一种三维扑动的扑翼驱动机构的制作方法与工艺

技术特征：
1.一种三维扑动的扑翼驱动机构，包括机架（1）、电机（2）、减速齿轮组（3）、联动导杆（4）、球铰座连杆（5）、摇臂（6），其特征在于：所述电机（2）及减速齿轮组（3）直接安装在机架（1）上，所述联动导杆（4）上表面为一个斜平面，与摇臂（6）中部铰接；所述机架（1）顶部固连球铰链；所述摇臂（6）一端也固连球铰链；所述球铰座连杆（5）两端固连球铰座，一端连接机架上的球铰链，另一端连接摇臂（6）上的球铰链。2.根据权利要求1所述三维扑动的扑翼驱动机构，其特征在于：所述机架（1）底部有1个主动齿轮轴孔（1A）和一对相互平行的从动齿轮轴孔，分别是第一从动齿轮轴孔（1B）、第二从动齿轮轴孔（1B’）；机架（1）顶部平面有一对螺纹孔，分别是第一螺纹孔（1C）、第二螺纹孔（1C’），用于固连球铰链。3.根据权利要求1所述三维扑动的扑翼驱动机构，其特征在于：所述电机（2）及减速齿轮组（3）直接安装在机架（1）上，减速齿轮组包括1个主动齿轮（7）和2个从动齿轮，分别是第一从动齿轮（8）、第二从动齿轮（9），第一从动齿轮（8）、第二从动齿轮（9）在机架上对称布置，其中主动齿轮（7）与电机（2）的输出轴固连，再与第二从动齿轮（9）啮合，第二从动齿轮（9）还与第一从动齿轮（8）啮合。4.根据权利要求3所述三维扑动的扑翼驱动机构，其特征在于：所述联动导杆（4）为两个，分别与第一从动齿轮（8）和第二从动齿轮（9）中心轴共轴，且分别与第一从动齿轮（8）、第二从动齿轮（9）固连，联动导杆（4）上表面为一个斜平面，与摇臂（6）中部铰接。5.根据权利要求4所述的三维扑动的扑翼驱动机构，其特征在于：所述斜平面与机架（1）底面夹角范围为20°～70°。6.根据权利要求5所述的三维扑动的扑翼驱动机构，其特征在于：所述摇臂（6）中部分别与固连于联动导杆（4）斜面的摇臂轴铰接，一端开有螺钉孔，用以固连球铰链；另一端开有盲孔，与扑翼翼梁插接。7.根据权利要求1～6任一所述的三维扑动的扑翼驱动机构，其特征在于：该机构具有左右对称的联动导杆（4）、球铰座连杆（5）和摇臂（6）。