本实用新型涉及潜水装备技术领域，尤其是涉及一种手持式可自主跟随并进行拍摄的潜水推进器。
背景技术：
潜水推进器是一种为提高潜水员水下前进速度而设计的辅助动力装备，能够节省潜水员体力并拓展活动范围。目前主流的潜水推进器结构是，装有螺旋桨的箱式或筒式主体，在主体两侧安装有把手，潜水员双手紧握把手，靠螺旋桨产生的推力前进。现有潜水推进器结构存在以下缺点：功能单一，仅能提供辅助动力功能；在整个使用过程中，潜水员必须始终手握把手，束缚潜水员双手，对潜水员的水下工作造成不便；进一步，会造成潜水员手臂部疲劳，容易产生安全事故。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决上述问题，针对潜水员推进装置，提供一种在潜水员不使用时，能够自主跟随并拍摄潜水员的潜水推进器。
本实用新型提供的技术方案如下：一种可跟拍潜水推进器，包括：耐压筒式主体、摄像舱、电子舱、定位装置、螺旋桨推进器、电池组件舱、控制机构。
其中，所述的耐压筒式主体内部设置电子舱、摄像舱、螺旋桨推进器、电池组件舱，耐压筒式主体的两侧设置用于抓握的把手，把手上设置控制机构；所述螺旋桨推进器包括垂直螺旋桨推进器，水平螺旋桨推进器、主螺旋桨推进器。
所述电子舱包括有第一水声通讯模块、第一控制单片机；
所述摄像舱包括耐压罩、摄像头云台以及摄像头，摄像舱由电子舱控制。
所述电池组件舱包括电池组。
所述主螺旋桨推进器位于耐压筒式主体尾部，包括防水主推力电机、整流罩A、电机外壳A、调速器A、螺旋桨；调速器A位于电机外壳A内部，螺旋桨A位于整流罩A内部；主螺旋桨推进器为潜水推进装置提供推进力。
所述垂直螺旋桨推进器和水平螺旋桨推进器分别交错设置于耐压筒式主体的垂直和水平方向上，均包括一套防水电机、整流罩B、电机外壳B、调速器B、螺旋桨B；调速器B位于电机外壳B内部，螺旋桨B位于整流罩B内部；垂直和水平螺旋桨推进器调整潜水推进器于自主跟踪拍摄模式下的运动姿态。
所述定位装置包括防水外壳、第二水声通讯模块、第二控制单片机，其中，第二控制单片机通过第二水声通讯模块与第一水声通讯模块进行通讯，进而第一水声通讯模块接收信号控制第一控制单片机；进一步地，第一控制模块对摄像头，防水电机进行控制，以控制潜水推进器自主跟踪定位装置，从而实现非手持状态下，跟踪潜水员并进行拍摄的功能。
所述控制机构与电子舱相连；通过控制机构按键，控制机构发出信号传递给电子舱中的第一控制单片机；第一控制单片机控制螺旋桨推进器转动，从而实现手持状态下的潜水推进功能。
进一步地，上述电池组为锂电池组。
进一步地，上述定位装置设置于伴随潜水推进器移动的物体上，包括潜水员的身体部位。优选潜水员手腕部。
本实用新型提供了一种可跟拍的潜水推进器，有以下至少一种有益效果：
1、由于潜水推进器具有摄像舱，可在起潜水推进作用的同时进行实时拍摄，大大丰富潜水推进器的功能。
2、由于潜水推进器在非手持状态下能够自主跟踪潜水者并进行拍摄，在减轻潜水员劳动强度的同时，能够拍摄记录潜水员的水下状态。
附图说明
图1是本实用新型的主体结构示意图；
图2是本实用新型的俯视结构示意图；
图3是本实用新型的尾部结构示意图；
图4是上述定位装置的结构示意图；
图中：1耐压筒式主体；2摄像舱；3垂直螺旋桨推进器；4水平螺旋桨推进器；5主螺旋桨推进器；6整流罩；7把手；8手动控制机构；9电池组件舱；10电子舱；11模式选择按钮；12腕带；13显示屏；14防水外壳。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，以下将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，本实用新型的实施例一，实施例二，是本潜水推进器的两种使用模式，实施例一为手持模式的具体实施例，实施例二是自动跟随模式的具体实施例。
为简化图例，各图仅示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表产品的实际结构。
实施例一
如图1所示，潜水员在使用本潜水推进器的手持模式时，抓握把手7，通过手动控制机构8调节前进速度和控制摄像舱2内摄像头的开关。在手持模式下如图2和图3所示，主螺旋桨推进器5运转进而提供前进动力，垂直螺旋桨推进器3和水平螺旋桨推进器4不运转，进而为潜水员提供辅助动力。
实施例二
如图4所示，潜水员在使用本潜水推进器的自动跟随模式时，将图示定位装置佩戴于手腕部，潜水员无需手持本潜水推进器。在潜水员进行潜水活动的过程中，本潜水推进器通过对佩戴于潜水员手腕部的图4所示定位装置进行定位，进一步地跟随本定位装置，从而跟随潜水员进行潜水活动并进行拍摄。潜水员通过图4所示的模式选择按钮11对本潜水推进器的跟随模式进行选择，选择结果展示在显示屏13上。