技术特征：
技术总结
本发明涉及一种水下机器人的可倾转推进装置及系统，该可倾转推进装置，包括机器人本体、水下机械臂组和倾转推进机构；水下机械臂组和倾转推进机构分别固定在机器人本体上，机器人本体包括两个上下向延伸的侧板、两个水平向延伸的上支撑板和下支撑板，上支撑板中心线后部设有一个垂直推进器；可倾转推进系统使得可倾转推进装置实现手动和自动两种控制方式；手动控制方式具有水平推进和竖直推进两种工作模式；自动控制方式根据前进、后退、上浮、下潜、前进上浮、前进下潜指令自动调整两个可倾转推进器的方向，实现进退、浮沉的运动。本发明使得水下机器人既具有多个方向行进自由度，又通过减少推进器数量解决了高能耗等问题。
技术研发人员：孙鑫;申月;亓昕阳
受保护的技术使用者：中国海洋大学
技术研发日：2019.07.19
技术公布日：2019.10.18