一种涡旋式水面垃圾清理机器人的制作方法

本实用新型涉及垃圾清理机器人技术领域，尤其涉及一种涡旋式水面垃圾清理机器人。

背景技术：

目前垃圾污染尤其是对于水生态系统的污染变得越来越严重，水面垃圾污染和堵塞河道，影响生态环境的健康发展。

传统的水面垃圾清理，主要是通过人为打捞，清理垃圾效率低，运行成本高，劳动强度大，人身安全没有保证，并且有些区域的打捞工作仅靠人力无法完成。现在的垃圾清理船绝大多数是适用于海面和大中河道的大型清理船，针对城市公园和人工湖的小型清理船则为少见。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，传统的水面垃圾清理，主要是通过人为打捞，清理垃圾效率低，运行成本高，劳动强度大，人身安全没有保证，并且有些区域的打捞工作仅靠人力无法完成。现在的垃圾清理船绝大多数是适用于海面和大中河道的大型清理船，针对城市公园和人工湖的小型清理船则为少见，而提出的一种涡旋式水面垃圾清理机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种涡旋式水面垃圾清理机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底端设有浮力圈，所述机器人本体的上部设有舱体，所述机器人本体的一侧通过连接杆连接有放置架，所述放置架上放置有垃圾桶，所述垃圾桶的进口处设有激光传感器，所述机器人本体内设有控制系统，所述控制系统包括有STM32主控板和太阳能板，所述STM32主控板的输出端连接于无线模块的输入端、激光传感器的输入端、液压差速器的输入端和继电器的输入端，所述无线模块的输出端连接于无线遥控器的输入端，所述激光传感器的输出端连接于红外探测报警器的输入端，所述液压差速器的输出端连接于智能泵的输入端，所述智能泵和垃圾桶相接触，所述继电器的输出端连接于潜水泵的输入端，所述太阳能板的输出端连接于电瓶的输入端，所述电瓶的输出端连接于第一防水电机的输入端、第二防水电机的输入端和潜水泵的输入端。

优选的，所述无线模块为NRF24L01无线模块。

优选的， 所述继电器为MGR-1 D4925继电器。

本实用新型提出的一种涡旋式水面垃圾清理机器人，有益效果在于：太阳能板把太阳能转换成电能储存在电瓶中，再通过电瓶向两个电机和潜水泵等装置供电，智能泵根据液压差速器使用，当智能泵抽水速度大于等于进水速度时产生涡旋，通过涡旋将垃圾吸入桶内，当激光传感器探测到垃圾桶满时，触发红外探测报警器，发出提醒，工作人员控制机器人返回岸边；用无线模块实现遥控功能，通过STM32主控板控制转速和方向，使该垃圾清理机器人避开障碍回到陆地，更换垃圾桶后又能返回水面，涡旋式水面垃圾清理机器人可达到节约并高效利用能源的效果，具有环保性，活动灵活，方便快捷，适应力强，安全性高，可广泛应用于人工湖等小型水域的漂浮物清理工作。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种涡旋式水面垃圾清理机器连接结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种涡旋式水面垃圾清理机器人电子元件连接结构示意图。

图中：机器人本体1、舱体2、连接杆3、放置架4、垃圾桶5、浮力圈6、激光传感器7、STM32主控板8、太阳能板9、智能泵10、潜水泵11。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种涡旋式水面垃圾清理机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的底端设有浮力圈6，机器人本体1的上部设有舱体2，舱体2中可增减重物，通过向舱体2中增放重物，改变舱体2重量，从而改变吃水深度，便于更好的操作，使用范围扩大。

机器人本体1的一侧通过连接杆3连接有放置架4，放置架4上放置有垃圾桶5，垃圾桶5的进口处设有激光传感器7，机器人本体1内设有控制系统，控制系统包括有STM32主控板8和太阳能板9，STM32主控板8的输出端连接于无线模块的输入端、激光传感器7的输入端、液压差速器的输入端和继电器的输入端，无线模块的输出端连接于无线遥控器的输入端，无线模块为NRF24L01无线模块，信号强，便于使用。

激光传感器7的输出端连接于红外探测报警器的输入端，液压差速器的输出端连接于智能泵10的输入端，智能泵10和垃圾桶5相接触，继电器的输出端连接于潜水泵11的输入端，继电器为MGR-1 D4925继电器，更加方便控制，便于操作，实用性强。

太阳能板9的输出端连接于电瓶的输入端，电瓶的输出端连接于第一防水电机的输入端、第二防水电机的输入端和潜水泵11的输入端。

工作原理：太阳能板9把太阳能转换成电能储存在电瓶中，再通过电瓶向第一防水电机和第二防水电机以及潜水泵11等装置供电，其中潜水泵11通过继电器单独控制，继电器又由STM32主控板8控制，其中当智能泵10抽水速度大于等于进水速度时产生涡旋，通过涡旋将垃圾吸入桶内，当激光传感器7探测到垃圾桶5满时，触发红外探测报警器发出警报，发出提醒，工作人员看到后通过无线遥控器控制机器人内的STM32主控板8，由STM32主控板8控制潜水泵11带机器人本体返回岸边，并且关闭激光传感器7和红外探测报警器，其中设有的舱体1可以增加配重块，调节吃水的深度，便于使用，同时利用无线模块实现遥控功能，通过STM32主控板8控制转速方向，由潜水泵11继续移动机器人本体行走，使该垃圾清理机器人避开障碍回到陆地更换垃圾桶后又能返回水面。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。