技术特征：
1.一种水下机器人推进器，其特征在于，包括机体(1)；所述机体(1)的前端固定连接有补充推件(4)，机体(1)的后端固定连接有推进件(2)，机体(1)共设有两组，两组机体(1)之间固定连接有安装组件(5)；所述推进件(2)与机体(1)之间连接处安装密封组件(3)；所述安装组件(5)包括有连轴(51)和连杆(52)，连轴(51)和连杆(52)之间固定焊接有两组连接杆(501)；所述连接杆(501)两组之间固定焊接有固定杆(701)，连接杆(501)的顶面垂直焊接有支杆(601)；所述支杆(601)上活动卡接有摆动板(6)；所述固定杆(701)上固定焊接有驱动盒(7)；所述驱动盒(7)的内部安装有摇摆组件(8)；所述摇摆组件(8)包括有下拉架(82)，下拉架(82)的两端为圆杆结构，圆杆的顶端之间固定设有拉条，且圆杆贯穿摆动板(6)，拉条位于摆动板(6)的顶面。2.如权利要求1所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述机体(1)上设有内控制器(101)和密封圈(102)，内控制器(101)通过无线连接至水上遥控和监测设备，且内控制器(101)与推进件(2)电性相连，密封圈(102)处于机体(1)与补充推件(4)连接的接缝处。3.如权利要求2所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述推进件(2)的内部设有推进螺旋桨(201)和连接螺杆(202)，推进螺旋桨(201)的驱动转轴位于推进件(2)的内部，连接螺杆(202)贯穿机体(1)的两端和推进件(2)的外部，连接螺杆(202)通过配合螺母固定连接机体(1)和推进件(2)。4.如权利要求3所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述密封组件(3)包括有第一密封环(31)、第二密封环(32)、第三密封环(33)和第四密封环(34)，第一密封环(31)位于机体(1)与推进件(2)连接的接缝处，第二密封环(32)位于第一密封环(31)的内侧，第三密封环(33)位于推进螺旋桨(201)的驱动转轴与推进件(2)的接缝处，第四密封环(34)位于机体(1)与内控制器(101)的接缝处。5.如权利要求1所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述补充推件(4)上设有补充螺旋桨(401)和连接环(402)，补充螺旋桨(401)电性连接至补充推件(4)内部的独立控制模块和驱动电机，补充推件(4)的内部设有独立无线连接模块且通过无线连接至水上遥控和监测设备，连接环(402)通过螺栓组件固定连接到机体(1)的前侧。6.如权利要求1所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述连轴(51)的两端固定连接到机体(1)的外壁后侧，连杆(52)的两端固定连接到机体(1)的外壁前侧。7.如权利要求1所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述驱动盒(7)上还设有安装杆(702)，安装杆(702)固定焊接在驱动盒(7)的内部，且安装杆(702)上固定安装有电机。8.如权利要求7所述的一种水下机器人推进器，其特征在于：所述摇摆组件(8)还包括驱动轴(81)和上推架(83)，驱动轴(81)与驱动盒(7)内部的电机转轴同轴连接，且驱动轴(81)的末端活动卡接在安装杆(702)的内部，驱动轴(81)上固定焊接有两组凸轮，凸轮的一侧安装下拉架(82)，凸轮的另一侧安装上推架(83)，且下拉架(82)和上推架(83)的外壁分别固定粘接有密封套(801)，且下拉架(82)的高度高于上推架(83)，上推架(83)的顶面抵在摆动板(6)的底面。
技术总结
本发明提供了一种水下机器人推进器，涉及水下机器人技术领域，包括机体；所述机体的前端固定连接有补充推件，机体的后端固定连接有推进件，机体共设有两组，两组机体之间固定连接有安装组件，水下作业下潜或观测过程中，利用补充螺旋桨可以平衡机体的前进或后退运动状态，从而可以通过控制推进螺旋桨和补充螺旋桨的转速令机体处于前后方向的位置静态，使得机体到达观测或水下作业位置后可以辅助水下机器人稳定位置，解决了难以令机身保持位置静态以便观测的问题。态以便观测的问题。态以便观测的问题。
技术研发人员：徐燕铭 庞加茂 宋梦华 周恩鹏 贾明然
受保护的技术使用者：天津海运职业学院
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/3/16