船舶登靠系统、控制船舶登靠系统保持平衡方法及运维船与流程

本发明涉及船舶设备领域，尤其涉及一种船舶登靠系统、控制船舶登靠系统保持平衡方法及运维船。

背景技术：

在海上进行作业时通常需要通过运输船舶将人员输送到作业现场，运输船舶通常采用与靠船桩配合的方式进行靠泊，并且在运输船舶与靠船桩配合的过程中需要保证船舶的平稳，才能保证将作业人员安全地输送至作业现场。

尤其是对于海上风力发电机行业而言，海上风力发电机正处于起步发展阶段，海上风力发电机距离陆地较远，且相对陆上的风力发电机而言故障率较高，需要维护人员多次到海上风力发电机场所进行维护。而海上风力发电机的运行维护更是处在初期阶段，海上风力发电机的运行维护的成本高，并且现阶段的海上风力发电机运行维护的方法存在较大的安全隐患。

目前，通常采用将运维船的前沿与风力发电机的塔基抵靠的方式或者采用将运维船的船绳系于风力发电机的塔基进行侧靠的方式，来将运维船靠泊于风力发电机的塔基处，运维人员即可从运维船爬上风力发电机平台。但是由于海上的风、浪、流共同作用，抵靠后的运维船与风力发电机的塔基之间发生相对运动，使运维船沿各个方向发生晃动和摇摆，尤其在风浪较大的海况下，由于维护船会发生剧烈的晃动和摇摆，还可能与塔基之间发生碰撞，导致维护人员从船舶到风力发电机的攀爬过程中容易发生跌落、落水等安全事故，不但危及维护人员的人身安全，同时风力发电机不能及时得到维修，给海上风力发电机运维的效率和安全带来不利的影响。

因此，亟需一种新的船舶登靠系统、控制船舶登靠系统保持平衡方法及运维船。

技术实现要素：

根据本发明的实施例提供了一种船舶登靠系统、控制船舶登靠系统保持平衡方法及运维船，能够实现简化船舶登靠系统的结构，减小波浪等干扰因素间接对船舶登靠系统的影响的目的。

根据本发明的一个方面，提供了一种船舶登靠系统，用于辅助船舶登靠，包括：第一平台，第一平台能够以其对称轴为旋转轴线进行转动的方式设置在船舶的甲板上；第一运动补偿机构，第一运动补偿机构包括含有一个或者一个以上转轮的第一平衡轮组和含有一个或者一个以上转轮的第二平衡轮组，第一平衡轮组和第二平衡轮组设置在第一平台上，且位于第一平台的旋转轴线的两侧，通过第一平衡轮组的旋转轴与第二平衡轮组的旋转轴沿相反的方向旋转，使第一平衡轮组和第二平衡轮组产生大小相等、方向相反的两个切向力，使得第一平台以其对称轴为轴线保持平衡状态。

根据本发明的一个方面，第一平衡轮组包括一个或一个以上的旋转轴，第一平衡轮组中的每个旋转轴上设置有一个或一个以上的转轮；第二平衡轮组包括一个或一个以上的旋转轴，第二平衡轮组中的每个旋转轴上设置有一个或一个以上的转轮。

根据本发明的一个方面，第一平衡轮组和第二平衡轮组的结构相同且相对于第一平台的旋转轴线对称地设置在第一平台上。

根据本发明的一个方面，船舶登靠系统还包括：转速检测装置，转速检测装置能够获取第一平衡轮组的旋转轴的第一转速和第二平衡轮组的旋转轴的第二转速；转速控制装置，转速控制装置控制第一平衡轮组的旋转轴与第二平衡轮组的旋转轴以相反的方向旋转，并且能够根据转速检测装置获取的第一转速和第二转速将第一平衡轮组的旋转轴的转速与第二平衡轮组的旋转轴的转速调节为彼此相等，以使第一平台保持平衡状态。

根据本发明的一个方面，转速控制装置还预先存储预定转速值，当转速检测装置获取的第一转速和/或第二转速与预定转速值不相等时，转速控制装置将第一平衡轮组的旋转轴的转速和/或第二平衡轮组的旋转轴的转速调节为预定转速值。

根据本发明的一个方面，转速控制装置预先存储第一平台的横摇幅度与转速的关系曲线，转速控制装置根据关系曲线选择与第一平台的横摇幅度相对应的转速并且将转速设置为预定转速值。

根据本发明的一个方面，船舶登靠系统还包括驱动单元，用于驱动第一平衡轮组的旋转轴和第二平衡轮组的旋转轴旋转。

根据本发明的一个方面，第一平衡轮组和第二平衡轮组设置于第一平台的同一侧面或者第一平台的端部。

根据本发明的一个方面，第一平衡轮组的旋转轴的轴线和第二平衡轮组的旋转轴的轴线设置成平行于第一平台的旋转轴线。

根据本发明的一个方面，船舶登靠系统还包括平衡轮支撑架，平衡轮支撑架分别以包围第一平衡轮组和第二平衡轮组的方式设置于第一平台上，第一平衡轮组的旋转轴和第二平衡轮组的旋转轴分别转动地设置在平衡轮支撑架上。

根据本发明的一个方面，船舶登靠系统还包括第二平台，第二平台的一端铰接在第一平台上，另一端设置有抵靠部，抵靠部用于在船舶登靠时抵靠在靠船桩上。

根据本发明的一个方面，抵靠部采用弹性材料制成。

根据本发明的一个方面，抵靠部具有粗糙表面。

根据本发明的一个方面，船舶登靠系统还包括：缓冲部，缓冲部的一端与第一平台连接，另一端与第二平台连接；纵向运动检测装置，纵向运动检测装置能够获取第二平台运动时产生的运动幅度；缓冲控制装置，缓冲控制装置根据运动幅度计算出第二平台受到的纵向作用力，在抵靠部与靠船桩抵靠时，根据纵向作用力控制缓冲部调节第二平台相对于第一平台的旋转角度，使第二平台保持平衡状态。

根据本发明的一个方面，缓冲部为阻尼装置，阻尼装置的两端分别与第一平台和第二平台连接。

根据本发明的一个方面，阻尼装置为液压缸或气压缸，液压缸或气压缸的缸体和活塞杆分别与第一平台和第二平台铰接连接。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种海上风力发电机运维船，包括至任一项船舶登靠系统以及控制箱，控制箱用于容纳船舶登靠系统的控制单元。

根据本发明的又一个方面，还提供了一种用于控制船舶登靠系统保持平衡的方法，船舶登靠系统包括：第一平台以及具有含有一个或者一个以上转轮的第一平衡轮组和含有一个或者一个以上转轮的第二平衡轮组的第一运动补偿机构，第一平台能够以其对称轴为旋转轴线进行转动的方式设置在船舶的甲板上，第一平衡轮组和第二平衡轮组相对于第一平台的旋转轴线对称地设置在第一平台上，方法包括：获取第一平衡轮组的旋转轴的第一转速和第二平衡轮组的旋转轴的第二转速；控制第一平衡轮组的旋转轴与第二平衡轮组的旋转轴以相反的方向旋转，并且根据获取的第一转速和第二转速将第一平衡轮组的旋转轴的转速与第二平衡轮组的旋转轴的转速调节为彼此相等，以使第一平台保持平衡状态。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种用于控制船舶登靠系统保持平衡的方法，船舶登靠系统包括：与船舶的甲板连接的第一平台、第二平台以及具有抵靠部和缓冲部的第二运动补偿机构，第二平台的一端铰接在第一平台上，另一端与抵靠部连接，缓冲部的一端与第一平台连接，另一端与第二平台连接，方法包括：获取第二平台运动时产生的运动幅度；根据运动幅度计算出第二平台受到的纵向作用力，在船舶登靠并且通过抵靠部与靠船桩抵靠时，根据纵向作用力控制缓冲部调节第二平台相对于第一平台的旋转角度，使第二平台保持平衡状态。

综上，本发明实施例的船舶登靠系统通过在能够以对称轴为旋转轴线相对于甲板转动的第一平台上设置第一运动补偿机构，从而在船舶受到海上风浪扰动对第一平台产生横向的摇动力时，通过使第一运动补偿机构的两组平衡轮组产生大小相等方向相反的两个切向力形成平衡力，作为第一平台克服该横摇方向的力的补偿力，使第一平台保持平衡状态。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中：

通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1是示出根据本发明实施例的海上风力发电机运维船的整体结构示意图；

图2是示出图1的海上风力发电机运维船的船舶登靠系统的轴测方向的立体结构示意图；

图3是示出图2的船舶登靠系统的仰视方向立体结构示意图；

图4是示出根据本发明一个实施例的船舶登靠系统中的第一运动补偿机构的控制原理流程框图；

图5是示出根据本发明另一个实施例的第一运动补偿机构的控制原理流程框图；

图6是示出根据本发明实施例的船舶登靠系统中的第二运动补偿机构的补偿原理流程框图。

其中：1-海上风力发电机运维船；11-甲板；2-船舶登靠系统；21-第一平台；21a-侧面；21b-侧面；22-第二平台；22a-侧面；22b-侧面；23-第一运动补偿机构；231-铰接件；231a-上耳板；231b-下耳板；231c-铰接轴；233-第一平衡轮组；233a-旋转轴；233b-转轮；233c-平衡轮支撑架；234-第二平衡轮组；234a-旋转轴；234b-转轮；234c-平衡轮支撑架；24-第二运动补偿机构；241-抵靠部；242-缓冲部。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了区域和层的厚度。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。并且，下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的船舶登靠系统的具体结构进行限定。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供的船舶登靠系统能够应用于船舶中，与靠船桩相配合实现船舶的登靠作用，提高船舶的登靠效率，尤其可安装在风力发电机的运维船上，在海上风力发电机需要维修人员进行运维作业时，能够提高运维船靠泊于风电基础的靠船桩时的靠泊速度，并且能够减小海上风浪对运维船的扰动，使工作人员能够快速、安全地抵达风力发电机组进行作业。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至6对本发明实施例的船舶登靠系统进行详细描述。

请参见图1示出的本发明实施例的海上风力发电机运维船1以下简称运维船1的整体结构示意图，其中的船舶登靠系统2，用于辅助船舶登靠，包括：第一平台21，第一平台21能够以其对称轴为旋转轴线进行转动的方式设置在船舶的甲板11上；第一运动补偿机构23，第一运动补偿机构23包括含有一个或者一个以上转轮233b的第一平衡轮组233和含有一个或者一个以上转轮234b的第二平衡轮组234，第一平衡轮组233和第二平衡轮组234设置在第一平台21上，且位于第一平台21的旋转轴线的两侧，通过第一平衡轮组233的旋转轴233a与第二平衡轮组234的旋转轴234a沿相反的方向旋转，使第一平衡轮组233和第二平衡轮组234产生大小相等、方向相反的两个切向力，使得第一平台21以其对称轴为轴线保持平衡状态。使本发明能够实现简化船舶登靠系统的结构，减小波浪等干扰因素间接对船舶登靠系统的影响的目的。

具体地，海上风力发电机运维船1包括：甲板11、船舶登靠系统2。船舶登靠系统2包括第一平台21和连接于第一平台21上的第一运动补偿机构23，以及第二平台22和连接于第二平台22上的第二运动补偿机构24。以在运维船1需要靠泊于风力发电机组的靠船桩处将运维人员通过第二平台22输送至风力发电机组的风电基础时，能够通过船舶登靠系统2的第一运动补偿机构23对因运维船1受到海上风浪的影响使船舶登靠系统2发生的横摇运动进行补偿，以及通过第二运动补偿机构24对因运维船1受到海上风浪的影响使船舶登靠系统2发生的纵摇运动进行补偿。从而减小船舶登靠系统2与靠船桩之间的相对运动，使运维人员能够通过船舶登靠系统2安全地被输送至风力发电机组的风电基础处。

请参见图2示出的图1中的运维船1的船舶登靠系统2的轴测方向的立体结构示意图，以及图3示出的图2的船舶登靠系统2的俯视方向的立体结构示意图。如图所示，根据本发明的实施例，船舶登靠系统2靠近运维船1的船头设置于运维船1的甲板11上。第一平台21为方形或者长方形的板体，其通过面向于甲板11的侧面21a铰接连接于甲板11，使得第一平台21能够以长方形的板体的对称轴为旋转轴线相对于甲板11进行横向转动，其中第一平台21的旋转轴线为沿船长方向设置。具体地，第一平台21通过两个铰接件231与甲板11连接，两个铰接件231沿第一平台21的旋转轴线分别靠近侧面21a的两侧边缘设置。每个铰接件231包括通过铰接轴231c连接的上耳板231a和下耳板231b，其中，上耳板231a为彼此之间平行并间隔设置的两个板状体，两个板状体的一端可以通过焊接或者螺纹连接等方式垂直地固定于侧面21a上，另一端沿垂直方向自由延伸形成间隙。下耳板231b为一个板状体，下耳板231b一端插入上耳板231a的间隙中，并通过铰接轴231c与上耳板231a可转动地连接，另一端通过焊接或者螺纹连接等方式固定于甲板11上。使第一平台被构造为：沿两个铰接件231的铰接轴231c的连线(即第一平台的旋转轴线)，相对于甲板11进行横向的转动。第一平台21与甲板11之间安装后的间隔距离(即，铰接件231的纵向长度)由第一运动补偿机构23沿船的纵向长度决定。

在上述实施例中，第一平台21的两个铰接件231为通过铰接轴231c可转动连接的上耳板231a和下耳板231b，以实现第一平台21能够相对甲板11转动。但是本发明不限于此，在其他的实施例中，还可以将上耳板231a和下耳板231b的位置进行调换，或者采用其他的铰链结构将第一平台21与甲板11铰接连接。此外，上耳板231a还可以通过连接架等与第一平台21固定连接，或者还可以将上耳板231a一体成型于侧面21a上。类似地，下耳板231b也可以通过连接架等与甲板11固定连接，或者将下耳板231b一体成型于甲板11上。另外，两个铰接件231在侧面21a上的设置位置也可以不靠近第一平台21a的两侧边缘设置，只要是能够保证第一平台21能够沿旋转轴线相对于甲板11转动即可。

在上述的实施例中，船舶登靠系统2设置于运维船1的船头位置处，而第一平台21的旋转轴线沿运维船1的纵向设置，但是本发明实施例的船舶登靠系统2的设置位置并不限于此，船舶登靠系统2的具体设置位置还可以根据实际情况进行调整。在其他的实施例中，例如当运维船1为通过尾端与靠船桩配合时，对应地，即可将船舶登靠系统2设置于运维船1的船尾处，第一平台21的旋转轴线同样可以沿运维船1的纵向设置。还可以将船舶登靠系统2相对于风力发电机组的靠船桩靠近运维船1的两侧船舷设置。此时，对应地即可将船舶登靠系统2靠近运维船1的两侧船舷设置，而第一平台21的旋转轴线则需要沿运维船1的横向设置，只要船舶登靠系统2的设置位置能够实现使运维船1与靠船桩配合登靠即可。

为使第一平台21在运维船1与风力发电机组的靠船桩相互抵靠的过程中或者运维船1的行驶过程中保持平衡状态，第一运动补偿机构23包括：第一平衡轮组233和第二平衡轮组234、转速检测装置(图中未示出)、驱动单元(图中未示出)以及转速控制装置(图中未示出)。第一平衡轮组233第一平衡轮组233与第二平衡轮组234具有相同的构造，并相对于第一平台21的旋转轴线成轴对称形式布置于侧面21a上。第一平衡轮组233包括：旋转轴233a、设置于旋转轴233a上的一个或一个以上转轮233b，以及包围一个或一个以上转轮233b设置的平衡轮支撑架233c。第二平衡轮组234包括：旋转轴234a、穿设于旋转轴234a上的一个或一个以上转轮234b，以及包围一个或一个以上转轮234b设置的平衡轮支撑架234c。转速控制装置分别和转速检测装置以及驱动单元连接，用于根据转速检测装置获取的旋转轴233a的第一转速和旋转轴234a的第二转速控制驱动单元，驱动旋转轴233a和旋转轴234a分别沿相反方向转动，产生大小相等、方向相反的两个切向力，从而形成平衡力，能够克服运维船1受到风浪影响后对第一平台21产生的横摇方向的力，使第一平台21保持平衡状态。

以第一平衡轮组233为例，根据本发明的一个实施例，具体地，平衡轮支撑架233c可以采用具有较高硬度的金属或者非金属材料制成，其由四个板状的侧面围设形成两端开口的框型结构，并沿一个开口端突设于侧面21a上。平衡轮支撑架233c将旋转轴233a可转动地支撑于其相对的两个侧壁处，使得安装后的旋转轴233a被配置成：以轴对称形式相互平行地布置于第一平台21旋转轴线的两侧。当运维船1去往风力发电机处进行运行维护作业时，旋转轴233a和旋转轴234a分别通过转动产生的两个切向力大小相等、方向相反，并对称地分布于第一平台21旋转轴线的两侧。以在运维船1受到海上风浪扰动对第一平台21产生横摇方向的力时，使第一平衡轮组233和第二平衡轮组234产生的两个切向力能够形成平衡力，对第一平台21的横摇方向的力进行补偿，保证第一平台21保持平衡状态。

由于运维船1受到海上的风浪扰动使第一平台21发生横向摇动，当位于侧面21a上的旋转轴233a和旋转轴234a的转速不一致时，第一平台21有可能沿其旋转轴线向一侧偏转，导致位于第一平台21旋转轴线一侧的第一平衡轮组233或者第二平衡轮组234有可能与甲板11之间发生撞击，从而可能导致第一平衡轮组233中的一个以上转轮233b、第二平衡轮组234中的一个以上转轮234b以及甲板11中的至少一者受到撞击而损坏。因此通过设置平衡轮支撑架233c和平衡轮支撑架234c不仅能够对旋转轴233a以及旋转轴234a进行支承，还能够作为防护结构对包围于内的一个以上转轮233b以及一个以上转轮234b进行保护，防止由于平衡轮与甲板11之间发生撞击，对平衡轮或者甲板11造成的损害。因此本发明实施例对于平衡轮支撑架233c的结构不做限定，在上述实施例中，平衡轮支撑架233c为由四个侧面围设形成的两面开口的框型结构，但是平衡轮支撑架233c还可以被构造成其他能够为旋转轴233a提供支承作用和/或对一个或一个以上转轮233b进行保护的其他结构。例如，平衡轮支撑架233c还可以为由三个板状的侧面围成的结构，或者是由多个非板状的侧面围成的框型结构。此外，本发明实施例对于旋转轴233a的设置形式不做限制，在其他的实施例中，旋转轴233a也可以通过其他的连接结构与侧面21a连接，例如旋转轴233a还可以通过两个突设于侧面21a上的凸耳被可转动地支承于侧面21a处，或者旋转轴233a还可以通过其他的连接结构直接或者间接可转动地连接于侧面21a。

上述一个或一个以上转轮233b中的每个转轮可为采用金属或者非金属材料制成的盘型部件，由于采用金属材料制成的转轮旋转产生的切向力大于采用非金属材料制成的转轮旋转产生的切向力，因此可以根据第一平台21被影响后发生的横摇实际需要的补偿力，适当地对一个以上转轮233b中的转轮进行配置。本发明实施例中的转轮构造并不限于此，在其他的实施例中转轮还可以是能够通过旋转产生切向力并且整个部件本身沿周向质量分布均匀的其他构件。例如，转轮还可以是毂轮、扇叶形轮、齿轮等。

另外，本发明实施例对于一个或一个以上转轮233b中的转轮的数量不进行限制，图中所示的实施例中的第一平衡轮组233和第二平衡轮组234各自分别设置了三个转轮，但是在其他的实施例中，第一平衡轮组233和第二平衡轮组234各自还可以设置更多或者更少数量的转轮。例如，还可以设置两个或者四个转轮，由于数量越多的转轮会使第一平衡轮组233和第二平衡轮组234转动时产生更大的切向力，同时也增加第一平衡轮组233和第二平衡轮组234的整体重量。因此，需要根据第一平台21保持平衡时实际需要的补偿力、运维船1的承载重量以及转轮本身的重量确定第一平衡轮组233和第二平衡轮组234中设置的转轮数量。为了便于描述说明，以下的第一平衡轮组233和第二平衡轮组234中的转轮的数量，仅以图示的每组平衡轮组包含三个转轮(即一个以上转轮)的情况为例进行描述。一个以上转轮233b沿轴向彼此平行地穿设于旋转轴233a上，使得多个转轮能够被旋转轴233a带动同步地转动，并被包围于平衡轮支撑架233c中。一个以上转轮233b相互之间的间隔距离可以被相同或者不同地设置，并且每组平衡轮组的多个转轮彼此之间尺寸可以设置为相同或者被设置成使每组平衡轮组中的一个或者一个以上转轮与其余转轮具有不同的尺寸。

在上述实施例中，一个以上转轮233b分别沿轴向排列，并被同步转动地控制，但是本发明实施例并不限于此。在一些实施例中，一个以上转轮233b还可以非同轴地设置，例如一个以上转轮233b还可以被设置在更多个旋转轴233a上，此时多个旋转轴233a可以沿一个以上转轮233b和一个以上转轮234b的布置方向被沿横向并列布置(即多个转轮的旋转轴沿船舶的左右方向并列排布)。当然还可以将一个以上转轮233b按照一部分沿轴向排列另一部分沿横向排列的形式进行布置，只要保证一个以上转轮233b和一个以上转轮234b沿第一平台21的旋转轴线对称布置即可。通过将每组平衡轮组中的多个转轮采用沿横向或者轴向排列布置的方式能够避免尺寸较小的转轮产生的切向力过小，或者尺寸过大的转轮会增加第一平台21与甲板11之间的距离，而增加第一平台21的不稳定性的问题。

在上述实施例中，第一平衡轮组233的旋转轴233a的轴线和第二平衡轮组234的旋转轴234a的轴线相对于第一平台21的旋转轴线平行地布置，但是本发明的实施例并不限于此。在一些实施例中，第一平衡轮组233的旋转轴233a的轴线和第二平衡轮组234的旋转轴234a的轴线还可以不相互平行地布置，只要使第一平衡轮组233的旋转轴233a的轴线和第二平衡轮组234的旋转轴234a的轴线沿第一平台21的旋转轴线呈轴对称形式排布即可。当然，当第一平衡轮组233的旋转轴233a的轴线和第二平衡轮组234的旋转轴234a的轴线不被对称地布置的时候，第一平衡轮组233的旋转轴233a以及第二平衡轮组234的旋转轴234a可以被转动地设置在平衡轮支撑架233c的两个相邻的侧面处。

由此，在需要使第一平台21保持于平衡状态时，即可通过驱动单元分别驱动第一平衡轮组233的旋转轴233a和第二平衡轮组234的旋转轴234a沿相反方向保持相同转速转动，使第一平衡轮组233和第二平衡轮组234在产生大小相等、方向相反的两个切向力，为第一平台21提供克服横摇方向的力的补偿力，使第一平台21保持平稳状态。当然，对于一个以上转轮233b和一个以上转轮234b均不被同轴设置的方式中，驱动单元需要分别对一个以上转轮233b的多个旋转轴233a中的每一个旋转轴以及一个以上转轮234b的多个旋转轴234a中的每一个旋转轴进行单独地控制，只要保证第一平衡轮组233和第二平衡轮组234最终能够产生大小相等、方向相反的两个切向力即可。

在本实施例中，由于第二平衡轮组234与第一平衡轮组233被相同的构造，因此不在对第二平衡轮组234的详细构造进行赘述。

在上述实施例中，第一平衡轮组233和第二平衡轮组234以轴对称形式设置于第一平台21的端面21a上，使第一平台21在受到横摇方向的力后保持平衡状态，但是本发明的实施例并不限于此。在其他的实施例中，第一平衡轮组233和第二平衡轮组234还可以一同设置于第一平台21的背离甲板11的侧面21b上，或者共同设置在第一平台21的位于其旋转轴线两侧的端部处，同样能够实现一个以上转轮233b和一个以上转轮234b通过产生大小相等、方向相反的两个切向力对第一平台21的横摇运动进行补偿的目的。

根据本发明的实施例，驱动单元可以是能够驱动旋转轴233a和旋转轴234a旋转的电机或者旋转液压缸，并且驱动单元可以分别对旋转轴233a和旋转轴233a单独进行驱动，也可以对旋转轴233a和旋转轴233a进行同时驱动。当然，驱动单元还可以是能够直接或者间接驱动旋转轴233a和旋转轴234a旋转的其他驱动机构。另外，第一运动补偿机构23也可以不单独为旋转轴233a和旋转轴234a设置驱动单元，在其他的实施例中，第一平衡轮组233和第二平衡轮组234还可以被配置成：将两组电机分别同心地套装于一个以上转轮233b和一个以上转轮234b的三个转轮内，并且两组电机的旋转轴分别沿轴向由一个以上转轮233b和一个以上转轮234b的两端伸出，以被可旋转地支承于平衡轮支撑架233c处，此时两组电机的转轴即分别作为一个以上转轮233b的旋转轴233a和一个以上转轮234b的旋转轴234a。通过在第一平衡轮组233和第二平衡轮组234的多个转轮中直接套装电机的方式，避免了需要在平衡轮组的外部单独设置驱动单元，使得本发明的船舶登靠系统结构简单，并且集成度高。

对于一个以上转轮233b以及一个以上转轮234b被同轴设置或者非同轴设置的情况，驱动单元对一个以上转轮233b的旋转轴233a以及一个以上转轮234b的旋转轴234a的驱动方式也分为不同的情况。例如，当一个以上转轮233b和一个以上转轮234b各自的多个转轮皆为同轴布置时，则驱动单元可以对同轴的多个转轮进行整体同步地驱动，使两组平衡轮组按照相反的方向，保持相同的转速旋转。当一个以上转轮233b和一个以上转轮234b各自的多个转轮皆为不同轴布置时，驱动单元还可以对第一平衡轮组233的多个旋转轴233a和第二平衡轮组234的多个旋转轴234a分别单独进行驱动，此时第一平衡轮组233的多个旋转轴233a和第二平衡轮组234的多个旋转轴234a的转速可以相同或者不同。但是，为了使第一平衡轮组233和第二平衡轮组234产生大小相等、方向相反的两个切向力，第一平衡轮组233的多个旋转轴233a和第二平衡轮组234的多个旋转轴234a的转速需要一一地对应地控制，即，多个旋转轴233a的任一旋转轴233a的转速和多个旋转轴234a中的相应的旋转轴234a的转速彼此相等。

参照图3中的实施例，当一个以上转轮233b和一个以上转轮234b各自的多个转轮彼此之间不同轴时，多个旋转轴分别被单独地控制，并按照彼此之间转速不同地进行旋转时，一个以上转轮233b中三个转轮的转速需要分别地通过其所在的旋转轴与一个以上转轮234b中三个转轮所在的旋转轴的转速对应地控制。例如，按照面对视图的方向，可以采用一个以上转轮233b中的左起第一个转轮与一个以上转轮234b中左起第一个转轮的旋转轴转速相同，一个以上转轮233b中的左起第二个转轮与一个以上转轮234b中左起第二个转轮的旋转轴转速相同，一个以上转轮233b中的左起第三个转轮与一个以上转轮234b中左起第三个转轮的旋转轴转速相同的控制方案对每组平衡轮组的多个转轮的转速进行控制；或者是采用一个以上转轮233b中的左起第一个转轮与一个以上转轮234b中左起第二个转轮的旋转轴转速相同，一个以上转轮233b中的左起第二个转轮与一个以上转轮234b中左起第三个转轮的旋转轴转速相同，一个以上转轮233b中的左起第三个转轮与一个以上转轮234b中左起第一个转轮的旋转轴转速相同的控制方案对平衡轮组的旋转进行控制。以此类推，还可以采取其他的控制方案对平衡轮组的旋转轴的转速进行控制，同样可以达到使两组平衡轮产生大小相等、方向相反的两个切向力的目的。

根据本发明的实施例，转速检测装置能够获取第一平衡轮组233的多个旋转轴233a中每一旋转轴233a的第一转速和第二平衡轮组234的多个旋转轴234a中每一旋转轴234a的第二转速，并将第一转速和第二转速发送给转速控制装置。在一个实施例中，转速检测装置可以是传感器，例如光电感应传感器、陀螺仪、雷达传感器、编码器等。示例性地，转速检测装置可以安装于一个以上转轮233b和一个以上转轮234b的驱动单元处，或者安装于一个以上转轮233b的旋转轴233a和一个以上转轮234b中的旋转轴234a处，对每一旋转轴233a的转速和每一旋转轴234a的转速进行实时检测并采集。

根据本发明的实施例，转速控制装置设置于甲板11上的控制箱26中，转速控制装置与驱动单元连接，从而能够对驱动单元对旋转轴233a以及旋转轴234a的驱动作用进行控制，驱动旋转轴233a和旋转轴234a转动。具体地，转速控制装置可以在运维船1的整个运行过程中对旋转轴233a以及旋转轴234a的旋转进行控制，使得当运维船1在任意时刻受到海上的风浪的横向扰动影响而对第一平台21产生横摇方向的力时，船舶登靠系统2能够通过控制旋转轴233a以及旋转轴234a沿相反方向转动，使第一平衡轮组233和第二平衡轮组234产生大小相等、反向相反的两个切向力，而及时地为第一平台21提供克服横摇方向的力的补偿力，使第一平台21能够在受到运维船1的横摇方向的力时保持平衡状态。当然，转速控制装置还可以控制旋转轴233a以及旋转轴234a只在运维船1与风力发电机组的靠船桩相互抵靠的过程中产生大小相等、反向相反的两个切向力，从而只在运维船1与靠船桩抵靠过程中为第一平台21提供补偿力。

由于电路延时或者出现故障时，或者在电机采用变速器进一步驱动旋转轴233a以及旋转轴234a旋转出现误差等原因，会导致旋转轴233a以及旋转轴234a的转速出现不一致的情况，因此需要根据实际情况对两组平衡轮组旋转轴的转速进行控制和调节。本发明实施例提供的一种用于控制船舶登靠系统保持平衡的方法，请参见图4示出根据本发明一个实施例的船舶登靠系统2中的第一运动补偿机构23的控制原理流程框图。如图所示，具体地，为便于描述，以下描述中仅以一个以上转轮233b和一个以上转轮234b各自的三转轮同轴地设置并被同步驱动(即第一平衡轮组233只包括一个旋转轴233a，而第二平衡轮组234只包括一个旋转轴234a)的方式为例进行说明。

步骤101，控制第一平衡轮组的旋转轴和第二平衡轮组的旋转轴以预定转速值转动。

首先在转速控制装置中预先存储两组平衡轮组的旋转轴的预定转速值，该预定转速值可以为固定值，根据经验进行设置，例如根据运维船1进行运行维护时的海上的风浪扰动情况运用预知算法计算得出。或者，可以将预定转速值设置成较大的转速值，使得每组平衡轮组的旋转轴按照预定转速值旋转时所产生切向力形成的平衡力能够大于运维船1可能遇到的最大的扰动对第一平台21产生的横摇方向的力。

当运维船1需要驶往风力发电机组处进行运行维护时，通过转速控制装置控制驱动单元工作，驱动旋转轴233a和旋转轴234a沿相反方向保持相同的预定转速值转动。以通过一个以上转轮233b的转轮和一个以上转轮234b的转轮的旋转分别得到大小相等、方向相反的两个切向力，由两个切向力形成平衡力对第一平台21的横向摇动进行补偿。

步骤102，检测第一平衡轮组的旋转轴和第二平衡轮组的旋转轴的转速。

在运维船1的整个行驶过程中或者抵靠过程中，转速检测装置实时对旋转轴233a以及旋转轴234a的转速进行检测和采集，并将检测和采集到的旋转轴233a的第一转速和旋转轴234a的第二转速发送给转速控制装置。

步骤103，判断第一平衡轮组的旋转轴的转速与第二平衡轮组中的旋转轴的转速是否相同，若是，则执行步骤102，若否，则执行步骤104。

转速控制装置在任意时刻接收转速检测装置发送的旋转轴233a的第一转速和旋转轴234a的第二转速，并第一转速和第二转速进行比较。如果第一转速包含的旋转轴233a的转速和第二转速中包含的旋转轴234a的转速相同，则执行步骤102，继续检测两组平衡轮组的旋转轴的转速；如果第一转速中包含的旋转轴233a的转速和第二转速中包含的旋转轴234a的转轮的转速不同，则执行步骤104。当然，在一个以上转轮233b和一个以上转轮234b的各自的多个转轮相互之间不同轴设置的情况下，转速控制装置则对多个旋转轴233a中的每一旋转轴233a的第一转速与多个旋转轴234a中对应的旋转轴234a的第二转速进行比较。

步骤104，将第一平衡轮组的旋转轴的转速和第二平衡轮组的旋转轴的转速调节为彼此相同。

转速控制装置将包含预定转速值的转速调节指令发送给驱动单元，驱动单元接收到转速调节指令后，根据其中的预定转速值将旋转轴233a的转速和/或旋转轴234a的转速调节为预定转速值，使两组平衡轮组的转速相同，当然该处预定转速值即为初始的两个平衡轮组的旋转轴的转速，由于预定转速值足够大，因此只需要将转速较小的旋转轴的转速调节为与转速较大的旋转轴的转速相等即可。从而当两组平衡轮组的转速出现不一致时，能够及时进行控制调整，保证两组平衡轮组通过旋转产生两个大小相等、方向相反的切向力，进而形成平衡力对第一平台21的横摇方向的力进行补偿。两组平衡轮组因为电路延时或者系统误差造成的转速不一致，通常情况产生的转速变化比较小，因此只需要将旋转轴233a的转速和旋转轴234a的转速中与预定值不同的一者或两者调节为预定转速值(即使旋转轴233a和旋转轴234a保持转速相同)即可。当然，在多个旋转轴233a和多个旋转轴234a的各自的旋转轴相互之间不同步地转动的情况下，转速控制装置则根据预定转速值将多个旋转轴233a中的每一旋转轴233a的转速和多个旋转轴234a中对应的旋转轴234a的转速调节为相同。

本发明实施例提供另一种用于控制船舶登靠系统保持平衡的方法，请参见图5示出的根据本发明另一个实施例的船舶登靠系统2中的第一运动补偿机构23的控制原理流程框图。如图所示，具体地，平衡船舶登靠系统2通过第1运动补偿机构23使第一平台21保持平衡状态的工作原理如下所述(以每组平衡轮组仅包括一个旋转轴为例)。

本实施例中的船舶登靠系统2的第一运动补偿机构23对两组平衡轮组的控制原理与上述实施例的控制原理相似，区别在于上述实施例中的步骤103与本实施例中的步骤203中的判断方式不同。

步骤203，判断第一平衡轮组的旋转轴的转速和第二平衡轮组的旋转轴的转速与预定转速值是否相同，若是，则执行步骤202，若否，则执行步骤204。

转速控制装置在任意时刻接收转速检测装置发送的旋转轴233a的第一转速和旋转轴234a的第二转速，并将第一转速和第二转速与预定转速值进行比较。如果第一转速包含的旋转轴233a的转速和第二转速中包含的旋转轴234a的转速与预定转速值相同，则执行步骤202，继续检测两组平衡轮组的转速。如果第一转速包含的旋转轴233a的转速和第二转速中包含的旋转轴234a的转速与预定转速值不同，则执行步骤204，通过驱动单元根据旋转装置中的预定转速值将将第一平衡轮组中每一旋转轴的转速和第二平衡轮组中每一旋转轴的转速调节为预定转速值。

步骤204，将第一平衡轮组的旋转轴的转速和第二平衡轮组的旋转轴的转速调节为预定转速值。该步骤中将将第一平衡轮组233的旋转轴233a的转速和第二平衡轮组234的旋转轴234a的转速调节为预定转速值的方法与上述的步骤104相同，故不再加以赘述。

在上述的实施例中，转速控制装置的预定转速值为固定值，但是本发明的实施例并不限于此。在其他的实施例中，转速控制装置还可以根据第一平台21实际的横摇周期(即横摇幅度)与运用预知算法对应计算出的转速对预定转速值进行实时地更新。首先，需要转速控制装置预先建立第一平台21实际的横摇周期与对应的转速的关系曲线。转速控制装置通过第一平台21的摇动周期计算出与摇动周期对应的旋转轴233a以及旋转轴234a的转速。

上述基于第一平台21的横向摇动周期计算相对应的平衡轮组的旋转轴的转速的计算方法如下。首先根据已知算法，每个转轮产生的切向力F_t1的计算公式为：

而第一平台21横向摇动时所产生的横摇方向的力(切向力)F_t2的计算公式为：

式中，旋转轴的转速为V₁；第一平台21摇动周期以角度表示，为θ(通过传感器进行测量)；m1为所有转轮的质量，m2为第一平台21的质量，r为第一平台21旋转轴线至第一平台21最外端部的距离。并且当F_t1≥F_t2时，转轮能够通过旋转保证第一平台21保持平衡状态。

本实施例中，第一平台21处可以单独设置能够实时地检测并采集其自身的摇动周期的传感器，例如：陀螺仪、编码器、倾角传感器等，也可以应用船舶本身的传感器进行检测。然后，转速控制装置通过该传感器检测到的第一平台21的摇动周期，根据上述的第一平台21的横摇周期与对应的旋转轴转速的关系曲线选取与传感器检测到的第一平台21的摇动周期相对应的旋转轴需要保持的转速值，对预定转速值进行实时地更新。由此，可以根据运维船1遇到的实际扰动情况对平衡轮组的旋转轴的预定转速值进行更新，保证平衡轮组能够根据海上不同的风浪扰动情况调节旋转轴233a以及旋转轴234a的转速，使第一平台21能够应变于不同的风浪扰动情况。

根据本发明的实施例，第二平台22为方形或者长方形的板体，其通过侧面22a的一端铰接连接于第一平台21的侧面21a上形成铰接端，并且第二平台22的旋转轴线布置成与第一平台21的旋转轴线垂直，另一端朝向远离铰接端的方向延伸形成延伸端，使第二平台22能够通过延伸端与靠船桩配合抵靠。并且第二平台22能够沿与第一平台21铰接形成的旋转轴线相对第一平台21进行有限范围内的旋转，该有限范围由设置于第二运动补偿机构24决定。第二平台22可以通过一个或多个铰接件与第一平台21连接，铰接件的具体结构以及连接形式和第一平台21与甲板11之间的连接方式相同，故不再加以赘述。当第二平台22通过延伸端与靠船桩进行抵靠后，运维人员即可通过第二平台22的侧面22b到达风力发电机组的风电基础处。

为了使第二平台22在运维船1与风力发电机组的靠船桩相互抵靠的过程中保持平衡状态，第二运动补偿机构24包括：抵靠部241、缓冲部242，纵向运动检测装置(图中未示出)，以及缓冲控制装置(图中未示出)。抵靠部241设置在第二平台22的延伸端处，与延伸端之间可以采用固定或者可拆卸的方式进行连接。示例性地，该抵靠部241为橡胶块。当运维船1通过延伸端与风力发电机组的靠船桩进行抵靠时，橡胶块通过与船舶推进器配合，能够为延伸端和靠船桩之间的抵靠作用提供较大的摩擦力，因此通过抵靠部241与靠船桩之间的抵靠作用能够减小运维船1受到风浪扰动后对船舶登靠系统造成的纵摇以及纵荡影响(因为抵靠部241抵靠靠船桩，所以船舶登靠系统不存在横荡、首摇和摇荡)，从而能够减少第二平台22与靠船桩之间的相对运动。当然，本发明实施例的抵靠部241并不限于此，在其他的实施例中，抵靠部241还可以采用其他具有摩擦性能的结构，例如将抵靠部241的表面进行粗糙处理，从而增加抵靠部241与靠船桩之间的摩擦力。

在上述的实施例中，船舶登靠系统2仍然设置于运维船1的船头位置处，第二平台22的抵靠部241朝向运维船1的船头设置，但是本发明实施例的船舶登靠系统2的设置位置并不限于此，船舶登靠系统2的具体设置位置还可以根据实际情况进行调整。在其他的实施例中，例如当运维船1为通过尾端与靠船桩配合时，对应地，即可将船舶登靠系统2设置于运维船1的船尾处，此时第二平台22的抵靠部241需要朝向运维船1的船尾方向设置。还可以将船舶登靠系统2相对于风力发电机组的靠船桩靠近运维船1的两侧船舷设置。此时，对应地即可将船舶登靠系统2靠近运维船1的两侧船舷设置，而第二平台22的抵靠部241也同样需要朝向运维船1的两侧船舷方向设置，只要船舶登靠系统2的设置位置能够实现使运维船1与靠船桩配合登靠即可。当然在上述实施例中，船舶推进器应当被配置成：能够按照船舶登靠系统2与靠船桩配合的方向将运维船1朝向靠船桩方向推进。

缓冲部242一端铰接连接于第一平台21的侧面21b处，另一端铰接连接于第二平台22的侧面22a处，并且用于连接缓冲部242的铰接件的结构以及连接方式与上述实施例中的第一平台21与甲板11之间的连接形式相同，故不再加以赘述。示例性地，缓冲部242是阻尼装置。例如液压缸和气压缸，该液压缸和气压缸的活塞杆端与第二平台22的侧面22a连接，缸体端与第一平台21的侧面21b连接，从而能够通过液压缸和气压缸的伸缩运动使第二平台22相对于第一平台21进行适应性地转动，产生缓冲阻尼力，从而补偿运维船1由于受到海上风浪扰动对第二平台22产生的纵向摇动力以及垂荡产生的升沉力，使第二平台22保持平衡状态。当然，本发明实施例的缓冲部242并不限于此，在其他的实施例中，缓冲部242例如还可以是铰链结构，并将铰链的两个活动部分别与第一平台21的侧面21b和第二平台22的侧面22a铰接连接，其作用原理为通过控制铰链的两个活动部相对转动使第二平台22相对于第一平台21进行适应性地转动，从而产生缓冲阻尼力。

根据本发明的实施例，纵向运动检测装置与缓冲控制装置连接，用于在抵靠部241抵靠于靠船桩时，对由于运维船1受到风浪扰动使第二平台22产生的纵向运动进行实时的检测，并采集第二平台22沿纵向运动时产生的运动幅度(即，第二平台22沿纵向上下运动的幅度)，进一步将该运动幅度发送给缓冲控制装置。示例性地，纵向运动检测装置可以是运维船1本身设置的传感器，或者是单独设置在船舶登靠系统的第二平台22处。示例性地，纵向运动检测装置可以是例如：光电感应传感器、陀螺仪、雷达传感器或者激光传感器或倾角传感器等。

根据本发明的实施例，缓冲控制装置设置于甲板11上的控制箱26中，缓冲控制装置与缓冲部242之间电气连接，能够根据纵向运动检测装置获取的运动幅度，控制缓冲部242产生的缓冲阻尼力的大小，从而调节所述第二平台22相对于第一平台21的旋转角度，在第二平台22受到纵向作用力时，通过抵靠部241产生的摩擦力和缓冲部242产生的阻尼缓冲力的合力使第二平台22保持平衡状态。当缓冲部242为液压缸时，缓冲控制装置即能够通过控制液压缸的伸缩运动，从而调整液压缸产生的缓冲阻尼力的大小。

本发明实施例还提供又一种用于控制船舶登靠系统保持平衡的方法，请参见图6示出的根据本发明实施例的船舶登靠系统2中的第二运动补偿机构24的补偿原理流程框图。如图所示，具体地，平衡船舶登靠系统2通过第二运动补偿机构24使第二平台22保持平衡状态的工作原理如下所述(以抵靠部为橡胶块，缓冲部为液压缸为例)。

步骤301，控制橡胶块与靠船桩抵靠产生摩擦力。

步骤302，控制液压缸以初始的缓冲阻尼力进行支撑。

当运维船1的橡胶块与靠船桩之间配合抵靠后，橡胶块通过船舶推进器的作用，与靠船桩之间产生较大的摩擦力，使第二平台22与靠船桩之间保持相对静止，并且缓冲部242以初始的缓冲阻尼力支撑于第二平台21和第二平台22之间。

步骤303，检测第二平台的运动幅度。

当海上出现风浪扰动时，纵向运动检测装置实时地对第二平台22的纵向运动幅度进行检测并采集。具体地，纵向运动检测装置实时地对第二平台22受到运维船1的扰动后产生的纵向摇动周期，以及纵荡周期(即，由运维船1的垂荡作用使第二平台22受到的竖直方向的往复作用力产生的运动幅度)进行检测并采集后发送给缓冲控制装置。

步骤304，计算第二平台所受纵向作用力。

缓冲控制装置接收到来自纵向运动检测装置发送的纵向摇动周期以及纵荡周期后，根据预知算法计算出第二平台22的纵向摇动力值以及升沉力值，纵向摇动力值与升沉力值的合力统称为第二平台22所受纵向作用力。

步骤305，判断纵向作用力是否大于摩擦力与缓冲阻尼力之和，若是，则执行步骤304，若否，则执行步骤306。

缓冲控制装置将第二平台22所受纵向作用力和橡胶块与靠船桩之间产生的摩擦力以及液压缸提供的缓冲阻尼力的合力进行比较(由于橡胶块的摩擦系数为已知，而且运维船1的船舶推进器的推力为已知，因此橡胶块产生的摩擦力能够通过计算公式f＝μ×N计算得出)。如果第二平台22受到的纵向作用力小于或者等于摩擦力以及缓冲阻尼力的合力，则执行步骤304，缓冲控制装置控制液压缸始终保持原来的缓冲阻尼力支撑于第一平台21以及第二平台22之间；如果第二平台22所受纵向作用力大于摩擦力以及缓冲阻尼力的合力时，则执行步骤306。

步骤306，控制液压缸伸缩增加阻尼缓冲力。

缓冲控制装置控制液压缸的活塞杆与缸体之间进行伸缩，从而增加缓冲阻尼力，使第二平台22沿其旋转轴线相对于第一平台21进行旋转，进而使橡胶块产生的摩擦力与液压缸产生的缓冲阻尼力之和大于或者等于第二平台22所受的纵向作用力，对第二平台22的纵向摇动以及垂荡运动进行补偿，从而使第二平台22保持于平衡状态。控制液压缸增加缓冲阻尼力与橡胶块的摩擦力配合的方式，具体为：当风浪推动运维船1向上运动时，橡胶块针对第二平台22产生的上升力首先提供阻止第二平台22上升运动的摩擦力，缓冲控制装置则控制活塞杆向液压缸的腔体中回缩，从而为第二平台22提供上升运动的缓冲阻尼力；而当风浪推动运维船1向下运动时，橡胶块针对第二平台22产生的下沉力首先提供阻止第二平台22下沉运动的摩擦力，缓冲控制装置则控制活塞杆向液压缸的腔体外伸出，从而为第二平台22提供下沉运动的缓冲阻尼力，从而对第二平台22的纵向运动进行补偿，使第二平台22能够相对于靠船桩保持平衡状态，以供运维人员安全地通过第二平台22的侧面22b到达风力发电机组的风电基础处。

综上所述，本发明实施例的船舶登靠系统在可旋转地设置于甲板上的第一平台上设置第一运动补偿机构，从而在船舶受到海上风浪扰动对第一平台产生横向的摇动力时，通过使第一运动补偿机构的两组平衡轮组沿相反方向转动，产生大小相等方向相反的两个切向力，作为第一平台克服横摇方向的力的补偿力，使第一平台保持平衡状态。并进一步地，在第一平台以及铰接于第一平台的第二平台之间设置具有抵靠部和缓冲部的第二运动补偿机构，通过抵靠部与缓冲部配合，在抵靠部与靠船桩配合抵靠后，第二平台受到纵向作用力产生纵向运动时，采用缓冲部提供缓冲阻尼力与抵靠部产生的摩擦力相结合的方式，为第二平台提供克服纵向作用力的补偿力，使第二平台保持平衡状态，从而使运维人员能够被安全地输送至风力发电机组的风电基础处。

本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。并且，在不同实施例中出现的不同技术特征可以进行组合，以取得有益效果。本领域技术人员在研究附图、说明书及权利要求书的基础上，应能理解并实现所揭示的实施例的其他变化的实施例。