的车辆的转弯状态量的变化量。换句话说，车辆控制装置能够根据驾驶员的转向意向改变关于驾驶员的转向操作的车辆的转向特征。因而，驾驶员能够感觉根据他或她的转向意向的车辆行为。
[0146]例如在驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下，与驾驶员的转向意向为转向保持意向的情况下相比，前轮转弯特征计算单元获得的横摆率γ关于转向角度θ s的增益特征(γ/Qs)的目标转向齿轮比ygt更大。在驾驶员的转向意向为转向保持意向的情况下，与驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下相比，前轮转弯特征计算单元获得的横摆率γ关于转向角度θ8的增益特征(γ/θ8)的目标转向齿轮比ygt更小。图15例示了增益特征的示例。换句话说，在驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下，与驾驶员的转向意向为转向保持意向的情况下相比，目标转向齿轮比γ gt被设置成对于关于转向角度θ s的变化量的转弯状态量的变化量更大。据此，当驾驶员具有打舵转向意向时，能够获得对应于驾驶员的转向意向的高响应性转向特征。打舵转向意向时的增益特征在慢转向操作期间有用。
[0147]例如在驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下，与驾驶员的转向意向为转向保持意向的情况下相比，前轮转弯特征计算单元可获得的横摆率γ关于转向角度θ s的相位特征(γ/Qs)的目标转向齿轮比ygt具有小相位延迟。在驾驶员的转向意向为转向保持意向的情况下，与驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下相比，前轮转弯特征计算单元可获得的横摆率γ关于转向角度0S的相位特征(γ/θ8)的目标转向齿轮比Ygt具有更大相位延迟。图16例示了相位特征的示例。据此，当驾驶员具有打舵转向意向时，能够获得对应于驾驶员的转向意向的高响应性转向特征。打舵转向意向时的相位特征在快转向操作期间有用。
[0148]例如在驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下，当转向角度Θs关于横摆率Y关于转向角度9 s的特征(上述增益特征或相位特征)为O时，前轮转弯特征计算单元可获得的横摆率γ的目标转向齿轮比ygt变为O。图17例示了关于转向角度0S的目标前轮转向角度Θ Wft视角的特征示例。这里，在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，目标转向齿轮比ygt被设置成当转向角度0S为O时，对于目标前轮转向角度0wft变为O。换句话说，在确定驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，根据从转向保持意向变为回舵转向意向的时间点处的转弯状态量以及关于转向角度Θ S的车辆特征，设置关于转向角度Θs的变化量的转弯状态量的变化量。据此，如果驾驶员具有回舵转向意向，横摆率γ就在转向盘11返回至中性位置时变为0，并且因而能够实现舒适和自然的车辆返回行为。
[0149]例如在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，在在关于横摆率γ关于转向角度Θ S的特征(上述增益特征或相位特征)返回为O之前转向角度Θ S为预定角度的状态下，前轮转弯特征计算单元可获得的横摆率γ的目标转向齿轮比Ygt变为O。该预定角度为中性位置附近的转向角度Θ So图18例示了关于转向角度Θ S的目标前轮转向角度Θ wft视角的特征示例。这里，在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，目标转向齿轮比Ygt被设置成在转向角度Θ s返回为O之前为预定角度的状态下，目标前轮转向角度Θ wft变为O。换句话说，这里在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，根据从转向保持意向变为回舵转向意向的时间点处的转弯状态量以及关于转向角度Θ s的车辆特征，设置关于转向角度Θs的变化量的转弯状态量的变化量。据此，如果驾驶员具有回舵转向意向，横摆率γ就在转向盘11返回至中性位置附近时变为0，即使在转向盘11较不可能返回至中性位置的车辆特征的情况下也是如此，并且因而能够实现舒适和自然的车辆返回行为。
[0150]例如在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，前轮转弯特征计算单元可在转向角度Θ S在横摆率Y关于转向角度Θ S的特征(上述相位特征的增益特征)返回为O之后进一步朝着相反一侧转向操作达预定角度时，获得的横摆率γ的目标转向齿轮比Ygt变为O。转向角度Θ s的预定角度在中性位置附近。图19例示了目标前轮转向角度9wft关于转向角度Θ s的视角的特征示例。这里，目标转向齿轮比Ygt被设置成在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，当转向角度Θ s在返回为O后进一步朝着相反一侧转向操作达预定角度时，目标前轮转向角度Θ Wft变为O。换句话说，这里在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，根据从转向保持意向变为回舵转向意向时的转弯状态量和关于转向角度Θ s的车辆特征，设置关于转向角度Θ s的变化量的转弯状态量的变化量。据此，如果驾驶员具有回舵转向意向，横摆率γ就在转向盘11稍微超过中性位置后变为O，即使是在转向盘11快速回复为中性位置的车辆特征的情况下也是如此，并且因而能够抑制在中性位置处发生逆向横摆率γ (所谓的横摆率γ过调)，并且能够实现舒适和自然的车辆返回行为。
[0151]例如在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，当转向角度Θ s关于横摆率Y关于转向角度Θ S的特征(上述增益特征或相位特征)为0，并且回舵转向意向期间的特征具有二次函数的曲线，前轮转弯特征计算单元可获得的横摆率γ的目标转向齿轮比γ gt变为Oo
[0152]特别地，对于横摆率γ关于转向角度Θ s变化量的变化量获得的目标转向齿轮比ygt，其比回舵转向意向期间具有大转向角度θ s的区域中的回舵转向意向之前的打舵转向意向期间更小，并且比回舵转向意向期间具有小转向角度θ s的区域中的打舵转向意向期间更大。换句话说，这里对特征获得的目标转向齿轮比Ygt具有向上凸的二次函数。图20例示了目标前轮转向角度θ Wft关于转向角度Θ S的视角的特征示例。这里，在驾驶员转向意向为回舵转向意向的情况下，对目标前轮转向角度Qwft关于转向角度0S变化量的变化量计算的目标转向齿轮比ygt，其比回舵转向意向期间具有大转向角度0S的区域中的回舵转向意向之前的打舵转向意向期间更小，并且比回舵转向意向期间具有小转向角度Θ S的区域中的打舵转向意向期间更大，并且当转向角度θ S为O时目标前轮转向角度Θ wft为O。换句话说，这里，在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，根据从转向保持意向变为回舵转向意向时的转弯状态量和关于转向角度Θ S的车辆特征，关于转向角度Θ s的变化量设置转弯状态量的变化量。据此，能够抑制转向盘11返回至中性位置时的横摆率γ过调，即使在如果驾驶员具有回舵转向意向，转向盘11快速返回至中性位置的车辆特征的情况下也是如此，并且因而能够实现舒适和自然的车辆返回行为。
[0153]相反，在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，对于横摆率Y关于转向角度Θ S变化量的变化量，前轮转弯特征计算单元可获得的目标转向齿轮比Ygt，其比回舵转向意向期间具有大转向角度Θ S的区域中的回舵转向意向之前的打舵转向意向期间更大，并且比回舵转向意向期间具有小转向角度Θs的区域中的打舵转向意向期间更小。换句话说，这里对特征获得的目标转向齿轮比Ygt具有向下凸的二次函数。图21例示了目标前轮转向角度Qwft关于转向角度θ S的视角的特征示例。这里，在驾驶员转向意向为回舵转向意向的情况下，对目标前轮转向角度Qwft关于转向角度θ S变化量的变化量计算的目标转向齿轮比ygt，其比回舵转向意向期间具有大转向角度θ s的区域中的回舵转向意向之前的打舵转向意向期间更大，并且比回舵转向意向期间具有小转向角度Θ S的区域中的打舵转向意向期间更小，并且当转向角度Θ S为O时目标前轮转向角度Θ Wft为O。换句话说，这里，在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，根据从转向保持意向变为回舵转向意向时的转弯状态量和关于转向角度Θ s的车辆特征，设置关于转向角度08的变化量的转弯状态量的变化量。据此，能够易于执行使转向盘11返回至中性位置的操作，即使在如果驾驶员具有回舵转向意向，转向盘11缓慢返回至中性位置的车辆特征的情况下也是如此，并且因而能够实现舒适和自然的车辆返回行为。
[0154]这里，期望前轮转弯特征计算单元计算在转变的定时平稳地执行的特征之间转变的目标转向齿轮比ygt。特别地，计算目标转向齿轮比ygt，以逐渐改变特征。据此，车辆控制装置能够抑制车辆行为的快速变化，并且因而能够抑制驾驶员的不适感。
[0155]另外，例如在转变之前和之后缺失特征变化或者当在特征之间转变的定时变化小的情况下，前轮转弯特征计算单元可计算目标转向齿轮比ygt，从而立即转变特征。据此，车辆控制单元能够快速转变特征，并且因而能够抑制驾驶员的不适感。
[0156]另外，例如当转向角速度Θ s，为0，或者当转向角速度Θ s，接近O时，前轮转弯特征计算单元可计算目标转向齿轮比ygt，从而执行在特征之间的转变。前轮转向角度可变装置30执行转向齿轮比可变控制，并且因而车辆控制装置能够通过在转向角速度θ8’时执行特征转变而抑制驾驶员的不适感。
[0157]另外，例如当转向功率P为0，或者当转向功率PΘ s’接近O时，前轮转弯特征计算单元可计算目标转向齿轮比γ gt,从而执行在特征之间的转变。据此，车辆控制装置能够在驾驶员的转向意向部分转变时改变特征，并且因而能够抑制驾驶员的不适感。
[0158]另外，例如如果转向功率P开始下降，前轮转弯特征计算单元可计算目标转向齿轮比γ gt，从而立即或者在尽可能的最早期阶段执行特征之间的转变。据此，车辆控制装置能够改变特征，直到驾驶员具有下一或不同的转向意向，并且因而能够尊重驾驶员的转向意向，并且能够抑制驾驶员的不适感。
[0159]然后将描述后轮转弯控制(转向特征控制)。
[0160]在图22中例示了涉及后轮转弯控制的方框图。在图23中例示了涉及后轮转弯控制的流程图。在该示例中，后轮转弯ECU 3通过车辆控制ECU 4接收转向意向的确定结果(转向意向信息)。
[0161]在完成了图3和4中例示的转向意向确定(步骤ST41)后，后轮转弯E⑶3的图谱设置单元基于转向意向的确定结果(转向意向信息)、当前转向角度Θ s和目标后轮转向角度Θ wrt设置回舵转向时的图谱(步骤ST42)。
[0162]在步骤ST42中，设置回舵转向意向时的后轮偏滑角图谱以及回舵转向意向时的微分增益图谱。
[0163]后轮偏滑角图谱是一种计算对应于转向角度Θ s和车速V的参考后轮偏滑角Θ sib的图谱。后轮偏滑角图谱包括打舵转向意向时的后轮偏滑角图谱、转向保持意向时的后轮偏滑角图谱和回舵转向意向时的后轮偏滑角图谱。在步骤ST42中，基于驾驶员的转向意向修正回舵转向意向时的后轮偏滑角图谱。
[0164]微分增益图谱是一种计算对应于转向角速度Θ s，和车速V的参考微分增益Θ sld的图谱。微分增益图谱包括打舵转向意向时的微分增益图谱、转向保持意向时的微分增益图谱和回舵转向意向时的微分增益图谱。在步骤ST42中，基于驾驶员的转向意向修正回舵转向意向时的微分增益图谱。
[0165]后轮控制量计算单元基于转向角度Θ s和车速V，从各个转向意向的后轮偏滑角图谱计算各个参考后轮偏滑角9sldl、0sld2、Θ sld3(步骤ST43)。这里，计算打舵转向意向时的参考后轮偏滑角Θ sldl、转向保持意向时的参考后轮偏滑角0sld2和回舵转向意向时的参考后轮偏滑角9sld3。
[0166]在图24中例示了打舵转向意向时的后轮偏滑角图谱和转向保持意向时的后轮偏滑角图谱的示例。附图中的实线示出对应于车速V的打舵转向意向时的参考后轮偏滑角Θ sldl和对应于车速V的转弯期间的转向保持意向时的参考后轮偏滑角0sld2。图24中的虚线示出对应于车速V的直线行驶期间的转向保持意向时的