、根据预设的第二对应关系、所述车辆的驾驶模式和所述目标前轴轮速，确定前轴前馈扭矩，所述第二对应关系包括前轴前馈扭矩与第二车辆状态之间的对应关系，所述第二车辆状态包括车辆的驾驶模式和目标前轴轮速；

24、根据确定的所述前轴比例项扭矩、所述前轴积分项扭矩和所述前轴前馈扭矩，确定前轴的正向目标扭矩。

25、可选的，根据转向内侧后轮轮速，确定后轴的反向目标扭矩，包括：

26、根据预设的第三对应关系、所述车辆的驾驶模式和方向盘转角，确定目标后轴轮速，所述第三对应关系包括目标后轴轮速与第一车辆状态之间的对应关系，所述第一车辆状态包括车辆的驾驶模式和方向盘转角；

27、根据所述转向内侧后轮轮速和所述目标后轴轮速，确定后轴轮速差；

28、根据所述后轴轮速差，确定后轴的反向目标扭矩。

29、可选的，根据所述后轴轮速差，确定后轴的反向目标扭矩，包括：

30、根据所述车辆的驾驶模式，确定与所述驾驶模式对应的后轴比例项因子和后轴积分项因子；

31、根据所述后轴比例项因子和所述后轴轮速差，确定后轴比例项扭矩；

32、根据所述后轴积分项因子和所述后轴轮速差，确定后轴积分项扭矩；

33、根据预设的第四对应关系、所述车辆的驾驶模式和所述目标后轴轮速，确定后轴前馈扭矩，所述第四对应关系包括后轴前馈扭矩与第二车辆状态之间的对应关系，所述第二车辆状态包括车辆的驾驶模式和目标后轴轮速；

34、根据确定的所述后轴比例项扭矩、所述后轴积分项扭矩和所述后轴前馈扭矩，确定后轴的反向目标扭矩。

35、可选的，在控制前桥驱动电机输出所述正向目标扭矩，以及控制后桥驱动电机输出所述反向目标扭矩，以及根据转向外侧后轮轮速，通过所述制动系统对所述转向外侧后轮进行制动，以辅助所述车辆进行转向之前，所述方法还包括：

36、确定所述车辆是否存在单个打滑的目标前轮；

37、在存在单个打滑的目标前轮的情况下，所述控制前桥驱动电机输出所述正向目标扭矩，以及控制后桥驱动电机输出所述反向目标扭矩，以及根据转向外侧后轮轮速，通过所述制动系统对所述转向外侧后轮进行制动，以辅助所述车辆进行转向，包括：

38、控制前桥驱动电机输出所述正向目标扭矩和控制所述目标前轮对应的制动系统对所述目标前轮进行制动，以及控制所述后桥驱动电机输出反向目标扭矩，以及根据转向外侧后轮轮速，通过所述制动系统对所述转向外侧后轮进行制动，以辅助所述车辆进行转向。

39、可选的，根据方向盘的转向，确定转向外侧后轮和转向内侧后轮，包括：

40、确定所述方向盘的转向；

41、在所述转向为向左的情况下，将所述车辆的右后轮确定为转向外侧后轮和将所述车辆的左后轮确定为转向内侧后轮；

42、在所述转向为向右的情况下，将所述车辆的左后轮确定为转向外侧后轮和将所述车辆的右后轮确定为转向内侧后轮。

43、可选的，根据转向外侧后轮轮速，通过所述制动系统对所述转向外侧后轮进行制动，包括：

44、控制制动系统对所述转向外侧后轮施加制动力；

45、实时监测所述转向外侧后轮轮速；

46、在所述转向外侧后轮轮速不为零的情况下，依据预设规则，增加对所述转向外侧后轮施加的制动力，直至所述转向外侧后轮轮速为零。

47、可选的，根据所述车辆的状态信息，确定是否激活目标转向功能，包括：

48、实时获取所述车辆的状态信息；

49、确定所述状态信息与准备条件之间的关系；

50、在所述状态信息满足所述准备条件的情况下，控制所述目标转向功能由关闭状态切换为准备状态；

51、在所述目标转向功能处于准备状态的情况下，确定所述状态信息与激活条件之间的关系；

52、在所述状态信息满足所述激活条件的情况下，控制所述目标转向功能由准备状态切换为激活状态。

53、可选的，所述方法还包括：

54、在所述目标转向功能处于激活状态的情况下，确定所述状态信息与状态回退条件之间的关系，所述状态回退条件包括第一状态回退条件和第二状态回退条件；

55、在所述状态信息满足所述第一状态回退条件中的任意一个或多个条件的情况下，控制所述目标转向功能由激活状态切换为准备状态；

56、在所述状态信息满足所述第二状态回退条件中的一个或多个条件的情况下，控制所述目标转向功能由激活状态切换为关闭状态。

57、本技术实施例第二方面提供了一种控制车辆转向的系统，所述系统包括：动力总成控制器、前桥驱动电机、后桥驱动电机、所述动力总成控制器包括激活模块、内外侧后轮确定模块、扭矩确定模块和扭矩控制模块；

58、所述激活模块，用于根据所述车辆的状态信息，确定是否激活目标转向功能；

59、所述内外侧后轮确定模块，用于在所述目标转向功能激活的情况下，根据方向盘的转向，确定转向外侧后轮和转向内侧后轮；

60、所述扭矩确定模块，用于根据前轮轮速，确定前轴的正向目标扭矩，以及，根据转向内侧后轮轮速，确定后轴的反向目标扭矩；

61、所述扭矩控制模块，用于控制前桥驱动电机输出所述正向目标扭矩，以及控制后桥驱动电机输出所述反向目标扭矩，以及根据转向外侧后轮轮速，通过所述制动系统对所述转向外侧后轮进行制动，以辅助所述车辆进行转向。

62、本技术实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本技术第一方面所述的一种控制车辆转向的方法。

63、本技术实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术第一方面所述的一种控制车辆转向的方法。

64、本技术提供的一种控制车辆转向的方法具有以下优点：

65、本技术实施例提供的一种控制车辆转向的方法，该方法应用于双电机驱动的车辆，该车辆的各个车轮由独立的制动系统进行制动。首先根据车辆的状态信息，确定车辆当前的状态信息是否满足激活目标转向功能的条件，在满足的情况下激活目标转向功能；在该目标转向功能激活的情况下，进一步根据车辆的方向盘的转向，确定转向外侧后轮和转向内侧后轮；根据车辆的前轮轮速，确定前轴的正向目标扭矩，以及，根据车辆的转向内侧后轮轮速，确定后轴的反向目标扭矩；基于确定的正向目标扭矩和反向目标扭矩，控制车辆的前桥驱动电机输出该正向目标扭矩，以及控制车辆的后桥驱动电机输出该反向目标扭矩，以及根据转向外侧后轮轮速，控制车辆的转向外侧后轮对应的制动系统对该转向外侧后轮进行制动，以辅助车辆进行转向。由此，通过本技术实施例提供的控制车辆转向的方法进行车辆的转向控制，车辆将获得车辆的两前轮正向旋转提供的横摆扭矩叠加位于车辆转向内侧的后轮反向旋转提供的以位于车辆转向外侧的后轮为支点的横摆扭矩进行转向，同时位于车辆转向内侧的后轮反向旋转叠加位于车辆转向外侧的后轮的制动静止状态，将对车辆的两前轮的向前位移进行抑制，从而可有效减小转向半径，进而降低车辆需要在小半径转向场景下进行转向的转向难度。