专利名称：智能机器海豚的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种多关节驱动的智能机器海豚。
背景技术：
在水下仿生领域，海豚在游动性能、减阻机制、声纳探测和人机交互方面比鱼类更为卓越的性能，使它更适合于成为机器人学、自动控制及人工智能的研究对象。由于海豚的快速机动运动及实验标本(圈养海豚和野生海豚)难以获取，无论是在运动机理、减阻机制还是智慧评估方面，人们对海豚的认识还处在一个初步阶段。从工程技术的角度来说，如果能利用现有的机械、电子、计算机、控制等手段，开发一个模仿海豚运动的仿生机器人系统——机器海豚，将具有极大的理论和实践意义。一方面，基于实际仿生系统的海豚推进机理研究将有助于理解和揭示海豚高性能游动的奥秘、减阻机制和人机交互方式；另一方面，机器海豚作为一种新型的仿生机电系统，与普通水下推进器相比，其具有良好的机动性、灵活性、隐蔽性和高效率，在危险、狭窄、复杂的水下环境中的监测、侦探、救捞和维修作业中具有良好的应用前景。同时，机器海豚具有比机器鱼更优越的运动性能和智能，具有更高的科技含量和展示度，在水族馆、科技馆的科普和娱乐活动中有着良好的市场前景。
作为生物推进机理和工程技术的结合点，机器海豚是包含水动力学控制和机器人技术的多学科问题。在国际上，由于机器海豚开发研制的诸多困难，针对机器海豚的理论和技术研究尚处于起步阶段。虽然有过相关的技术探索，但国内外尚未成功实现机器海豚的背腹式运动及典型的海豚运动动作，需要进一步研制仿生海豚，以填补这一空白。
发明内容
针对上述问题，本发明的主要目的是提供一种能逼真模拟海豚典型的背腹式运动和转弯运动的智能机器海豚。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案一种智能机器海豚，其特征在于它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置；所述转弯机构包括1～3个摆动关节，每个所述摆动关节包括一固定架、一安装在所述固定架上的电机和一连接在所述电机输出端的摆动架，所述第一关节的固定架连接所述转弯机构的最后一个摆动架，所述后面关节的固定架连接前面关节的摆动架；所述背腹式推进机构包括3～6个摆动关节，每个所述摆动关节包括一固定架、一安装在所述固定架上的电机和一连接在所述电机输出端的摆动架，所述第一关节的固定架连接所述转弯机构的最后一个摆动架，且其上电机的输出端方向与所述转弯机构的电机输出端方向相差90°，所述后面关节的固定架分别连接前面关节的摆动架，且所述相邻两关节上的电机输出端方向相差180°，所述最后一关节的摆动架通过一尾柄连接所述尾鳍；所述弹性软体由连接在各关节上的软体骨架和包覆在所述软体骨架外面的防水外皮组成，所述弹性软体密封连接在所述海豚头的末端；所述鳍肢机构设置在所述海豚头的中下部左右两侧，其包括步进电机和与所述步进电机连接带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构。
所述软体骨架包括数个按照生物学海豚的剖面尺寸制作的椭圆环和用紧固件依次连接在各所述椭圆环之间的弹簧，在各所述椭圆环的外面包覆所述防水外皮。
所述软体骨架包括一连接在各所述关节上的纺锤形的异形弹簧，在所述纺锤形的异形弹簧的外面包覆所述防水外皮。
带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构包括连接在所述步进电机输出端的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮、连接在所述从动齿轮中心的输出轴，所述鳍肢连接在所述输出轴上，在所述鳍肢下侧连接一拉绳，所述拉绳的另一端穿过所述输出轴的中心孔，并穿过跟随所述输出轴一起转动的延长臂后，固定在一支杆上。
所述传感系统包括距离传感器、视觉传感器、姿态传感器、压力传感器及传感器信号处理模块，所述传感装置的距离传感器设置在所述海豚头的最前部，所述视觉传感器设置在所述海豚头前部眼睛的位置，所述姿态传感器和压力传感器设置在所述海豚头内部靠近底部的位置。
所述控制装置包括一微控制器模块，分别与所述微控制器模块连接的通讯模块、传感器信息融合模块、控制参数存储模块、电机驱动模块，以及设置在所述海豚头上的天线。
所述电源装置为可携带的充电电池组。
本发明由于采用了以上技术方案，其具有以下优点1、本发明设置了刚性的海豚头，弹性的海豚体和仿鳍肢机构，特别是在弹性海豚体内设置了多关节水平转弯机构和多关节背腹式推进机构，因此可以通过对各直流伺服电机的控制，成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，本发明还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节，使技术展示性和观赏性特别好。2、本发明通过将严格按照生物学海豚的剖面尺寸制作的椭圆环固定在各关节上，并在各椭圆环之间连接弹簧组成软体骨架，并在软体骨架外面设置防水外皮，使本发明在外形上可以更逼真地模拟天然海豚，且在游动过程中可保持稳定的形体，使离散的摆动运动相对平滑，从而减小水动力学阻力，提高推进效率。3、本发明由于设置了具有步进电机、传动齿轮和拉线的鳍肢机构，因此可以通过对步进电机的控制，实现天然海豚鳍肢的转动和对水面进行拍打的划水运动。4、本发明的控制装置采用模块化控制，将各模块连接在一起，利用智能控制算法协调转弯机构、背腹式推进机构及仿鳍装置的运动，实现海豚的各种复杂运动。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
图1是本发明整体结构示意2是本发明设置在海豚头内的铝制骨架示意3是本发明驱动装置的转弯机构示意4是本发明驱动装置的背腹推进机构示意5是本发明鳍肢结构示意6是图5的侧视示意7是本发明背鳍结构示意8是本发明控制装置结构框图具体实施方式
下面根据本发明的较佳实施例，并配合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
如图1所示，本发明包括刚性海豚头10、弹性海豚体20、仿鳍装置30、电源装置40、控制装置50、传感装置60、转弯机构70、背腹式推进机构80和弹性软体90。
如图1、图2、图3所示，本发明采用质量轻、强度高的合金或玻璃钢或有机玻璃或优质松木雕刻等制作成流线型的仿生海豚头10。为制作和安装方便，海豚头10可以采用上下分体或左右分体的结构，二者接合处设置有橡胶密封材料，并通过螺钉11或其它部件密封连接。为了便于本发明反复充电和故障检测，在海豚头10上预留有充电孔12和测漏孔13，二者平时密闭，操作时打开。在海豚头10内固定连接一铝制骨架14，将电源装置40、控制装置50、传感装置60和一平衡配重块15分别用螺钉固定在铝制骨架14上。
如图2、图3、图4所示，本发明的海豚体20包括转弯机构70、背腹式驱动机构80和弹性软体90。
转弯机构70包括1～3个摆动关节，本实施例为两个关节，其由两个U型固定架71、72、两个摆动架73、74和安装在两个固定架71、72上的两个直流伺服电机A、B组成。第一关节的固定架71与海豚头10内的铝制骨架14尾部连接，电机A的输出端连接第一关节的摆动架73；第二个关节的固定架72连接第一关节的摆动架73，电机B的输出端连接第二关节的摆动架74。如果关节是多个，其连接依此类推，进而形成每个关节既可以随前一关节在水平方向摆动，又可以带动后一关节在水平方向摆动；多个关节不但可以提供转弯运动，还具有一定的摆动推进作用。如果只有一个关节，则仅有摆动架73相对于固定架71摆动，亦即仅仅起转弯作用。
如图4所示，背腹式推进机构80包括3～6个关节，本实施例为三个关节，每个关节的组成与左右转弯机构的关节组成大致相同，包括三个固定架81、82、83，三个摆动架84、85、86和安装在三个固定架81、82、83上的直流伺服电机C、D、E。每个关节上电机C、D、E的输出端分别连接每个关节的摆动架84、85、86，后面关节上的固定架82、83，连接前面关节的摆动架84、85。背腹式推进机构80与转弯机构70不同的是各关节的连接方式，如图3、图4所示，第一关节固定架81与转弯机构70最后一个摆动架74连接，但固定架81上的电机C输出端方向与固定架72上的电机B输出端方向相差90°，第二关节固定架82上的电机D输出端方向与固定架81上的电机C输出端方向相差180°，第三关节固定架83上的电机E输出端方向与固定架82上的电机D输出端方向相差180°。如果是三个以上关节，其后面关节的连接方式依此类推均相差180°。背腹式推进机构80的各个电机C、D、E转动实现的是海豚多个关节在垂直平面的协调摆动，进而模拟海豚利用水的反作用力，通过背腹式运动推动整个身体往前游动。上述结构中，电机C、D、E的正反向180°的连接结构是为了减小协调运动中上下摆动而出现的俯仰运动。
如图1、图3所示，弹性软体90由连接在各关节上的软体骨架和包覆在软体骨架外面的防水外皮91组成。本发明的软体骨架包括数个(例如C1～C12)严格按照生物学海豚的剖面特征尺寸制作的椭圆环92，材料可以采用1.2mm厚的不锈钢。在各椭圆环92内侧的上、下、左、右四个方向上分别连接有弹簧93，弹簧93采用直径为0.5～1.2mm的钢丝绕制，并用紧固件94与各椭圆环92连接。在软体骨架外面包覆的波纹状的防水外皮91，可以减小游动过程中的水动力学阻力，防水外皮91选用防水的尼龙布或橡胶或其它材料蒙皮。弹性软体90与海豚头10的连接处用强力胶粘合或用紧固件密封接合。在实际实施中，软体骨架也可直接用一纺锤形的异形弹簧来替代椭圆环92和弹簧93。
如图1所示，本发明的仿鳍装置30主要包括鳍肢机构31(胸鳍机构)、背鳍机构32和尾鳍33。如图4所示，尾鳍33通过尾柄87与背腹式推进装置80的最后一个关节摆动架86相连，随摆动架86一起在垂直平面内作正弦式摆动。如图5、图6所示，鳍肢机构31包括安装在铝制骨架14上的步进电机311，连接在电机311输出端的主动齿轮312，与主动齿轮312啮合的从动齿轮312’，连接在从动齿轮312’中心的输出轴313，以及连接在输出轴313上的鳍肢314，步进电机311的转动可以带动鳍肢314转动。在鳍肢314靠近海豚头10的一侧S1处连接一拉绳315，拉绳315的另一端穿过输出轴313的中心孔，并穿过跟随输出轴313一起转动的延长臂316后，固定在支杆317上的S2处。这样当电机311的转动时，还可以通过拉绳315带动鳍肢314往海豚头10内侧来回收敛、放松，进而实现鳍肢的划水动作。鳍肢机构31具体的安装位置可以参考生物海豚的外观特征来确定。鳍肢机构31与海豚头10的连接采用动密封，即在防水轴承318外加一盛油盒319，在盛油盒319内加注有润滑油。鳍肢机构31包括左、右两鳍肢314，因此可以设置两套相同的机构分别通过一个步进电机311控制，也可以直接由一个电机311整体控制。对鳍肢结构31的控制主要是控制鳍肢314的转动和拍水，进而实现海豚复杂的运动如翻滚、急停等，特别是在高速游动中，鳍肢机构31还可以增加运动的稳定性。
如图1、图7所示，背鳍机构32安装在海豚头10上方靠近海豚体20处，具体的安装位置可参考生物海豚的外观特征确定。背鳍机构32包括与铝制骨架14连接的托架321，安装在托架上的直流伺服电机322，连接在电机322输出轴323上的衬套324和连接背鳍的325。通过控制电机322的转动角度，可以控制背鳍的左转、右转。背鳍机构32既可以左右转动以提供转弯时的向心力，也可以不运动，仅起装饰作用。
本发明的电源装置40固定在海豚头10，分别给转弯机构70和背腹式推进机构80的直流伺服电机A、B、C、D、E和鳍肢机构31的步进电机311、控制装置50、传感装置60提供能源。为了提高机器海豚的机动性，控制装置50和驱动电机均由可携带的电源供电。本发明的电源装置40采用低功率密度、高储能的可充电电池，即用4.8V/4000mAh的镍氢电池组为控制装置50、直流伺服电机A、B、C、D、E、322供电，采用12V的高聚能锂电池为一个或两个步进电机311供电。镍氢电池组和锂电池均留有充电插头从充电孔12中引至海豚头10外，为了防止短路，平时用密封套包覆，充电时拆下即可。
如图1所示，本发明的传感装置60包括距离传感器61、视觉传感器62、姿态传感器63、压力传感器64及传感器信号处理模块65。距离传感器61设在海豚头10的最前部，视觉传感器62设在海豚头10前部的眼睛位置，姿态传感器63和压力传感器64设在海豚头10内部靠近底部位置。传感装置60负责机器海豚的各种环境信息采集、处理，传感器信号处理模块65的输出为智能控制提供丰富的信息源。
如图1、图8所示，本发明的控制装置50主要包括微控制器模块51、通讯模块52、传感器信息融合模块53、控制参数存储模块54和电机驱动模块55。为了使控制装置50能控制机器海豚的游动，海豚头10上设有天线16，天线16固定在背鳍32附近，可获得良好的无线电信号。传感器信息融合模块53主要负责对从传感装置60输入的各种信息进行筛选、汇总，作为自主控制的输入。通讯模块52主要负责数据交换，接收从上位机或遥控器发出的控制指令，并将采集的传感信息传输至机器海豚外面的控制中心。微控制器模块51则结合从通讯模块52接收的控制指令和从传感器信息处理模块53的输入，经智能运算提取控制参数，给出电机控制命令。这里，基本的游动控制参数存储在微控制器E2PROM中，可以通过无线通讯进行实时修改、刷新。电机驱动模块55包括直流伺服电机驱动模块56和步进电机驱动模块57。直流伺服电机驱动模块56将接收的控制参数实时转化为各直流伺服电机的转角，利用PWM(脉宽调制)信号实现多个电机A、B、C、D、E的协调摆动，从而模拟海豚在水中的背腹式运动和转弯。而步进电机驱动模块57将接收的控制参数准确地转化为步距角，模拟鳍肢314的转动和拍水。利用智能控制算法协调转弯机构70、背腹式推进机构80及仿鳍装置30的运动，进而可以实现机器海豚的各种复杂运动。机器海豚的游动速度控制58可以通过改变背腹式推进机构80的摆动频率和摆动幅度来调节，其运动方向控制59可通过向左右摆动的转弯机构70叠加不同的关节偏移量强行调整机器海豚的游动姿态来实现。
依据上述结构说明，本申请人以被誉为“国宝”的中华白海豚为原型，制成550mm×70mm×80mm的机器海豚。该机器海豚模型具有玻璃铸造左右分体的流线型仿生海豚头，用铝制骨架连接转弯机构和背腹式推进机构，外撑弹性软体。微控器选用了ATMEL公司推出的90系列AVR单片机ATmega162，用两片ATmega162分别驱动直流伺服电机和步进电机，用433MHz的频率实现无线遥控。各关节均采用体积小、转速快、扭矩大的微型数字式FUTUBA电机驱动，步进电机选用扭矩较大的24BYJ48。机器海豚的最高游速可达0.45m/s，最小转弯半径约为0.5m，最高转弯速度为120°/s。通过遥控器模式或自动控制模式，机器海豚能逼真地实现海豚典型的背腹式推进和基本的转弯运动。
本发明并不受以上各实施例的限制，本技术领域的普通技术人员不用创造性劳动就可以得出的部件更换和改进，均应包括在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种智能机器海豚，其特征在于它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置；所述转弯机构包括1～3个摆动关节，每个所述摆动关节包括一固定架、一安装在所述固定架上的电机和一连接在所述电机输出端的摆动架，所述第一关节的固定架连接所述转弯机构的最后一个摆动架，所述后面关节的固定架连接前面关节的摆动架；所述背腹式推进机构包括3～6个摆动关节，每个所述摆动关节包括一固定架、一安装在所述固定架上的电机和一连接在所述电机输出端的摆动架，所述第一关节的固定架连接所述转弯机构的最后一个摆动架，且其上电机的输出端方向与所述转弯机构的电机输出端方向相差90°，所述后面关节的固定架分别连接前面关节的摆动架，且所述相邻两关节上的电机输出端方向相差180°，所述最后一关节的摆动架通过一尾柄连接所述尾鳍；所述弹性软体由连接在各关节上的软体骨架和包覆在所述软体骨架外面的防水外皮组成，所述弹性软体密封连接在所述海豚头的末端；所述鳍肢机构设置在所述海豚头的中下部左右两侧，其包括步进电机和与所述步进电机连接带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构。
2.如权利要求1所述的智能机器海豚，其特征在于所述软体骨架包括数个按照生物学海豚的剖面尺寸制作的椭圆环和用紧固件依次连接在各所述椭圆环之间的弹簧，在各所述椭圆环的外面包覆所述防水外皮。
3.如权利要求1所述的智能机器海豚，其特征在于所述软体骨架包括一连接在各所述关节上的纺锤形的异形弹簧，在所述纺锤形的异形弹簧的外面包覆所述防水外皮。
4.如权利要求1所述的智能机器海豚，其特征在于带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构包括连接在所述步进电机输出端的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮、连接在所述从动齿轮中心的输出轴，所述鳍肢连接在所述输出轴上，在所述鳍肢下侧连接一拉绳，所述拉绳的另一端穿过所述输出轴的中心孔，并穿过跟随所述输出轴一起转动的延长臂后，固定在一支杆上。
5.如权利要求2所述的智能机器海豚，其特征在于带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构包括连接在所述步进电机输出端的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮、连接在所述从动齿轮中心的输出轴，所述鳍肢连接在所述输出轴上，在所述鳍肢下侧连接一拉绳，所述拉绳的另一端穿过所述输出轴的中心孔，并穿过跟随所述输出轴一起转动的延长臂后，固定在一支杆上。
6.如权利要求3所述的智能机器海豚，其特征在于带动所述鳍肢作转动和作拍打运动的传动机构包括连接在所述步进电机输出端的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮、连接在所述从动齿轮中心的输出轴，所述鳍肢连接在所述输出轴上，在所述鳍肢下侧连接一拉绳，所述拉绳的另一端穿过所述输出轴的中心孔，并穿过跟随所述输出轴一起转动的延长臂后，固定在一支杆上。
7.如权利要求1或2或3或4或5或6所述的智能机器海豚，其特征在于所述传感系统包括距离传感器、视觉传感器、姿态传感器、压力传感器及传感器信号处理模块，所述传感装置的距离传感器设置在所述海豚头的最前部，所述视觉传感器设置在所述海豚头前部眼睛的位置，所述姿态传感器和压力传感器设置在所述海豚头内部靠近底部的位置。
8.如权利要求1或2或3或4或5或6所述的智能机器海豚，其特征在于所述控制装置包括一微控制器模块，分别与所述微控制器模块连接的通讯模块、传感器信息融合模块、控制参数存储模块、电机驱动模块，以及设置在所述海豚头上的天线。
9.如权利要求7所述的智能机器海豚，其特征在于所述控制装置包括一微控制器模块，分别与所述微控制器模块连接的通讯模块、传感器信息融合模块、控制参数存储模块、电机驱动模块，以及设置在所述海豚头上的天线。
10.如权利要求1～9所述的智能机器海豚，其特征在于所述电源装置为可携带的充电电池组。
全文摘要
本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
文档编号B63H1/00GK1663881SQ20051006420
公开日2005年9月7日 申请日期2005年4月12日 优先权日2005年4月12日
发明者喻俊志, 王龙, 范瑞峰, 霍继延, 谢广明, 胡永辉 申请人:北京大学