一种四支腿发射车底盘的调平方法与流程

本发明涉及特种车辆底盘调平技术领域，更为具体来说，本发明为一种四支腿发射车底盘的调平方法。

背景技术：

目前，常规的四支腿发射车底盘的调平方法为：人工手动液压调平。但是，发射车底盘调平对调平动作的速度有非常高的要求，而常规的调平方法是逐个调节各个支腿，对操作者的经验依赖较大，往往存在调平时间长、调平效率低等问题。虽然也有人尝试采用自动调平的方法，但是由于调平方法失当、方案设计不合理等问题，不仅没有显著改善调平效率，还无法保证调平精度。

因此，针对上述的技术问题，如何有效地减少发射车底盘调平时间、提高发射车底盘调平效率，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

技术实现要素：

为解决现有的四支腿发射车底盘的调平方法存在的调平效率低、调平时间长等问题，本发明创新地提供了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该调平方法通过对底盘重心点的判断和调整，并采用单支腿调节和双支腿调节结合的方式完成对发射车底盘的调平，从而避免了常规依靠经验逐个支腿调节的问题；因此，本发明有效地减少了调平时间、提高了调平效率。

为实现上述的技术目的，本发明具体公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，所述调平方法包括如下步骤，

步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使所述四个支腿达到预期高度；

步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；其中，所述坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点；

步骤3，在坐标平面上，判断所述重心点所处的象限；所述象限包括左前象限、右前象限、左后象限及右后象限；

步骤4，根据所述重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使所述重心点处于所述坐标系的原点上；

步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。

本发明创新提供了一种基于重心点位置变化的单、双支腿调节结合的发射车底盘的调平方法，该调节方法彻底地摆脱了对操作者经验的依赖，从控制重心点位置的角度完成四支腿发射车底盘的调平，从而有效提高了调平速度、减少调平时间，为发射车完成任务做了充足的准备。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤2中，利用安装于发射车底盘的水平仪判断发射车底盘的重心点的位置。

进一步地，步骤2中，读取水平仪检测的水平角度值，利用所述水平角度值判断发射车底盘的重心点的位置。

进一步地，步骤1中，四个支腿伸出后，判断所述四个支腿是否均达到预期高度，如果是，则执行步骤2；如果否，则控制没有达到预期高度的支腿继续伸出，直至达到预期高度。

进一步地，在各个调平步骤中，通过人机界面显示调平进度信息。

本发明的有益效果为：本发明有效地缩短了四支腿发射车底盘的调平时间、调平效率得到大幅度的提升，从而为发射车工作任务的完成提供了可靠的支持。

附图说明

图1为四支腿发射车底盘的调平方法流程示意图。

图2为建立在发射车底盘平面上的坐标系示意图。

图3为重心点在左前象限时的调平方法流程示意图。

图4为重心点在右前象限时的调平方法流程示意图。

图5为重心点在左后象限时的调平方法流程示意图。

图6为重心点在左后象限时的调平方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明的四支腿发射车底盘的调平方法进行详细的解释和说明。

如图1至6所示，本发明公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该方法是一种发射车底盘的动态调平方法，具体地，该调平方法包括如下步骤。

步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使四个支腿达到预期高度；具体地，在本实施例中，四个支腿伸出后，判断四个支腿是否均达到预期高度，如果是，则执行步骤2；如果否，则控制没有达到预期高度的支腿继续伸出，反复执行高度判断，直至达到预期高度。

步骤2，在所有支腿达到预期高度后，本发明创新地获取发射车底盘的重心点的位置；本实施例中，利用安装于发射车底盘的水平仪判断发射车底盘的重心点的位置，比如，水平仪可以安装于车位中央或者其他位置，可包括水平方向的水平仪和垂直方向的水平仪。具体地，读取水平仪检测的水平角度值，利用水平角度值判断发射车底盘的重心点的位置。然后，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，即，是否同时满足x＝0且y＝0，其中，x、y分别用于表示重心点的横坐标和纵坐标；如果是，则说明当前发射车底盘已经为调平状态、无需再调平，执行步骤5；如果否，则执行步骤3，进行调平；如图2所示，本实施例中的坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点。

步骤3，如图2所示，在坐标平面上，判断重心点所处的象限；象限包括左前象限(对应第二象限)、右前象限(对应第一象限)、左后象限(对应第三象限)及右后象限(对应第四象限)。

步骤4，根据重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使重心点处于坐标系的原点上；下面对重心点所处的具体象限进行具体调平控制。

(1)如图3所示，如果重心点所处的象限为左前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，x＝0。

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，x＝0且y＝0。

(2)如图4所示，如果重心点所处的象限为右前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，x＝0。

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，x＝0且y＝0。

(3)如图5所示，如果重心点所处的象限为左后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回右前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，x＝0。

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，x＝0且y＝0。

(4)如图6所示，如果重心点所处的象限为右后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回左前支腿，使重心点处于坐标系的y轴上；即，x＝0。

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使重心点处于坐标系的原点上，即，x＝0且y＝0。

本发明创新地采用了单支腿调节、双支腿调节结合的方式，相比传统的逐个支腿调节，本发明的调平方法显然能够有效地减少调平时间、提高调平效率。

步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。

本实施例中，可开发用于底盘四支腿的调平控制的人机交互软件，在各个调平步骤中，通过人机界面显示调平进度信息，从而实现了可视化、流程化设计，提高了本发明的智能化水平。

另外，需要说明的是，上述的调平情况适用于大部分场合(重心点在四个象限内或原点上)，当然，如果在伸出四支腿后，重心点恰好落在y轴上，即重心点横坐标x＝0，则直接进行双腿调节操作、使重心点处于坐标系的原点上即可。如果在伸出四支腿后，重心点恰好落在x轴上，则依然按照本发明公开的方法进行调节。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。