本发明涉及海洋勘探和海洋科研技术领域，尤其是一种减小潜水器、水下机器人等水下作业装备收放过程中的摇晃的减摇缓冲系统。
背景技术：
在海洋勘探和海洋科研时，需要把载人潜水器、水下机器人等水下设备从工作母船放到海面以及从海面回收到工作母船，在载人潜水器收放过程中，工作母船随着波浪做升降运动时，载人潜水器会产生横向和纵向两个方向的摇摆，为减小摇摆对潜水器或潜水器内部的人员造成的不良后果，需要一种减摇缓冲系统；现有的减摇缓冲系统的工作原理是通过安装于潜水器母船的六自由度的运动传感器检测母船的运动情况，再通过计算机程序计算出潜水器的运动情况，并控制液压系统驱动减摇油缸做反向运动来抵消潜水器的摇摆，此减摇要缓冲系统的工作不但需依赖于六自由度的运动传感器以及强大的计算机控制软件，还需要一套专门的动力系统来驱动减摇缓冲装置动作，这套减摇装置由于涉及到波浪预测和波浪信号采集处理等技术领域，技术难度极大，目前只能整套进口，成本极为昂贵。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种液压收放减摇缓冲装置，它可以解决目前载人潜水器减摇缓冲系统需整套进口，采购成本高的问题。
为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：这种液压收放减摇缓冲装置包括一对横向缓冲油缸和一对纵向缓冲油缸，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的活塞杆分别通过各自的杠杆铰接，所述杠杆中部分别设置有绕轴；所述横向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通，所述纵向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通；所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的互通管路分别通过各自的补油阀组的补油管路与各自的节流阀相通。
以上技术方案中，更进一步的方案可以是：所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的补油阀组分别由两对单向阀和一个溢流阀组成，其中所述单向阀两两串联后组成管路并联在所述补油管路上，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸各自的补油阀组的并联管路之间连接有溢流阀；所述补油阀组分别设有管路与油泵相通。
进一步的：所述补油阀组的并联管路中串联的单向阀分别是对向设置和反向设置，其中单向阀反向设置的管路中，在两个单向阀之间连接有与所述油泵连接的管路。
进一步的：所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的补油阀组中的溢流阀的输入端连接在对向设置的单向阀之间，其输出端连接在反向设置的单向阀之间。
进一步的：所述油泵的输出管路上设有溢流阀。
由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
1、本发明由一对横向缓冲油缸、一对纵向缓冲油缸和与上述油缸连接的补油阀组、节流阀组成减摇系统，其中上述两对油缸的活塞杆通过杠杆连接，杠杆中部连接绕轴，油缸的有杆腔与无杆腔连通，在上述相互连通的管路接入一个节流阀来实现潜水器的减摇缓冲；
2、本发明原理简单、成本低、可以取代进口整套减摇缓冲装置，有效减小潜水器的摇摆；
3、本发明中减摇装置的缓冲阻尼的大小可以通过节流阀手动进行调整，可以适应不同的潜水器和不同的海况。
附图说明：
图1是本发明液压原理图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步详述：
如图1所示，这种液压收放减摇缓冲装置，包括一对横向缓冲油缸1和一对纵向缓冲油缸6，横向缓冲油缸1上下各有一个，这二个横向缓冲油缸1的活塞杆通过第一杠杆2铰接，第一杠杆2的中部垂直设有第一绕轴3，使第一杠杆2可以绕第一绕轴3为中心转动；纵向缓冲油缸6左右并排各有一个，这二个纵向缓冲油缸6的活塞杆通过第二杠杆7铰接，第二杠杆7的中部垂直设有第二绕轴8，使第二杠杆7可以绕第二绕轴8为中心转动；横向缓冲油缸1中上面油缸的有杆腔与下面油缸的无杆腔通过管路连通，下面油缸的有杆腔与上面油缸的无杆腔连通，形成两条互通管路；同样，纵向缓冲油缸6的有杆腔、无杆腔连通方式与横向缓冲油缸1的连通方式相同；从横向缓冲油缸1的两条互通管路分别各引出一条管路通过第一补油阀组4与第一节流阀5相通；横向缓冲油缸1的第一补油阀组4由两对单向阀和第一溢流阀13组成，其中一对单向阀对向串联成一条管路，另一对单向阀反向串联成另一条管路，这两条管路并联后接在第一补油阀组4的补油管路上，第一补油阀组4的两条补油管路通过分别各引出一条管路通过第一补油阀组4并连接在第一节流阀5的输入输出两端；在两个反向串联的单向阀之间引出一条管路与油泵11连接；第一补油阀组4的并联管路之间连接有串接有第一溢流阀13，第一溢流阀13的输入端与对向设置的单向阀之间的管路连接，其输出端与反向设置的单向阀之间的管路连接；同样地，从纵向缓冲油缸6的两条互通管路分别各引出一条管路通过第二补油阀组9并连接在第二节流阀10的输入输出两端；纵向缓冲油缸6的第二补油阀组9由两对单向阀和一个第二溢流阀14组成，其中一对单向阀对向串联成一条管路，另一对单向阀反向串联成另一条管路，这两条管路并联在第二补油阀组9的补油管路上，第二补油阀组9的两条补油管路通过串接一个第二节流阀10相互连通；在两个反向串联的单向阀之间引出一条管路与油泵11连接；第二补油阀组9的并联管路之间连接有第二溢流阀14，第二溢流阀14的输入端与对向设置的单向阀之间，其输出端与反向设置的单向阀之间，油泵11的输出管路上设有第三溢流阀12；第一杠杆2和第二杠杆7通过连接装置与被减摇缓冲的物体（如潜水器、水下机器人等）连接。
潜水器横向摆动时，横向缓冲液压缸1中的一个液压缸活塞杆受到向下的拉力，通过第一杠杆2的作用，另一台液压缸活塞杆就会受到向上的压力，油液从受到向下拉力的液压缸的有杆腔流经第一节流阀5进入受到向上拉力的液压缸的有杆腔，第一节流阀5实际上是一个可调节的液压阻尼元件，油液流经第一节流阀5时，第一节流阀5的开口越小则阻尼越大，第一节流阀5的开口越大则阻尼越小，通过调节第一节流阀5开口大小可以产生适当的阻尼，从而对液压缸施加一个背压，使横向缓冲液压缸1产生一个和潜水器横向摇摆方向相反的作用力。
潜水器纵向摆动时，纵向缓冲液压缸6中的一个液压缸活塞杆受到向下的拉力，通过第二杠杆7的作用，另一台液压缸活塞杆就会受到向上的压力，油液从受到向下拉力的液压缸的有杆腔流经第二节流阀10进入受到向上拉力的液压缸的有杆腔，通过调节第二节流阀10开口大小可以产生适当的阻尼，从而对液压缸施加一个背压，使液压缸产生一个和潜水器纵向摇摆方向相反的作用力。
横向缓冲油缸1和纵向缓冲油缸6同时起作用可有效减小潜水器的摇摆幅度，使潜水器始终处于一种相对平稳的运动状态；油泵11只是为了补充各液压件客观存在的内泄漏，输出的压力和流量都很小，几乎不消耗功率。
本系统未使用各种传感器和计算机控制系统，而使用的液压件都可以在市面上采购，国产件的性能、质量均能满足使用要求，结构简单可靠，制造及维护成本低。