参考后轮偏滑角Θ sld2。
[0167]后轮控制量计算单元基于各个参考后轮偏滑角Θ sldl, Θ Sld2、Θ sld3和转向意向的确定结果(转向意向信息)计算目标后轮偏滑角0slt(步骤ST44)。换句话说，这里计算反映驾驶员的转向意向的目标后轮偏滑角0slt。
[0168]后轮控制量计算单元基于目标后轮偏滑角Θ sit计算临时目标后轮转向角度Θ wrtt (步骤 ST45) ο
[0169]另外，后轮控制量计算单元基于转向角速度θ8’和车速V，从各个转向意向的微分增益图谱计算各个参考微分增益0dl、0d2、0d3(步骤ST46)。这里，计算打舵转向意向时的参考微分增益Θ dl、转向保持意向时的参考微分增益Θ d2、回舵转向意向时的参考微分增益Θ d3o
[0170]后轮控制量计算单元基于各个参考微分增益Θ dl、Θ d2、Θ d3和转向意向的确定结果(转向意向信息)，计算用于相位补偿的目标微分增益Θ wrdt (步骤ST47)。换句话说，这里计算用于反映驾驶员的转向意向的相位补偿的目标微分增益Θ wrdt。
[0171]后轮控制量计算单元通过将目标微分增益Θ wrdt添加至临时目标后轮转向角度Θ wrtt，计算相位补偿的目标后轮转向角度Θ wrt(步骤ST48)。
[0172]后轮控制量计算单元通过控制对于目标后轮转向角度Θ wrt的转弯力产生机构41使后轮Wr转弯(步骤ST49)。
[0173]在转向操作期间，在目标后轮转向角度Θ wrt大于O的情况下，重复地执行后轮转弯控制。
[0174]如上所述，根据该实施例的车辆控制装置基于精确反映驾驶员的转向意向的目标后轮转向角度Θ wrt执行后轮转弯控制，并且因而能够根据驾驶员的转向意向改变关于转向角度Θ s的变化量的车辆的转弯状态量(横摆率γ和车体偏滑角β)的变化量。换句话说，车辆控制装置能够根据驾驶员的转向意向改变关于驾驶员的转向操作的车辆的转向特征。因而，驾驶员能够感觉根据他或她的转向意向的车辆行为。
[0175]例如在驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下，与驾驶员的转向意向为直线行驶期间的转向保持意向的情况下相比，后轮控制量计算单元获得的关于转向角度Θ s的车辆的转弯状态量的增益特征的目标后轮转向角度Θ wrt更大。在驾驶员的转向意向为直线行驶期间的转向保持意向的情况下，与驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下相比，后轮控制量计算单元获得的关于转向角度Θ s的车辆的转弯状态量的增益特征的目标后轮转向角度Qwrt更小。据此，当驾驶员具有打舵转向意向时，能够通过对应于驾驶员的转向意向的高响应性车辆行为变化获得转向特征。打舵转向意向时的增益特征在慢转向操作期间有用。
[0176]例如在驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下，与驾驶员的转向意向为直线行驶期间的转向保持意向的情况下相比，后轮控制量计算单元可获得的关于转向角度Θ s的车辆的转弯状态量的相位特征的目标后轮转向角度Θ wrt具有小相位延迟。例如在驾驶员的转向意向为直线行驶期间的转向保持意向的情况下，与驾驶员的转向意向为打舵转向意向的情况下相比，后轮控制量计算单元可获得的关于转向角度Θ s的车辆的转弯状态量的相位特征的目标后轮转向角度Θ wrt具有大相位延迟。据此，当驾驶员具有打舵转向意向时，能够通过对应于驾驶员的转向意向的高响应性车辆行为变化获得转向特征。打舵转向意向时的相位特征在快转向操作期间有用。
[0177]例如在驾驶员的转向意向为转弯期间的转向保持意向的情况下，与驾驶员的转向意向为直线行驶期间的转向保持意向的情况下相比，后轮控制量计算单元可获得的关于转向角度Θ s的车辆的转弯状态量的增益特征的目标后轮转向角度Θ wrt更大。例如在驾驶员的转向意向为直线行驶期间的转向保持意向的情况下，与驾驶员的转向意向为转弯期间的转向保持意向的情况下相比，后轮控制量计算单元可获得的关于转向角度Θ s的车辆的转弯状态量的增益特征的目标后轮转向角度Θ wrt更小。据此，当驾驶员具有直线行驶期间的转向保持意向时，车辆可能保持直线行驶。当驾驶员具有转弯期间的转向保持意向时，车辆的姿态可能保持为转弯状态。在该情况下，能够维持对应于驾驶员的转向意向的车辆姿态。转向保持意向时的目标后轮转向角度Θ wrt在慢转向操作期间有用。
[0178]例如在驾驶员的转向意向为回舵转向意向的情况下，当转向角度Θ s关于车辆的转弯状态量关于转向角度Θ s的特征(上述增益特征或相位特征)为O时，后轮控制量计算单元可获得的转弯状态量的目标后轮转向角度Θ wrt变为O。据此，如果驾驶员具有回舵转向意向，转弯状态量就在转向盘11返回至中性位置时变为0，并且因而能够实现舒适和自然的车辆返回行为。
[0179]这里，期望后轮控制量计算单元计算目标后轮转向角度Θ wrt,以在转变的定时平稳地执行在特征之间的转变。据此，车辆控制装置能够抑制车辆行为的快速改变，并且因而能够抑制驾驶员的不适感。
[0180]如上所述，根据该实施例的转向意向确定装置和车辆控制装置能够在逐次基础上在转向操作的每个定时都精确地确定驾驶员的转向意向。因而，该转向意向确定装置和车辆控制装置能够根据驾驶员的转向意向在车辆侧上执行控制，并且车辆侧上的控制能够为根据驾驶员的转向意向的一种舒适和较少不适的控制。
[0181]这里，转向意向确定单元执行的转向意向确定可能滞后，以便提高确定的鲁棒性，并且抑制车辆侧上的不必要的控制变化。
【主权项】
1.一种转向意向确定装置，包括: 转向类型辨别值计算单元(I)，其被配置成基于在驾驶员在转向盘(11)上转向操作期间的转向角速度和转向扭矩的乘积，以及在所述转向操作期间的所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算表示驾驶员对所述转向盘(11)的转向类型的转向类型辨别值；以及 转向意向确定单元(I)，其被配置成在所述转向类型辨别值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。2.根据权利要求1所述的转向意向确定装置， 其中所述转向意向确定单元(I)在确定驾驶员具有所述转向保持意向的情况下，如果所述转向角度的绝对值小于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在直线行驶期间的所述转向保持意向，并且如果所述转向角度的绝对值等于或大于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在转弯期间的所述转向保持意向。3.一种车辆控制装置，包括: 转向类型辨别值计算单元(I)，其被配置成基于在驾驶员在转向盘(11)上转向操作期间的转向角速度和转向扭矩的乘积，以及在所述转向操作期间的所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算表示驾驶员对所述转向盘(11)的转向类型的转向类型辨别值； 转向意向确定单元(I)，其被配置成在所述转向类型辨别值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在所述转向类型辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向；以及 车辆控制单元(4)，其被配置成基于确定的驾驶员的转向意向执行在车辆侧上的控制。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置， 其中所述转向意向确定单元(I)在确定驾驶员具有所述转向保持意向的情况下，如果所述转向角度的绝对值小于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在直线行驶期间的所述转向保持意向，并且如果所述转向角度的绝对值等于或大于预定角度，则确定驾驶员的转向意向是在转弯期间的所述转向保持意向。5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置， 其中与在确定驾驶员的转向意向是所述转向保持意向的情况下相比，在确定驾驶员的转向意向是所述打舵转向意向的情况下，允许相对于所述转向角度的变化量的转弯状态量的变化量更大。6.根据权利要求3至5的任一项所述的车辆控制装置， 其中所述车辆控制单元(4)在确定驾驶员的转向意向是所述回舵转向意向的情况下，根据相对于在从所述转向保持意向转变为所述回舵转向意向的时间点处的所述转向角度的转弯状态量和车辆特性，设置相对于所述转向角度的变化量的转弯状态量的变化量。7.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置， 其中所述车辆控制单元(4)，与在确定驾驶员的转向意向是所述转向保持意向的情况下相比，在确定驾驶员的转向意向是所述打舵转向意向的情况下，允许电动转向装置的辅助扭矩更大。8.根据权利要求3、4和7的一项所述的车辆控制装置， 其中所述车辆控制单元(4)在确定驾驶员的转向意向是所述回舵转向意向的情况下，根据相对于在从所述转向保持意向转变为所述回舵转向意向的时间点处的所述转向角度的转弯状态量和车辆特性，设置相对于所述转向角度的变化量的所述电动转向装置的辅助扭矩的变化量。9.一种转向辅助装置，包括: ECU(I)，其被配置成基于转向盘(11)的转向角速度和关于所述转向盘(11)的转向扭矩的乘积，以及关于所述转向盘(11)的所述转向扭矩的时间微分值和所述转向盘(11)的转向角度的乘积，计算辨别值，并且基于所述辨别值计算辅助扭矩；以及 转向辅助单元(13)，其被配置成基于所述辅助扭矩辅助所述转向盘。10.一种转向辅助系统，包括: 计算单元(I)，其被配置成基于转向盘(11)的转向角速度和关于所述转向盘(11)的转向扭矩的乘积，以及关于所述转向盘(11)的所述转向扭矩的时间微分值和所述转向盘(11)的转向角度的乘积，计算辨别值； 转向确定单元(I)，其被配置成基于所述辨别值确定转向类型；以及 装置(4)，其被配置成基于由所述转向确定单元(I)确定的所述转向类型，执行在车辆侧上的控制， 其中所述转向类型包括所述转向盘打舵的第一转向类型、保持所述转向盘的转向角度的第二转向类型和所述转向盘回舵的第三转向类型，并且 其中所述转向确定单元在所述辨别值等于或大于预定值的情况下确定所述转向类型是所述第一转向类型，在所述辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定值的情况下确定所述转向类型是第二转向类型，并且在所述辨别值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定值的情况下确定所述转向类型是第三转向类型。
【专利摘要】本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
【IPC分类】B62D119/00, B62D117/00, B62D6/00, B62D5/04
【公开号】CN104925128
【申请号】CN201510124755
【发明人】国弘洋司, 小城隆博, 铃木善昭, 工藤佳夫, 上山真生, 后藤武志, 木村雪秀
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年3月20日
【公告号】EP2921374A2, US20150266504