一种无铠装电缆深潜器单绳回收方法与流程

本发明涉及深潜器回收，尤其是一种无铠装电缆深潜器单绳回收方法。

背景技术：

深潜器具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置。主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。

目前的深潜器布放和回收系统各有不同，如中国专利公开号为cn107351999a的一种深潜器布放回收系统及布放回收方法，其深潜器回收方法如下：

(a)启动深海拖曳机构，通过深海拖曳机构拖动深潜器到工作母船附近；

(b)将旋转同步装置的随动取消，旋转同步装置转为同步运动；

(c)启动回转驱动，通过回转驱动带动回转座旋转，让在不同夹持顶置驱动上的夹持顶置轮的排布方向与深潜器的长度方向一致；

(d)继续让深海拖曳机构工作，深海拖曳机构拖动深潜器的蘑菇头顶开锁板，蘑菇头进入到空腔内后，弹性顶置装置让锁板自动复位，通过对接锁紧装置将深潜器的蘑菇头锁紧；

(e)停止深海拖曳机构，启动夹持顶置驱动，通过夹持顶置驱动带动夹持顶置连杆运动，夹持顶置连杆带动夹持顶置臂摆动，通过夹持顶置轮夹持并顶置深潜器；

(f)深海拖曳机构调整到恒张力状态下；

(g)伸缩臂在伸缩驱动的作用下缩回到主臂内；

(h)通过连杆驱动装置带动摆臂翻转，将深潜器带到工作母船上；

(i)夹持顶置驱动反向工作，通过夹持顶置连杆带动夹持顶置臂反向运动，让夹持顶置臂打开，解除夹持顶置轮对深潜器的夹持和顶置；

(j)通过弹性顶置装置带动锁板翻转，深潜器的蘑菇头从锁板脱离。

上述深潜器回收方法过程中，其回收深潜器时需要人工将绳索带至深潜器并固定，然后再通过各种提升装置将其吊回至母船上，其缺陷在于作业人员需下水操作，可能会存在风险，而且作业效率低。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种无铠装电缆深潜器单绳回收方法，无铠装电缆深潜器单绳回收方法，降低操作人员的风险，而且提高作业效率；回收时通过对蘑菇头的锁紧，让深潜器的回收更加的可靠，利用绞车对深潜器的回收，以提高效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种无铠装电缆深潜器单绳回收方法，包括以下步骤：

(1)在深潜器上安装发射器，所述发射器包括后座和安装在后座上的子弹头，所述后座内储存用于推动子弹头的高压气体；

(2)将抛绳的一端通过蘑菇头固定在深潜器上，将抛绳的另一端缠绕子弹头上；

(3)深潜器返航至母船附近的水面后，母船上的操作人员通过遥控器控制发射器启动；

(4)发射器的后座内高压气体释放并推动子弹头飞出，子弹头带着抛绳飞落在母船上或母船附件；

(5)母船上的操作人员将抛绳从子弹头上取下，然后将抛绳的一端经对接锁紧机构、吊臂上的导向滑轮缠绕到母船上的绞车上；

(6)绞车收卷并通过抛绳将蘑菇头和深潜器起吊；

(7)蘑菇头上升直到卡在吊臂端部的对接锁紧机构处为止；

(8)启动吊臂将与蘑菇头连接的深潜器吊放在母船上，完成收回。

作为改进，所述后座设有储气腔，后座上设有充气口，空气压缩机通过所述充气口向后座内注入高压空气。

作为改进，发射器发射前，需要通过深潜器的位置调节其发射角度，以确保对准母船。

作为改进，所述子弹头包括头部和缠绕部，所述抛绳呈螺旋缠绕在缠绕部上，子弹头飞出去后，缠绕部上缠绕的抛绳自动松脱。

作为改进，所述后座内设有封堵所述高压气体的喷气嘴的电磁阀门，所述电磁阀门与遥控器无线通讯。

作为改进，所述对接锁紧机构包括盒体和设在盒体内的两块对称的锁板，所述锁板的一侧设有开口，两锁板的开口组成插接孔，蘑菇头上升至对接锁紧机构时，蘑菇头的头部将两块锁板顶起，蘑菇头的头部穿过插接孔后，蘑菇头上的环形槽卡在插接孔处，从而将蘑菇头锁在对接锁紧机构处。

作为改进，所述抛绳的一端与蘑菇头连接，蘑菇头与吊耳连接，吊耳与深潜器连接。

作为改进，若发射的子弹头意外掉落在海上，子弹头能漂浮在海面上，通过人工打捞方式将其捞起。

本发明与现有技术相比所带来的有益效果是：

本发明通过发射器将抛绳抛至母船上，避免操作人员下水操作，降低操作人员的风险，而且提高作业效率；操作人员可以通过遥控器远程操作发射器，操作方便。在回收深潜器过程中，随着抛绳被绞车不断收卷，深潜器的蘑菇头伸入到对接锁紧机构，通过对接锁紧机构锁紧蘑菇头，让与深潜器连接的蘑菇头不容易脱离吊臂，让深潜器的回收更加的可靠，利用绞车对深潜器的回收，以提高效率。

附图说明

图1为无铠装电缆深潜器单绳回收设备示意图。

图2为夹持装置结构示意图。

图3为对接锁紧机构结构示意图。

图4为深潜器示意图。

图5为图4的a处放大图。

图6为回收深潜器状态示意图。

图7为发射器分解示意图。

图8为无铠装电缆深潜器单绳回收方法流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种无铠装电缆深潜器单绳回收设备，包括设在母船1上的吊升装置和设在深潜器上的自动抛绳装置7；自动抛绳装置7用于将深潜器6上的抛绳抛到母船1上，吊升装置用于将深潜器6吊回母船1上。

如图1所示，所述吊升装置包括绞车2、吊臂3、设在吊臂3上的对接锁紧机构5和设在吊臂3的端部用于夹持深潜器6的夹持装置4。

如图3所示，所述对接锁紧机构5包括盒体51、锁板56和弹性顶置机构。盒体51固定在吊臂3上，盒体51内具有空腔，盒体51的顶部和底部设有通孔52，在盒体51上位于底部的通孔的两相对侧边设有抵挡板，两抵挡板之间形成通槽，在盒体51的侧壁上位于通孔的上方通过枢接轴57枢接有两相对设置的锁板56，在锁板56上靠近相邻锁板56的一侧设有开口58，两开口58形成插接孔，弹性顶置机构设在盒体51与锁板56之间。所述的弹性顶置机构包括顶置第一连杆59、顶置第二连杆55、顶置座、顶置杆、顶置固定座、弹簧54和油缸53，在枢接轴57上固定有顶置第一连杆59，顶置第一连杆59上铰接有顶置第二连杆55，顶置第二连杆55连接到顶置座上，顶置杆固定在顶置座上，顶置固定座固定在盒体51上，顶置杆滑动的穿过顶置固定座，弹簧54套在位于顶置座与顶置固定座之间的顶置杆上，油缸53固定在盒体51上，油缸53的活塞杆连接在顶置杆上。上述弹性顶置机构，在弹簧54的作用下，弹簧54对顶置座一弹力，顶置座给予顶置第二连杆55和顶置第一连杆59一顶置力，让锁板56处于关闭状态，锁板56向下翻转的位置通过抵挡板限制。如果有外力如深潜器6的蘑菇头顶置插入到插接孔并顶置锁板56，锁板56克服弹簧54的弹力向上翻转，蘑菇头会进入到空腔内，当蘑菇头的上端越过锁板56后，锁板56在弹簧54的作用下复位，通过锁板56将蘑菇头卡置在锁板56上。如要解除对蘑菇头的卡置，启动油缸53，油缸53驱动顶置杆克服弹簧54的弹力推动顶置座运动，顶置座带动顶置第二连杆55和顶置第一连杆59运动，让锁板56打开，蘑菇头可从锁板56脱离。

如图2所示，所述夹持装置4包括两组对称设置的夹持机构，所述夹持机构包括两根对称设置的弧形夹持臂41、枢接在弧形夹持臂41上的滚轮42和驱动两根弧形夹持臂41开合的驱动机构43。弧形夹持臂41的上端铰接在吊臂3上；所述的驱动机构43包括驱动油缸431和连杆432，驱动油缸431的缸体设在吊臂3上，驱动油缸的活塞杆分别铰接有两个连杆432，连杆的下端铰接在弧形夹持臂41的中部。

如图1所示，所述吊臂3上设有若干导向滑轮31，缠绕到绞车2上的抛绳沿吊臂3的导向滑轮31导引至吊臂3的端部，然后穿过所述盒体51后与蘑菇头73连接。绞车2通过卷放抛绳72可以实现蘑菇头73的升降。

如图4至7所示，所述自动抛绳装置7包括与深潜器6连接的蘑菇头73、抛绳72和发射器71。所述发射器71固定在深潜器6上，所述发射器71包括后座711和子弹头712，子弹头712重量较轻，可以通过后座711发射出去。所述子弹头712包括外罩7213、头部7211和与头部7211连接的缠绕部7212，所述头部7211和缠绕部7212设在外罩7213内，外罩7213与缠绕部7212之间形成缠绕间隙7215，所述抛绳72的一端与蘑菇头73连接，抛绳72的另一端缠绕在缠绕部7212上。所述后座711通过支脚7117固定在深潜器6上，所述支脚7117包括连接杆7118和连接座7119，所述连接杆7118与后座711连接，连接杆7118与连接座7119之间的夹角为锐角使子弹头712向上倾斜，由于母船1的夹板较高，因此要调整发射器71的发射角度，使子弹头712能落在母船1上；所述深潜器6上设有安装板61，所述安装板61上设有若干安装孔62，所述连接座7119固定在安装板61上，发射器71可以根据需要安装在深潜器6上的不同位置，作为发射位置调整；后座711内形成储气腔7116，后座711上设有与所述储气腔7116连同的充气口7115，高压空气通过充气口7115注入储气腔7116内，该部分高压空气具有较大的推动力，可以推动子弹头712；所述后座7112包括前面板7111和后壳711，前面板7111与后壳711围成所述储气腔7116，所述前面板7111上设有喷气嘴7120，所述喷气嘴7120与储气腔7116连通，储气腔7116内的高压空气通过喷气嘴7120集中喷射，形成强大的动力源，子弹头712的缠绕部7212上设有容置所述喷气嘴7120的凹槽7214，该喷气嘴7120与凹槽7214的配合不但可以将子弹头712固定在后座7112上，而且用于接收高压气体的喷射；所述储气腔7116内于所述前面板7111上设有支架7113，所述支架7113上设有电磁阀门7114，该电磁阀门7114可以封堵喷气嘴7120，可以通过遥控器启动该电磁阀门7114，实现远程操作。所述深潜器6上设有吊耳74，所述吊耳74固定在安装板61上，所述蘑菇头73与吊耳74连接。

如图8所示，无铠装电缆深潜器单绳回收方法，包括以下步骤：

(1)在深潜器上安装发射器，所述发射器包括后座和安装在后座上的子弹头，所述后座内储存用于推动子弹头的高压气体。

(2)将抛绳的一端通过蘑菇头固定在深潜器上，将抛绳的另一端缠绕子弹头上，子弹头飞出去后，缠绕部上缠绕的抛绳能自动松脱。

(3)深潜器返航至母船附近的水面后，通过深潜器的位置调节其发射角度，以确保对准母船。

(4)母船上的操作人员通过遥控器与发射器的电磁阀门建立无线连接，通过遥控器控制发射器启动。

(5)电磁阀门打开喷气嘴后，发射器的后座内高压气体释放并推动子弹头飞出，子弹头带着抛绳飞落在母船上；若发射的子弹头意外掉落在海上，子弹头能漂浮在海面上，通过人工打捞方式将其捞起。

(6)母船上的操作人员将抛绳从子弹头上取下，然后将抛绳的一端经对接锁紧机构、吊臂上的导向滑轮缠绕到母船上的绞车上；

(7)绞车收卷并通过抛绳将蘑菇头和深潜器起吊；

(8)蘑菇头上升直到卡在吊臂端部的对接锁紧机构处为止；

(9)启动吊臂将与蘑菇头连接的深潜器吊放在母船上，完成收回。本发明通过发射器将抛绳抛至母船上，避免操作人员下水操作，降低操作人员的风险，而且提高作业效率；操作人员可以通过遥控器远程操作发射器，操作方便。在回收深潜器过程中，随着抛绳被绞车不断收卷，深潜器的蘑菇头伸入到对接锁紧机构，通过对接锁紧机构锁紧蘑菇头，让与深潜器连接的蘑菇头不容易脱离吊臂，让深潜器的回收更加的可靠，利用绞车对深潜器的回收，以提高效率。