与可变换无人飞行器有关的系统和方法与流程

背景技术：

诸如无人飞行器(uav)等无人载具可以用于各种应用，诸如在军事和民用应用的各种环境中执行监视、侦察和探测任务。在部署用于一个或多个这样的应用之前，可以将uav存储并运输到指定区域。例如，uav可以在运输期间处于非活动状态，诸如断电状态。然后，uav可以在被传送到目标目的地之后呈现活动状态，诸如通电状态和/或飞行。

技术实现要素：

本文描述的是与变换可移动物体的构造有关的系统和方法，所述可移动物体包括无人载具，诸如无人飞行器(uav)。uav的中央本体可以构造成在第一构造和第二构造之间变换。uav可以在非操作模式下诸如在uav的运输和/或存储期间处于第一构造，诸如节省空间的构造。uav可以在操作模式期间诸如在飞行期间处于第二构造，诸如展开构造。可以在不操作时诸如在运输和/或存储期间采用具有紧凑尺寸和/或减小的占地面积的构造的uav可能是有利的。在非操作模式下较小的尺寸能够降低将uav递送到期望的目的地的成本，然后可以在该目的地使uav通电以进行操作。例如，uav可以被运输到目标站点，在该目标站点可以使uav进入飞行以执行期望的任务。

在一些实施例中，uav可以包括一个或多个可变换臂。可变换臂可以构造成在第一构造和第二构造之间变换。例如，可变换臂可以在节省空间的构造和展开构造之间变换。在一些实施例中，uav包括从可变换中央本体延伸的一个或多个可变换臂，使得uav包括在不操作时处于节省空间的构造的中央本体和一个或多个可变换臂，以及在操作时处于展开构造的中央本体和一个或多个可变换臂。

在一个方面，一种无人飞行器(uav)可以包括：中央本体，所述中央本体包括第一本体部分和第二本体部分，其中，所述第一本体部分构造成相对于所述第二本体部分平移地移动以使所述中央本体在第一构造和第二构造之间变换；以及多个臂，所述多个臂远离中央本体延伸，所述多个臂中的每个臂都构造成与至少一个推进单元联接，所述至少一个推进单元构造成为所述uav产生升力。

在一些实施例中，所述多个臂中的第一臂从所述第一本体部分延伸，并且其中，所述多个臂中的第二臂从所述第二本体部分延伸。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂构造成当所述中央本体在所述第一构造和所述第二构造之间变换时沿着所述uav的横滚轴线相对于彼此移动。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂构造成当所述中央本体在所述第一构造和所述第二构造之间变换时沿着所述uav的俯仰轴线相对于彼此移动。在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中，所述第一臂包括在第一平面中的至少一长度，并且所述第二臂包括在第二平面中的至少一长度，所述第二平面不同于所述第一平面并且平行于所述第一平面。

在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的水平距离在所述第二构造中比在所述第一构造中大。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的竖直距离构造成在所述第一构造和所述第二构造中基本相同。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的竖直距离构造成在所述第一构造和所述第二构造之间的变换期间保持基本恒定。

在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的水平距离在所述第二构造中比在所述第一构造中小。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的竖直距离构造成在所述第一构造和所述第二构造中基本相同。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的竖直距离构造成在所述第一构造和所述第二构造之间的变换期间保持基本恒定。

在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中，所述第一臂和所述第二臂都包括在第一平面中的至少一部分。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂之间的距离在所述第二构造中比在所述第一构造中大。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂构造成沿着所述uav的横滚轴线相对于彼此移动。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂构造成相对于彼此水平移动以在所述第一构造和所述第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述多个臂包括第一多个臂和第二多个臂，其中，所述第一多个臂从所述第一本体部分延伸，并且所述第二多个臂从所述第二本体部分延伸。在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中的至少一种构造中，所述第一多个臂中的每个臂都包括在第一平面中的一部分，并且所述第二多个臂中的每个臂都包括在所述第一平面中的一部分。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一多个臂中的每个臂都包括在第一平面中的一部分，并且所述第二多个臂中的每个臂都包括在第二不同平面中的一部分，并且其中，所述第一多个臂中的每个臂分别与所述第二多个臂中的对应臂同轴。

在一些实施例中，所述第一本体部分构造成当所述中央本体在所述第一构造和所述第二构造之间变换时相对于所述第二本体部分直线移动。在一些实施例中，所述第一本体部分构造成当所述中央本体在所述第一构造和所述第二构造之间变换时沿着弯曲路径相对于所述第二本体部分移动。

在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中的至少一种构造中，所述第一本体部分包括在第一平面中的至少一长度，并且所述第二本体部分包括在第二平面中的至少一长度，所述第二平面不同于所述第一平面并且平行于所述第一平面。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述第一平面平行的方向上移动，以使所述uav在所述第一构造和所述第二构造之间变换。在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中，所述第一本体部分的至少一部分构造成保留在所述第一平面中，并且所述第二本体部分的至少一部分构造成保留在所述第二平面中。在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中，所述第一本体部分构造成在所述第二本体部分上方。

在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中，所述第一本体部分包括在所述第二平面中的至少另一部分。在一些实施例中，在所述第一构造或所述第二构造中的另一种构造中，所述第一本体部分的至少一个部分构造成在所述第二平面中。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述第一平面平行的方向上以及在与所述第一平面垂直的方向上移动，以使所述中央本体在所述第一构造和所述第二构造之间变换。

在一些实施例中，在所述第一构造和所述第二构造中，所述第一本体部分的至少一部分和所述第二本体部分的至少一部分都在第一平面中。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述第一平面平行的方向上移动，以使所述uav在所述第一构造和所述第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述uav还包括第三本体部分，其中，所述第一本体部分和所述第二本体部分各自包括在第一平面中的至少一对应部分，并且所述第三本体部分包括在第二平面中的至少一部分，所述第二平面不同于所述第一平面并且平行于所述第一平面。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述第一平面平行的方向上移动，以使所述uav在所述第一构造和所述第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述多个臂中的至少一个臂与所述中央本体的对应的本体部分一体地形成，并且其中，所述多个臂中的至少一个臂不构造成当所述中央本体在诸构造之间变换时进行变换。

在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个包括在顶部、底部和侧表面中的至少一个上的轨道，所述轨道构造成引导所述第一本体部分相对于所述第二本体部分的移动。在一些实施例中，所述第一本体部分包括从顶表面延伸的t形轨道，并且所述第二本体部分包括适于联接到所述第一本体部分上的所述t形轨道的对应凹槽。

在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个包括至少一个锁定机构，所述至少一个锁定机构构造成使中央本体保持处于所述第一构造或所述第二构造。在一些实施例中，所述第一本体部分包括弹簧加载杆，所述弹簧加载杆从所述第一本体部分的第一表面延伸并且构造成插入所述第二本体部分的第一表面上的对应凹部中，以将所述第一本体部分相对于所述第二本体部分保持在固定位置。在一些实施例中，所述至少一个锁定机构包括下述机构中的至少一个：闩锁机构、插座和插头机构、以及电磁联接机构。

在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分包括在所述第二本体部分的至少一部分上方的至少一部分。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分直接在所述第二本体部分之上并与所述第二本体部分对齐。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述uav的横滚轴线平行的方向上移动，以使所述uav从所述第一构造变换到所述第二构造。

在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分包括在所述第二本体部分的至少一部分上方和侧面的至少另一部分。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述uav的俯仰轴线平行的方向上移动，以使所述uav从所述第一构造变换到所述第二构造。

在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分包括在所述第二本体部分的至少一部分之下的至少另一部分。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分包括凹部，所述第二本体部分的至少一部分被接收在所述凹部中。

在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述uav的横滚轴线平行的方向上移动，以使所述uav从所述第一构造变换到所述第二构造。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分和所述第二本体部分各自包括在第一平面中的至少一部分。在一些实施例中，所述第一本体部分与所述第二本体部分对齐。

在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述uav的横滚轴线平行的方向上移动，以使所述uav从所述第一构造变换到所述第二构造。

在一些实施例中，所述uav还包括第三本体部分，其中，在所述第一构造中，所述第一本体部分和所述第二本体部分各自包括在第一平面中的至少一部分，并且所述第三本体部分包括在第二平面中的至少一部分，所述第二平面不同于所述第一平面并且平行于所述第一平面。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分和所述第二本体部分在第三本体部分的对应部分之上。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分及所述第二本体部分与所述第三本体部分对齐。在一些实施例中，其中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个构造成在与所述uav的横滚轴线平行的方向上移动，以使所述uav从所述第一构造变换到所述第二构造。

在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个包括机械接口和电气接口中的至少一个，以在所述uav处于所述第一构造时提供与所述中央本体的另一本体部分的物理联接和电气通信中的至少一者。

在一些实施例中，所述第一构造是节省空间的构造。在一些实施例中，所述uav构造成当断电时具有所述第一构造。在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一本体部分和所述第二本体部分各自包括在第一平面中的至少一部分。在一些实施例中，所述第一本体部分沿着所述uav的横滚轴线与所述第二本体部分对齐。在一些实施例中，所述第一本体部分包括凹部，所述凹部构造成接收所述中央本体的所述第二本体部分的至少一部分，并且其中，在所述第一构造中，所述第二本体部分的至少一部分被接收在所述凹部内。在一些实施例中，所述第二构造是展开构造。在一些实施例中，所述uav构造成当通电时采用所述第二构造。在一些实施例中，在所述第二构造中，所述第一本体部分和所述第二本体部分各自包括在第一平面中的至少一部分。在一些实施例中，其中，所述第一本体部分和所述第二本体部分构造成在所述第二构造中共享所述uav的横滚轴线，并且其中，所述第一本体部分和所述第二本体部分构造成间隔开的。在一些实施例中，其中，所述第一本体部分包括凹部，所述凹部构造成接收所述中央本体的所述第二本体部分的至少一部分，并且其中，在所述第二构造中，所述第二本体部分的至少一部分在所述凹部的外部。

在一些实施例中，所述第二构造是展开构造，并且其中，所述中央本体构造成在所述第二构造中提供附加存储空间，而在所述第一构造中不存在所述附加存储空间。在一些实施例中，所述附加存储空间在所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个之上。在一些实施例中，所述附加存储空间在所述第一本体部分和所述第二本体部分之间。在一些实施例中，所述uav还包括第三本体部分，并且其中，所述附加存储空间既在所述第三本体部分的至少一部分之上，又在所述第一本体部分和所述第二本体部分之间。

在一些实施例中，所述第二构造是展开构造，并且其中，所述中央本体构造成在所述第二构造中包括附加存储空间，所述附加存储空间构造成接收所述uav的功能模块。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个至少部分地限定所述附加存储空间，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的所述至少一个包括构造成接收所述uav的功能模块的至少一个机械接口和至少一个电气接口。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个至少部分地限定所述附加存储空间、所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个。在一些实施例中，所述功能模块包括传感器。在一些实施例中，所述功能模块包括电池。在一些实施例中，所述电池是附加电池。在一些实施例中，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个至少部分地限定所述附加存储空间，所述第一本体部分和所述第二本体部分中的至少一个包括用于将所述电池联接到所述uav的电接触。

在一个方面，操作无人飞行器(uav)的方法可以包括：提供具有第一本体部分和第二本体部分的中央本体；使所述uav在第一构造和第二构造之间变换，其中，所述变换包括使所述中央本体的所述第一本体部分相对于所述中央本体的所述第二本体部分平移地移位；以及支撑至少一个推进单元，所述至少一个推进单元构造成在远离所述中央本体延伸的至少一个臂上为所述uav产生升力。

在一些实施例中，所述方法还包括接收指示信号，所述指示信号包括变换所述uav的指令，并且其中，响应于接收到所述指示信号，执行变换所述uav。在一些实施例中，使所述第一本体部分平移地移位包括沿着直线路径移动所述第一本体部分。在一些实施例中，使所述第一本体部分平移地移位包括沿着直线和弯曲路径移动所述第一本体部分。在一些实施例中，使所述第一本体部分平移地移位包括沿着包括s形的路径移动所述第一本体部分。

在一个方面，无人飞行器(uav)可以包括：中央本体，所述中央本体包括多个本体部分，其中，所述多个本体部分中的至少一个本体部分构造成能够相对于所述多个本体部分中的另一个本体部分移动，以(1)使所述中央本体在第一构造和第二构造之间变换，以及(2)触发所述uav的功能的执行；以及多个臂，所述多个臂远离所述中央本体延伸，所述多个臂中的每个臂都构造成与至少一个推进单元联接，所述至少一个推进单元构造成为所述uav产生升力。

在一些实施例中，所述功能包括使所述uav通电以提供处于通电状态的uav或者使所述uav断电以提供处于断电状态的uav。在一些实施例中，所述第二构造是展开构造，并且其中，所述uav构造成在处于所述展开构造时处于通电状态。在一些实施例中，通过下述各项中的至少一项来触发所述uav的通电：(1)闩锁住锁定机构以使所述中央本体保持处于展开构造；(2)接触传感器，所述传感器指示在所述中央本体上的附加空间中存在附加电子部件；(3)开始与所述附加电子部件的电气通信；和/或(4)停止所述中央本体的邻近部分之间的电气通信。

在一些实施例中，所述第一构造是节省空间的构造，并且其中，所述uav构造成在处于所述节省空间的构造时处于断电状态。在一些实施例中，通过下述各项中的至少一项来触发断电：(1)闩锁住锁定机构以使所述中央本体保持处于节省空间的构造；(2)接触传感器，所述传感器指示所述中央本体的邻近部分之间的接触；(3)开始所述中央本体的邻近部分之间的电气通信。

在一些实施例中，所述功能包括下述功能中的至少一种功能：起飞序列、启动配置有效负载、使用所述有效负载执行任务、启动配置所述uav上的传感器、闩锁住锁定机构以使所述中央本体保持处于所述第一构造或所述第二构造。在一些实施例中，所述有效负载是摄像机，并且所述功能包括使用所述摄像机捕获图像和视频中的至少一种。

在一些实施例中，所述uav还包括控制器，所述控制器被配置为接收指示使所述中央本体变换到展开构造的信号，并且响应于所述信号，生成控制信号以使所述uav通电。在一些实施例中，所述uav还包括控制器，所述控制器被配置为接收包括使所述uav通电的指令的信号，并且响应于所述信号，生成控制信号以使所述中央本体变换到展开构造。在一些实施例中，所述uav还包括控制器，所述控制器被配置为在使所述uav通电之后自动生成下述控制信号中的至少一种：起飞序列、初始化所述uav上的各种传感器、初始化所述uav上的有效负载、闩锁住锁定机构以使所述中央本体保持处于展开构造或节省空间的构造。在一些实施例中，所述uav还包括控制器，所述控制器被配置为接收指示使所述中央本体变换到节省空间的构造的信号，并且响应于所述信号，生成控制信号以使所述uav断电。在一些实施例中，所述uav还包括控制器，所述控制器被配置为接收包括使所述uav断电的指令的信号，并且响应于所述信号，生成控制信号以使所述中央本体变换到节省空间的构造。

在另一方面，一种操作无人飞行器(uav)的方法可以包括：提供具有多个本体部分的中央本体；使所述多个本体部分中的至少一个相对于所述多个本体部分中的另一个本体部分移动，其中，使所述多个本体部分中的所述至少一个移动(1)触发所述uav的功能的执行，并且(2)使所述中央本体在第一构造和第二构造之间变换；以及支撑至少一个推进单元，所述至少一个推进单元构造成在远离所述中央本体延伸的至少一个臂上为所述uav产生升力。

在一些实施例中，所述功能包括使所述uav通电或断电。

在一些实施例中，所述第一构造是节省空间的构造，并且其中，所述功能是使所述uav断电。在一些实施例中，所述功能包括下述功能中的至少一种功能：起飞序列、启动配置有效负载、使用所述有效负载执行任务、启动配置所述uav上的传感器、闩锁住锁定机构以使所述中央本体保持处于所述第一构造或所述第二构造。在一些实施例中，所述有效负载是摄像机，并且所述功能包括使用所述摄像机捕获图像和视频中的至少一种。

在又一方面，一种操作无人飞行器(uav)的方法可以包括：提供具有多个本体部分的中央本体；接收包括执行功能的指令的信号；响应于接收到所述信号，使所述多个本体部分中的至少一个相对于所述多个本体部分中的另一个本体部分移动，其中，使所述多个本体部分中的至少一个移动使所述中央本体在第一构造和第二构造之间变换；以及支撑至少一个推进单元，所述至少一个推进单元构造成在远离所述中央本体延伸的至少一个臂上为所述uav产生升力。

在一些实施例中，所述功能包括使所述uav通电或断电。在一些实施例中，所述功能是使所述uav断电，并且响应于所述信号，生成控制信号以使所述中央本体变换到节省空间的构造。在一些实施例中，所述功能包括使所述uav通电，并且响应于所述信号，生成控制信号以使所述中央本体变换到展开构造。在一些实施例中，所述方法还包括在使所述uav通电之后生成下述控制信号中的至少一种：起飞序列、初始化所述uav上的各种传感器、初始化所述uav上的有效负载、闩锁住锁定机构以使所述中央本体保持处于展开构造或节省空间的构造。

在一个方面，一种无人飞行器(uav)可以包括：中央本体；以及多个臂，所述多个臂远离所述中央本体延伸，其中，所述多个臂中的至少一个臂构造成与至少两个推进单元联接，并且包括第一部分，所述第一部分构造成相对于第二部分平移地移动以使所述多个臂中的至少一个臂在第一构造和第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述第一构造是节省空间的构造。在一些实施例中，所述多个臂中的至少一个臂的第一部分构造成设置在所述多个臂中的至少一个臂的第二部分之上。在一些实施例中，所述多个臂中的至少一个臂构造成与第一推进单元和第二推进单元联接，其中，所述第一部分和所述第二部分各自包括接近所述中央本体的对应近端和远离所述中央本体的对应远端，并且其中，所述第一推进单元和所述第二推进单元被支撑在所述第一部分和所述第二部分中的每一者的对应端之间。在一些实施例中，所述第一部分的远端构造成与第一推进单元联接，并且所述第二部分的远端构造成与第二推进单元联接，并且其中，所述第一部分的远端设置在所述第二部分的远端之上并与所述第二部分的远端对齐。在一些实施例中，所述第一推进单元包括第一转子叶片组，所述第二推进单元包括第二转子叶片组，所述第一转子叶片组和所述第二转子叶片组构造成彼此背离。在一些实施例中，所述第一推进单元包括第一组转子，所述第二推进单元包括第二组转子，其中，第一转子和第二转子构造成定位成一个在另一个之上。在一些实施例中，所述第一转子和所述第二转子构造成对齐并且定位成一个在另一个之上。

在一些实施例中，所述第一部分和所述第二部分中的至少一个包括至少一个锁定机构，以将所述第一部分和所述第二部分保持处于所述第一构造或所述第二构造。在一些实施例中，所述第一部分构造成相对于所述第二部分移动而不相对于所述第二部分转动。

在一些实施例中，所述第一部分和所述第二部分中的至少一个包括机械接口和电气接口中的至少一种，以在所述第一部分和所述第二部分与所述中央本体之间提供物理通信和电气通信中的至少一种。在一些实施例中，所述uav包括从所述中央本体延伸的至少三个臂，所述至少三个臂中的每个臂构造成与至少两个推进单元联接，并且所述至少三个臂中的每个臂包括第一部分，所述第一部分构造成相对于第二部分移动，以使所述至少三个臂中的每个臂在第一构造和第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述第二构造是展开构造。在一些实施例中，所述第一部分包括相对于所述第二部分平移地移位的至少一部分。在一些实施例中，所述多个臂中的至少一个臂构造成与第一推进单元和第二推进单元联接，其中，所述第一部分和所述第二部分各自包括接近所述中央本体的对应近端和远离所述中央本体的对应远端，并且其中，所述第一推进单元和所述第二推进单元被支撑在所述第一部分和所述第二部分中的每一者的对应端之间，在所述第二构造中所述第一部分的远端相对于所述第二部分的远端平移地移位。在一些实施例中，所述第一部分的远端在所述第二部分的近端之上，所述第一推进单元与所述第一部分的远端联接，并且所述第一推进单元在所述第二部分的近端之上。

在一个方面，构造成从无人飞行器(uav)的中央本体延伸的臂可以包括：第一臂部分；第二臂部分；联接到所述第一臂部分的第一推进单元和联接到所述第二臂部分的第二推进单元，其中，所述第一臂部分构造成相对于所述第二臂部分平移地移动，以使所述臂在第一构造和第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述第一构造是节省空间的构造。在一些实施例中，所述第一部分构造成设置在所述第二部分之上。在一些实施例中，所述第一部分和所述第二部分各自包括接近uav的中央本体的对应近端和远离所述中央本体的对应远端，其中，所述第一推进单元和所述第二推进单元被支撑在所述第一部分和所述第二部分中的每一者的对应端之间，并且其中，所述第一推进单元设置在所述第二推进单元之上。

在一些实施例中，所述第二构造是展开构造。在一些实施例中，所述第一部分包括相对于所述第二部分平移地移位的至少一部分。

根据另一方面，一种操作无人飞行器(uav)的方法，可以包括：提供所述uav的中央本体和远离所述中央本体延伸的多个臂，其中，所述多个臂中的至少一个臂包括第一部分和第二部分，并且其中，至少第一推进单元被支撑在所述第一部分上并且第二推进单元被支撑在所述第二部分上；以及使所述多个臂中的至少一个臂的所述第一部分相对于所述第二部分平移地移动，以使所述多个臂中的至少一个臂在第一构造和第二构造之间变换。

在一些实施例中，所述第一构造是节省空间的构造。在一些实施例中，所述第一部分构造成设置在所述第二部分之上。在一些实施例中，所述第一部分和所述第二部分各自包括接近uav的中央本体的对应近端和远离所述中央本体的对应远端，其中，所述第一推进单元和所述第二推进单元被支撑在所述第一部分和所述第二部分中的每一者的对应端之间，并且其中，所述第一推进单元设置在所述第二推进单元之上。

在一些实施例中，所述第二构造是展开构造。在一些实施例中，所述第一部分包括相对于所述第二部分平移地移位的至少一部分。

根据以下详细描述，本公开的其它方面和优点对于本领域的技术人员将变得明显，其中仅简单地通过说明预期用于实施本公开的最佳模式的方式示出和描述了本公开的示例性实施例。如将认识到的，本公开能够具有其它和不同的实施例，并且其若干细节能够在各种明显的方面进行修改，所有这些都在不脱离本公开的情况下。因此，附图和描述本质上被认为是说明性的，而不是限制性的。

以引用的方式并入本文中的文献

本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请都以引用的方式并入本文中，其程度达到如同每个单独的出版物、专利或专利申请被具体和单独地指出以引用的方式并入本文中一样。

附图说明

通过参照以下详细描述和附图，将获得对本发明的特征和优点的更好理解，所述详细描述阐述了利用本发明的原理的说明性实施例，在附图中：

图1分别示出了处于第一构造和第二构造的uav的示例的示意图。

图2示出了处于第一构造的uav的示例的示意图。

图3示出了处于第二构造的图2的uav的示意图。

图4示出了处于第二构造并且包括一个或多个附加功能模块的图2的uav的示意图。

图5示出了处于第一构造的uav的示例的示意图。

图6示出了处于第二构造的图5的uav的示意图。

图7示出了处于第一构造的uav的示例的示意图。

图8示出了处于第二构造的图7的uav的示意图。

图9示出了uav的示例的示意图。

图10示出了uav的另一示例的示意图。

图11示出了处于第一构造的uav的又一示例的示意图。

图12示出了处于第二构造的图11的uav的示意图。

图13示出了中央本体在第一构造中的示例的示意图。

图14示出了处于第二构造的图13的中央本体的示意图。

图15示出了中央本体的示例的示意图。

图16示出了处于第一构造的可变换臂的示例的示意图。

图17示出了处于第二构造的图16的可变换臂的示意图。

图18是包括承载件和有效负载的可移动物体的示例的示意图。

图19是用于控制可移动物体的系统的示例的示意图。

具体实施方式

虽然本文已经示出和描述了本发明的一些实施例，但是对于本领域的技术人员明显的是，这些实施例仅以举例的方式提供。在不脱离本发明的情况下，本领域的技术人员现在将想到许多变化、改变和替换。应该理解的是，本文所述的本发明的实施例的各种替代方案可以用于实践本发明。

本文描述的是与变换可移动物体的构造有关的系统和方法。可移动物体可以是无人载具，诸如无人飞行器(uav)。这里对uav的任何描述也可以适用于任何类型的可移动物体、无人载具和/或飞行器。uav可以是多旋翼飞行器，包括三旋翼飞行器、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器和/或八旋翼飞行器。uav可以包括中央本体，该中央本体包括从其延伸的多个臂。一个或多个推进单元可以联接到多个臂中的每个臂都以为uav产生升力。uav的中央本体可以构造成在第一构造和第二构造之间变换。本文还描述了处于第一构造和第二构造之间的中间阶段的uav，诸如在第一构造和第二构造之间的变换期间的中间阶段。

uav可以在不操作时处于第一构造并且在操作期间处于第二构造。例如，当处于非操作模式时，诸如在uav的运输和/或存储期间，uav可以处于节省空间的构造。当断电时，uav可以处于节省空间的构造。节省空间的构造可以更紧凑和/或相对于操作模式期间的uav的构造占据减小的占地面积，以减少用于运输和/或存储uav的空间。在一些实施例中，uav可以在操作模式期间诸如在飞行期间处于展开构造。在一些实施例中，uav可以当通电时处于展开构造。uav可以被配置用于在展开构造中飞行，例如其各种部件处于期望位置以便于uav的飞行。

uav可以包括中央本体，该中央本体包括多个中央本体部分，该多个中央本体部分中的一个或多个构造成相对于多个中央本体部分中的另一个中的一个或多个移动以使uav在第一构造和第二构造之间变换。例如，中央本体可以包括第一中央本体部分和第二中央本体部分，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或两个可以构造成相对于另一个移动以实现中央本体在第一构造和第二构造之间的变换。在一些实施例中，第一中央本体部分或第二中央本体部分可以构造成相对于另一个移动以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分都相对于另一个移动以使中央本体变换。在一些实施例中，中央本体可以包括多于两个中央本体部分，包括三个、四个、五个、六个或更多个部分，其中的一个或多个中央本体部分可以相对于中央本体部分中的一个或多个其它中央本体部分移动以使中央本体变换。多个中央本体部分中的每一个可以是离散的和可分离的部分。例如，多个中央本体部分中的一个或多个可以与其它中央本体部分中的一个或多个分离并相对于其移动，以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。多个中央本体部分中的一个或多个可以相对于其它中央本体部分中的一个或多个移动，使得多个中央本体部分中的一个或多个的质心可以相对于其它中央本体部分中的一个或多个的质心移动。

在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以是离散部分，构造成在其中封闭或基本上封闭用于接收用于操作uav的一个或多个电子部件的内部空间。例如，多个中央本体部分中的每一个都可以构造成在其中提供相应的内部空间，并且可以在该内部空间中接收用于操作uav的一个或多个电子部件。如本文所述，在一些实施例中，中央本体部分中的一个或多个可以包括一个或多个电气接口，以便于在每个中央本体部分的相应内部腔体中接收的电子部件之间的通信。

在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以相对于多个中央本体部分中的一个或多个其它中央本体部分平移地移位，以使中央本体部分在第一构造和第二构造之间变换。多个中央本体部分中的一个或多个可以在变换期间和变换之后保持其取向。例如，一个或多个中央本体部分可以在变换期间不转动，使得一个或多个中央本体部分的取向在变换之前和变换之后是相同的。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以相对于其它中央本体部分中的一个或多个平移地和转动地移位。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分的相应部分可以在变换期间和/或变换之后相对于彼此平移地和转动地移位。

在一些实施例中，第一构造和第二构造之间的变换包括使多个中央本体部分中的一个或多个相对于一个或多个其它中央本体部分横向地和/或竖直地移位以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。例如，一个或多个中央本体部分可以在变换期间诸如沿着uav的俯仰轴线和横滚轴线中的一个或多个等朝向或远离另一中央本体部分水平地移动。一个或多个中央本体部分可以在变换期间诸如沿着uav的偏航轴线等向上或向下移动。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个的所有部分可以在变换期间和/或在变换之后保持在相同或基本相同的相应平面中。例如，多个中央本体部分中的一个或多个的质心可以在变换期间和/或在变换之后保持在相同或基本相同的平面中。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以在变换期间向上或向下移动。例如，多个中央本体部分中的一个或多个的质心可以在变换期间和/或在变换之后竖直地移位。

在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以沿着包括线性或基本线性的部分的路径移动，以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。在一些实施例中，路径是线性的或基本线性的。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以沿着线性和弯曲的路径、包括线性和弧形的路径移动以使中央本体变换，。在一些实施例中，使中央本体变换包括使第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个平移地移位并使第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个沿着弯曲路径诸如弧形路径移动。在一些实施例中，使第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个沿着直线路径移动使中央本体从第一构造变换到第二构造，或反之亦然。在一些实施例中，使第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个沿着s形路径移动使中央本体从第一构造变换到第二构造，或反之亦然。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以沿着uav的横滚轴线、俯仰轴线和偏航轴线中的一个或多个移动，以使uav在第一构造和第二构造之间变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以沿着uav的横滚轴线、俯仰轴线和偏航轴线中的一个或多个移动并且围绕横滚轴线、俯仰轴线和偏航轴线中的一个或多个转动以使uav在第一构造和第二构造之间变换。uav可以包括从其中央本体延伸的一个或多个可变换臂。可变换臂可以构造成在第一构造和第二构造之间变换。例如，可变换臂可以在节省空间的构造和展开构造之间变换。节省空间的构造可以更紧凑和/或相对于展开构造占据减小的占地面积，以减少用于运输和/或存储uav的空间。可变换臂可以在非操作模式期间诸如在uav的运输和/或存储期间处于节省空间的构造。当uav不在飞行中时，包括当uav断电时，可变换臂可以处于节省空间的构造。在一些实施例中，可变换臂可以在操作模式期间处于展开构造，例如在uav飞行时。在一些实施例中，可变换臂可以当通电时处于展开构造。可变换臂可以构造成在展开构造中飞行，例如其各种部件在期望的位置中，以便于uav的飞行。本文描述的一个或多个uav可以包括可变换臂中的一个或多个。例如，包括可变换中央本体的uav可以包括从其延伸的多个可变换臂。

可变换臂可以包括第一臂部分和第二臂部分，其中，第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个构造成相对于第二臂部分平移地移动以使臂在第一构造和第二构造之间变换。例如，可变换臂可以在展开构造中比在节省空间的构造中具有更长的长度。可以使第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个沿着与可变换臂的长度平行或基本平行的路径相对于另一个移动，以使可变换臂在第一构造和第二构造之间变换。第一臂部分可以诸如在远离中央本体的远侧部分处等支撑第一推进单元，并且第二臂可以诸如在远离中央本体的远侧部分处等支撑第二推进单元。推进单元中的每一个可以包括联接到转子叶片组的转子。在第一构造中，第一臂部分可以设置在第二臂部分之上，使得第一推进单元设置在第二推进单元之上并且在与第二推进单元的方向相反的方向上取向。例如，第一臂部分可以设置在第二臂部分之上并与其对齐。第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个可以相对于另一个平移地移动以使臂在第一构造和第二构造之间变换。例如，在第二构造中，第一臂部分和第二臂部分可以从彼此平移地移位，使得被支撑在第一臂部分的远侧部分上的第一推进单元不设置在被支撑在第二臂部分的远侧部分上的第二推进单元之上。第一臂部分和第二臂部分可以在第二构造中相对于彼此定位，以便于uav的操作，诸如以使uav能够飞行。

在一些实施例中，uav可以包括不构造成用于变换的一个或多个臂。一个或多个臂可以在uav的中央本体在第一构造和第二构造之间变换时保持相同的构造。例如，uav可以包括在uav的中央本体在第一构造和第二构造之间变换时不变换的多个臂。在一些实施例中，多个臂中的每个臂都可以与中央本体的对应部分一体地形成。

将注意的是，虽然本文中的uav是参照第一中央本体部分和第二中央本体部分来描述的，但是uav可以包括多于两个中央本体部分。虽然本文描述的uav被描述为具有四边形形状，但是将理解的是，该描述可以应用于具有其它形状的uav。

图1示出了uav100的示意图。部分a示出了处于第一构造的uav，部分b示出了处于第二构造的uav。在一些实施例中，第一构造可以是节省空间的构造。在一些实施例中，第二构造可以是展开构造。展开构造可以比节省空间的构造较不紧凑和/或具有更大的占地面积。如本文所述，节省空间的构造可以便于uav的存储和/或运输。展开构造可以适合用于uav的操作，诸如用于飞行。uav可能在节省空间的构造中不被配置用于飞行。例如，当处于节省空间的构造时，uav可能不能飞行，例如因为uav被配置为在节省空间的构造中是断电的。uav可以包括一个或多个安全机构，以在uav处于节省空间的构造时防止飞行。例如，uav可以包括一个或多个安全机构，以防止uav无意地采取展开构造和/或通电。在一些实施例中，uav可以在直到uav处于展开构造才开始飞行。

uav100可以包括中央本体102和从其延伸的多个臂110。多个臂中的每个臂都可以支撑相应的推进单元120。推进单元可以构造成产生升力并且可以被支撑在臂的远离中央本体的远侧部分上。中央本体可以包括多个中央本体部分，多个中央本体部分中的一个或多个构造成移动以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。在一些实施例中，多个臂中的一个或多个臂可以构造成在第一构造和第二构造之间变换。如本文进一步详细描述的，臂可以包括多个臂部分，多个臂部分中的一个或多个臂部分可以构造成相对于另一个臂部分移动以使臂在第一构造和第二构造之间变换。

在一些实施例中，处于节省空间的构造的uav100可以具有比展开构造的对应尺寸小的尺寸。节省空间的构造的尺寸可以比展开构造的对应尺寸短多达约50％，包括短多达约40％、多达约30％、多达约20％、多达约10％、约5％至约50％、约10％至约50％、约20％至约50％、约30％至约50％、或约40％至约50％。在一些实施例中，尺寸可以是中央本体102的长度，诸如沿着与uav的横滚轴线平行或基本平行的方向延伸的尺寸。在一些实施例中，尺寸可以是中央本体的宽度，诸如沿着与uav的俯仰轴线平行或基本平行的方向延伸的尺寸。例如，由于中央本体的宽度和/或长度的增加，uav的占地面积可以从节省空间的构造到展开构造增加。在一些实施例中，中央本体的高度诸如沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向延伸尺寸可以在变换期间和/或在变换之后是相同的。例如，中央本体的高度在节省空间的构造和展开构造中可以相同或基本相同，而中央本体的长度和/或宽度在展开构造中比在节省空间的构造中大。在一些实施例中，中央本体的高度在展开构造可以小于在节省空间的构造的高度。例如，中央本体的高度可以在从节省空间的构造到展开构造的变换中减小，而中央本体的长度和/或宽度增加。

在一些实施例中，uav100可以包括一个或多个锁定机构，以便于使多个中央本体部分在第一构造和/或第二构造中保持在期望位置。锁定机构可以包括闩锁机构、插座和插头机构和电磁联接机构中的一个或多个。例如，中央本体102可以包括第一中央本体部分和第二中央本体部分，该第一中央本体部分包括锁定机构的第一部分，该第二中央本体部分包括锁定机构的第二对应部分。在一些实施例中，多个中央本体部分中的每个中央本体部分可以包括一个或多个锁定机构的相应部分。在一些实施例中，uav100可以包括一个或多个引导特征，以引导多个中央本体部分中的一个或多个相对于中央本体部分中的其它中央本体部分的移动。引导特征可以包括一个或多个机构，以将第一中央本体部分联接到第二中央本体部分，同时允许第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个移动，诸如滑动移动。在一些实施例中，引导特征可以包括从第一中央本体部分的第一表面延伸的突出物和在第二中央本体部分的对应表面上的对应凹部。例如，第一中央本体部分可以包括第一中央本体部分上的轨道特征和第二中央本体部分上用以与轨道特征配合的对应凹部，使得第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以相对于另一个在轨道和凹部之间的配合的引导下的同时可滑动地移动。在一些实施例中，引导特征可以包括榫舌和凹槽连接器和可滑动铰链连接器中的一个或多个。

在一些实施例中，将多个中央本体部分中的一个或多个相对于中央本体部分中的其它中央本体部分平移地移位可以使中央本体102在第一构造和第二构造之间变换。多个中央本体部分中的一个或多个相对于中央本体部分中的其它中央本体部分的平移移位以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换可以包括沿着直线路径和弯曲路径中的一个或多个移动一个或多个中央本体部分。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以沿着直线路径以及直线和弯曲路径中的一个或多个移动。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以沿着线性和弧形路径移动。在一些实施例中，多个中央本体部分中的一个或多个可以沿着s形路径移动。可以使多个中央本体部分中的一个或多个朝向或远离中央本体部分中的其它中央本体部分移动，以使中央本体102在第一构造和第二构造之间变换。如本文的进一步详细所述，多个中央本体部分中的一个或多个可以沿着竖直方向和/或水平方向移动，以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。

在一些实施例中，中央本体102的多个中央本体部分中的一个或多个可以在第一构造和第二构造之间的变换期间和/或变换之后保持相同的取向。在一些实施例中，一个或多个中央本体部分在变换之前和变换之后可以具有相同或基本相同的取向。例如，一个或多个中央本体部分可以在变换期间改变取向，同时在变换之前和变换之后具有相同的取向(例如，沿着包括相对于先前位置平移地移位的曲率的路径移动)。在一些实施例中，一个或多个中央本体部分可以在变换期间和/或在变换之后具有不同的取向。

在一些实施例中，在第二构造中的uav100可以包括在第一构造中不存在的一个或多个附加存储空间。在一些实施例中，中央本体102在第二构造中可以包括一个或多个附加存储空间，该一个或多个附加存储空间至少部分地由uav的一个或多个中央本体部分的一个或多个表面限定。例如，在第一构造中未暴露的表面可以在第二构造中暴露。附加存储空间可以至少部分地由一个或多个这样的表面限定。可以在附加存储空间中接收一个或多个功能模块。例如，功能模块可以与中央本体的在第二构造中暴露在第一构造中未暴露的一个或多个表面联接。

在一些实施例中，功能模块包括一个或多个传感器。例如，一个或多个传感器可以包括下述各项中的一个或多个：陀螺仪、惯性测量单元(imu)、质量传感器、加速度计、磁力计、全球定位系统(gps)接收器、它们的组合等。在一些实施例中，功能模块包括能量源，诸如电池。电池可以是被配置为提供备用能量的辅助电池，和/或附加能量源。在一些实施例中，电池可以是主要能量源。

在一些实施例中，启动和/或完成变换过程可以启动uav100的功能的执行。在一些实施例中，功能的执行可以在变换过程期间发生。这里描述的变换过程可以指变换uav的中央本体102和uav的多个臂110中的一个或多个臂。该功能可以包括使uav通电以提供处于通电状态的uav或者使uav断电以提供处于断电状态的uav。在一些实施例中，该功能可以包括启动uav的一个或多个部件。在一些实施例中，可以响应于启动、执行和/或完成变换来启动uav的一个或多个推进单元120和/或使一个或多个推进单元通电。在一些实施例中，可以响应于启动、执行和/或完成变换诸如启动uav的控制器来启动一个或多个电子部件和/或使一个或多个电子部件通电。在一些实施例中，完成变换过程的一个或多个步骤可以触发功能的执行。在一些实施例中，使多个中央本体部分中的一个或多个相对于中央本体部分中的其它中央本体部分移动和/或使臂的臂部分中的一个或多个相对于臂的其它部分移动可以触发功能的执行。

在一些实施例中，功能的执行可以触发变换过程的启动。例如，可以响应于启动和/或完成功能自动执行变换过程。在一些实施例中，使uav100通电或断电可以触发变换过程。例如，使uav通电可以触发uav向展开构造的变换，诸如使中央本体变换102和/或臂110中的一个或多个臂。使uav断电可以触发uav向节省空间的构造的变换，诸如使中央本体变换和/或臂中的一个或多个。在一些实施例中，启动uav的一个或多个部件可以触发变换过程。例如，启动uav的推进单元120中的一个或多个以进行操作可以触发uav的变换。在一些实施例中，停止推进单元中的一个或多个推进单元的操作可以触发uav从展开构造到节省空间的构造的变换。例如，在推进单元已经停止操作之后，诸如在推进单元的转子叶片已经停止转动之后，uav到节省空间的构造的变换可以开始。在一些实施例中，启动电子部件中的一个或多个电子部件可以触发变换，诸如启动容纳在中央本体部分中的一个或多个中央本体部分内的一个或多个电子部件。

在一些实施例中，可以通过用户指令来触发变换过程的启动。例如，用户可以提供输入以指示uav100执行变换。输入可以通过uav上诸如中央本体102和/或一个或多个臂110上的输入接口特征(例如，按钮、开关、运动传感器和/或接触传感器)接收。可以通过远程控制接收输入。例如，用户可以远程输入用以使uav变换的指令以启动变换过程。在一些实施例中，相对于多个中央本体部分中的其它中央本体部分手动移动多个中央本体部分中的一个或多个和/或手动移动臂的一个或多个臂部分可以触发变换过程的执行。例如，用户可以相对于第二中央本体部分移动第一中央本体部分，并且作为响应，uav可以启动和/或继续变换过程。

在一些实施例中，uav100可以包括一个或多个控制器，该一个或多个控制器被配置为响应于一个或多个检测到的条件而生成用以使uav变换的指令信号。可以通过uav的一个或多个传感器来检测条件。在一些实施例中，条件可以包括下述各项中的一个或多个：海拔(例如，如果uav与地面接触或在飞行中)、uav的取向(例如，来自imu的信息)、位置(例如，基于gps信息)、能量存储装置功率水平(例如，电池中剩余的能量)。uav可以在一个或多个触发条件下自动启动变换过程。例如，响应于从一个或多个传感器接收到指示存在触发条件的条件信息，uav的控制器可以生成用以变换到第一构造或第二构造的指令信号。在一些实施例中，uav可以在检测到与地面接触和/或电池能量剩余水平低于阈值水平时启动到节省空间的构造的变换。在一些实施例中，uav可以在基于gps位置信息检测到到达目标目的地时启动到展开构造的变换。

在一些实施例中，uav100的控制器(未示出)检测到变换的完成可以触发功能的执行。控制器检测到变换的一个或多个步骤的完成可以触发功能的执行。uav可以在处于展开构造时是通电的。uav可以在节省空间的构造中是断电的。例如，如果控制器检测到中央本体102处于展开构造，包括如果中央本体已经完成到展开构造的变换过程，则控制器可以启动通电过程。如果控制器检测到中央本体处于节省空间的构造，包括如果中央本体已经完成到节省空间的构造的变换，则控制器可以启动断电过程。在一些实施例中，uav可以在断电之后变换到节省空间的构造。在一些实施例中，uav可以在启动变换到展开构造之前通电。

在一些实施例中，下述项目中的一个或多个可以触发功能的执行，诸如使uav100通电：(1)闩锁住锁定机构以使中央本体102保持处于展开构造；(2)接触传感器，该传感器指示在中央本体上的附加空间中存在附加电子部件，诸如附加功能模块；(3)开始与附加电子部件的电气通信；以及(4)停止中央本体的邻近部分之间的电气通信。在一些实施例中，移动多个中央本体部分中的一个或多个可以触发锁定机构的闩锁以使中央本体保持处于期望的构造，启动与附加功能模块的电气通信和/或停止中央本体的邻近部件之间的电气通信。

在一些实施例中，uav100可以被配置为响应于通电过程执行其它功能。例如，在启动和/或在完成uav的通电之后，uav可以被配置为响应于启动和/或完成通电而执行以下中的至少一个：起飞序列、启动配置有效负载、使用有效负载执行任务、启动配置uav上的传感器、闩锁住锁定机构以使中央本体102保持处于第一构造或第二构造。在一些实施例中，有效负载可以是成像设备(例如，摄像机)，并且任务包括使用成像设备捕获目标对象的图像。

在一些实施例中，下述项目中的一个或多个可以触发功能的执行，诸如使uav100断电：(1)闩锁住锁定机构以使中央本体保持处于节省空间的构造；(2)接触传感器，该传感器指示中央本体的邻近部分之间的接触；以及(3)开始中央本体的邻近部分之间的电气通信。

在一些实施例中，可以在启动中央本体102在第一构造和第二构造之间的变换之前、期间和/或之后执行对uav100的通电或断电。

在一些实施例中，uav100包括控制器(未示出)，该控制器被配置为接收指示中央本体102变换为展开构造的信号，并且响应于该信号，控制器可以生成用以使uav100通电的控制信号。在一些实施例中，控制器可以被配置为接收包括用以使uav通电的指令的信号，并且响应于该信号，生成用以使中央本体变换为展开构造的控制信号。在一些实施例中，控制器可以被配置为在uav通电之后自动生成以下控制信号中的至少一个：起飞序列、初始化uav上的各种传感器、初始化uav上的有效负载、闩锁住锁定机构以使中央本体保持处于展开构造或节省空间的构造。在一些实施例中，控制器可以接收指示使中央本体变换为节省空间的构造的信号，并且响应于该信号，生成用以使uav断电的控制信号。在一些实施例中，控制器可以被配置为接收包括用以使uav断电的指令的信号，并且响应于该信号，生成用以使中央本体变换为节省空间的构造的控制信号。

在一些实施例中，uav100可以包括被配置为使uav保持处于展开构造或节省空间的构造的一个或多个机械机构和/或电子机构。例如，uav可以包括用以防止不期望的变换过程的发生的一个或多个安全机构。uav可以包括用以防止当通电时和/或飞行期间变换到节省空间的构造的安全机构。uav可以包括用以防止当断电时诸如当uav在存储中时变换到展开构造的安全机构。安全机构可以防止对uav的不期望的通电或断电。

中央本体102可以包括各种形状。在一些实施例中，中央本体可以包括多边形，包括三角形、四边形、五边形、六边形、七边形和/或八边形。例如，中央本体的一个或多个横截面视图可以是正方形和/或矩形。在一些实施例中，中央本体可以包括一个或多个弯曲部分。在一些实施例中，中央本体可以具有修圆的形状。在一些实施例中，中央本体的一个或多个横截面视图可以包括圆形和/或椭圆形。中央本体的不同横截面视图可以包括不同的形状。

参照图2至图12描述了包括可使中央本体变换的uav的其它示例。在一些实施例中，参照图2至图12描述的uav包括参照图1描述的uav100的一个或多个特征。

图2示出了处于第一构造的uav200的示例的示意图，而图3示出了处于第二构造的uav200的示意图。第一构造可以是节省空间的构造，而第二构造可以是展开构造。

图2的部分a示出了处于第一构造的uav200的透视图。uav200可以具有中央本体202，该中央本体包括第一中央本体部分204和第二中央本体部分206。在部分a所示的示例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以各自具有四边形形状，使得第一中央本体部分可以具有四个侧壁222、224、226、228，并且第二中央本体部分可以具有四个侧壁232、234、236(未示出)和238(未示出)。在一些实施例中，四边形形状可以是矩形或基本上是矩形，使得第一中央本体部分且第二中央本体部分的邻近侧壁彼此垂直或彼此基本上垂直。例如，侧壁222和224彼此垂直或彼此基本上垂直，侧壁224和226彼此垂直或彼此基本上垂直，侧壁226和228彼此垂直或彼此基本上垂直，并且侧壁222和228与彼此垂直或彼此基本上垂直。在一些实施例中，侧壁232和234彼此垂直或彼此基本上垂直，侧壁234和236彼此垂直或彼此基本上垂直，侧壁236和238彼此垂直或彼此基本上垂直，并且侧壁232和238彼此垂直或彼此基本上垂直。

中央本体202的第一中央本体部分204和第二中央本体部分206中的每一个可以各自包括从其延伸的多个臂208。参照图2的部分a，第一中央本体部分可以包括从侧壁224延伸的第一臂208和从侧壁228延伸的第二臂208。第二中央本体部分可以包括从侧壁324延伸的第三臂208和从侧壁326延伸的第四臂208。每个臂208可以构造成支撑推进单元210。推进单元210可以包括转子212和联接到转子212的转子叶片组214。转子的转动可以引起转子叶片组的转动以为uav产生升力。如图2的部分a所示，推进单元可以被支撑在臂的远离uav的中央本体的远侧部分处。每个臂208都可以联接到转子叶片防护装置，该转子叶片防护装置构造成保护推进单元的一个或多个部件，诸如转子叶片组。

与从第一中央本体部分204延伸的臂208联接的推进单元210可以被取向成使得它们的转子叶片组214定位成远离与从第二中央本体部分206延伸的臂联接的推进单元。例如，与从侧壁224和侧壁234延伸的相应臂联接的推进单元可以具有相反的取向，使得两个推进单元的转子叶片在相反的方向上取向。与从侧壁228和238延伸的相应臂联接的推进单元可以具有相反的取向，使得两个推进单元的转子叶片在相反的方向上取向。推进单元可以竖直地取向，例如，以与uav200的偏航轴线平行或基本平行的取向。

在第一构造中，uav200的第一中央本体部分204可以定位在第二中央本体部分206上方，例如第一中央本体部分的所有部分在第二中央本体部分的所有部分上方。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向一个定位在另一个上方。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分206可以共享竖直轴线。例如，竖直轴线可以是uav的偏航轴线，或者竖直轴线可以与uav的偏航轴线平行或基本平行。在一些实施例中，第一中央本体的质心可以在第二中央本体的质心上方并与其对齐。

在一些实施例中，第一中央本体部分204和第二中央本体部分206可以包括相似或相同的一个或多个尺寸，诸如宽度和/或长度。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有在与uav200的横滚轴线和俯仰轴线平行或基本平行的方向上延伸的相似或相同的尺寸，使得第一中央本体部分可以沿着偏航轴线或者沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向定位在第二中央本体部分上方并与其对齐。例如，侧壁222、224、226和228可以分别与侧壁232、234、236和238共面或基本共面。

在一些实施例中，在第一构造中，第一中央本体部分204可以定位在第二中央本体部分206上方，使得第一中央本体部分和第二中央本体可以彼此完全重叠。在一些实施例中，第一中央本体部分可以定位在第二中央本体部分上方，使得第一中央本体部分和第二中央本体可以彼此具有多达约90％的重叠、多达约80％的重叠、多达约70％的重叠、多达约60％的重叠、或多达约50％的重叠。在一些实施例中，第一中央本体和第二中央本体之间增加的重叠可以减小处于第一构造的uav200的占地面积。

臂208可以从第一中央本体部分204和第二中央本体部分206的相应侧壁上的相似或相同位置延伸。在一些实施例中，从第一中央本体部分和第二中央本体部分延伸的对应臂208的纵向轴线可以彼此对齐，使得纵向轴线定位成一个在另一个之上。例如，从侧壁224和侧壁324延伸的臂，以及与上述臂联接的推进单元210和转子叶片防护装置216可以定位成一个在另一个之上，包括沿着与uav200的偏航轴线平行或基本平行的方向彼此对齐。从侧壁228和侧壁328延伸的臂，以及与上述臂联接的推进单元和转子叶片防护装置可以定位成一个在另一个之上，包括沿着与uav200的偏航轴线平行或基本平行的方向彼此对齐。

图2的部分b是处于第一构造的uav200的自顶向下的视图。在该图中，示出了第一中央本体部分204、从第一中央本体部分204延伸的臂208、与从第一中央本体部分延伸的臂联接的转子叶片防护装置216、以及由上述臂支撑的转子212和转子叶片组214。在图2的部分b中未示出第二中央本体部分206、从第二中央本体部分延伸的臂、与从第二中央本体部分延伸的臂联接的转子叶片防护装置、以及由从第二中央本体部分延伸的臂支撑的转子和转子叶片组，因为第二中央本体部分和与其联接的部件分别在第一中央本体部分和与其联接的部件下方并且与第一中央本体部分和与其联接的部件对齐。

图2的部分c是处于第一构造的uav200的前视图。图2的部分d是处于第一构造的uav200的侧视图。如图2的部分c和d所示，第一中央本体部分204被示出为定位在第二中央本体部分206之上、与其对齐并与其接触。与从第一中央本体部分延伸的臂208联接的转子叶片防护装置216定位在与从第二中央本体部分延伸的臂联接的对应的转子叶片防护装置之上、与其对齐并接触。在一些实施例中，第一中央本体部分可以定位在第二中央本体部分之上并与其对齐，但不与其接触。在一些实施例中，与从第一中央本体部分延伸的臂联接的转子叶片防护装置可以定位在与从第二中央本体部分206延伸的臂联接的对应的转子叶片防护装置之上并与其对齐，但不与其接触。

图3的部分a是处于第二构造的uav200的透视图。图3的部分b是自顶向下的视图，图3的部分c是前视图，图3的部分d是处于第二构造的uav的侧视图。如本文所述，第二构造可以是展开构造。在一些实施例中，uav可以在操作期间诸如在飞行期间处于展开构造。uav可以在参照图2描述的第一构造与第二构造之间变换。

在第二构造中，第一中央本体部分204可以相对于第二中央本体部分206平移地移位。第一中央本体部分在第二构造中保持定位在第二中央本体部分上方。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以相对于另一个移动以使uav200在第一构造和第二构造之间变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以诸如沿着与uav的横滚轴线平行或基本平行的方向水平移动以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的竖直距离以及与第一中央本体部分和第二中央本体部分连接的臂208、推进单元210和转子叶片防护装置216可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同。中央本体202的高度可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同。在一些实施例中，uav的高度可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同。第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的竖直距离以及与第一中央本体部分和第二中央本体部分连接的臂、推进单元和转子叶片防护装置在第一构造和第二构造中和/或在第一构造与第二构造之间的变换期间可以相同或基本相同。在一些实施例中，中央本体的宽度在变换期间和/或之后可以保持相同或基本相同。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同的取向。

在一些实施例中，第一中央本体部分204和第二中央本体部分206中的一个或多个可以相对于另一个线性地或基本直线移动，以使中央本体202在第一构造和第二构造之间变换。例如，如图3的部分a所示，第一中央本体部分和从其延伸的臂208可以相对于第二中央本体部分和从其延伸的臂208平移地移位。中央本体202的总长度可以在第二构造中比在第一构造中大。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或两个可以沿着线性或基本线性的路径移动诸如在水平平面中，以实现平移移位。例如，第一中央本体部分的质心可以相对于第二中央本体部分的质心水平移位。第一中央本体部分的质心和第二中央本体部分的质心之间的水平距离可以在第二构造中比在第一构造中大。在一些实施例中，从侧壁224和234延伸的臂之间的水平距离以及从侧壁228和238延伸的臂之间的水平距离在第二构造中比在第一构造中大，而竖直距离保持相同或者基本相同。在一些实施例中，在第二构造中，在从侧壁224延伸的臂与从侧壁234延伸的臂之间、和/或在从侧壁228延伸的臂与从侧壁238延伸的臂之间可以保持水平距离，使得与从侧壁224、234延伸的相应臂联接的转子叶片214不重叠，并且与从侧壁228、238延伸的相应臂联接的转子叶片214不重叠。在一些实施例中，在第二构造中，在从侧壁224延伸的臂与从侧壁234延伸的臂之间、和/或在从侧壁228延伸的臂与从侧壁238延伸的臂之间可以保持水平距离，使得与从侧壁224、234延伸的相应臂联接的转子叶片防护装置216不重叠，并且与从侧壁228、238延伸的相应臂联接的转子叶片防护装置216不重叠。减少或消除的重叠可以便于与uav的相应臂联接的推进单元210产生升力，以使uav能够飞行。

第一中央本体部分204可以包括上表面246和下表面248。第二中央本体部分206可以包括上表面242和下表面244。在一些实施例中，第二中央本体部分可以包括在上表面上的第一引导特征，并且第一中央本体部分可以包括在下表面上构造成与上表面的第一引导特征联接的第二对应引导特征。引导特征可以构造成引导第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个的移动。在一些实施例中，引导特征可以便于保持第一中央本体部分和第二中央本体部分相对于彼此的期望位置。

第二中央本体部分206可以包括在上表面242上的导轨250。导轨可以构造成引导第一中央本体部分204和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个的移动，和/或保持第一中央本体部分和第二中央本体部分相对于彼此的期望位置。第一中央本体部分可以包括在下表面248上朝向第二中央本体部分的上表面取向的对应突出物。对应突出物可以与导轨配合以引导第一中央本体部分和/或第二中央本体部分的移动。例如，导轨可以构造成引导第一中央本体部分和/或第二中央本体部分沿着线性或基本线性的路径的移动。在一些实施例中，导轨可以在第一中央本体部分的下表面上，并且第二中央本体部分可以包括在上表面上用于与导轨配合的对应突出物。

在图3的部分b中，示出了第一中央本体部分204相对于第二中央本体部分206的平移移位以及从其延伸的对应臂208的平移移位。第一中央本体部分可以相对于第二中央本体部分平移地移位，使得从第一中央本体部分延伸的臂中的一个或多个、与臂联接的转子叶片防护装置216、以及转子212和转子叶片214不与或基本上不与从第二中央本体部分延伸的臂中的一个或多个、与从第二中央本体部分延伸的臂联接的转子叶片防护装置、以及转子和转子叶片重叠。例如，从侧壁228延伸的臂以及与从侧壁228延伸的臂联接的转子、转子叶片组和转子叶片防护装置可以不分别定位在从侧壁238延伸的臂以及与从侧壁238延伸的臂联接的转子、转子叶片组和转子叶片防护装置的任何部分上。

在一些实施例中，例如如图3的部分d所示，在第二构造中，第一中央本体部分204的至少一部分可以定位在第二中央本体部分206之上。如图3的部分d所示，第一中央本体部分204和第二中央本体部分206可以相对于彼此移位，同时保持两者之间的重叠部分。第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的重叠程度可以变化。可以选择重叠部以在第二构造中提供期望的稳定性和/或在之间提供期望的接触，以便于第一中央本体部分的电子部件与第二中央本体部分的电子部件之间的电气通信。第二构造中的第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的重叠可以小于第一构造中的第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的重叠。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有彼此多达约50％的重叠、多达约40％的重叠、多达约30％的重叠、多达约20％的重叠、或多达约10％的重叠。在一些实施例中，中央本体202的占地面积在第二构造中可以大多达约10％、大多达约20％、大多达约30％、大多达约40％、大多达约50％、大多达约60％、大多达约70％、大多达约80％、或大多达约90％。

在一些实施例中，在第二构造中的uav200可以包括在第一构造中不存在的一个或多个附加存储空间。在一些实施例中，中央本体202在第二构造中可以包括一个或多个附加存储空间，该一个或多个附加存储空间至少部分地由第一中央本体部分204的一个或多个表面和第二中央本体部分206的一个或多个表面限定。第一中央本体部分可以相对于第二中央本体部分移位，使得第二中央本体部分的上表面的在第一构造中未暴露的至少一部分和/或第一中央本体部分的下表面248的在第一构造中未暴露的至少一部分在第二构造中暴露。例如，附加存储空间可以至少部分地由第二中央本体部分的上表面242和第一中央本体部分的侧壁226限定。如本文将进一步详细描述的，可以在附加存储空间中接收功能模块。功能模块可以与中央本体的在第二构造中暴露在第一构造中未暴露的一个或多个表面联接。例如，功能模块可以通过第二中央本体部分的上表面和/或第一中央本体部分的侧壁226上的一个或多个机械接口和/或电气接口与中央本体联接。

在一些实施例中，附加存储空间可以至少部分地由第一中央本体部分204的下表面248和第二中央本体部分206的侧壁322限定。可以在该附加存储空间中接收功能模块。例如，功能模块可以通过下表面248和/或侧壁322上的一个或多个机械接口和电气接口与中央本体202联接。

图4示出了处于第二构造并且包括与其联接的两个功能模块的uav200的示意图。图4的部分a是包括两个功能模块的uav的透视图，图4的部分b是包括两个功能模块的uav的自顶向下的视图，图4的部分c是包括两个功能模块的uav的前视图，并且图4的部分d是包括两个功能模块的uav的侧视图。如部分a所示，中央本体202可以包括与其联接的第一功能模块260和第二功能模块270。第一功能模块260可以与第二中央本体部分206的上表面242和/或第一中央本体部分204的侧壁226联接。第二功能模块可以与第一中央本体部分204的下表面248和第二中央本体部分206的侧壁236联接。一个或多个电气接口和/或机械接口可以在上表面242、侧壁226、下表面248和侧壁236中的一个或多个上，以提供功能模块到中央本体的期望的机械联接和/或功能模块与中央本体之间的电气通信。机械接口可以包括用于机械地联接到功能模块和/或将功能模块保持在适当位置的一个或多个特征。在一些实施例中，机械联接机构包括闩锁机构。在一些实施例中，机械联接机构包括锁定机构。电气接口可以包括用于提供功能模块与uav的一个或多个其它电子部件之间的电气通信的一个或多个电接触。

在一些实施例中，功能模块包括一个或多个传感器。例如，一个或多个传感器可以包括下述各项中的一个或多个：陀螺仪、惯性测量单元(imu)、质量传感器、加速度计、磁力计、全球定位系统(gps)接收器、上述各项的组合等。在一些实施例中，功能模块包括能量源，诸如电池。电池可以是被配置为提供备用能量的辅助电池，和/或附加能量源。在一些实施例中，电池可以是用于uav200的主要能量源。

第一中央本体部分204和第二中央本体部分206的至少部分地限定附加存储空间的一个或多个表面可以包括电气接口，该电气接口被配置为在uav200与附加存储空间内接收的功能模块之间提供通信。电气接口可以提供电耦合以将电能递送到功能模块，诸如以为功能模块供电。电气接口可以被配置为允许从功能模块到uav的数据通信(例如，在uav与一个或多个传感器之间)。在一些实施例中，电气接口可以允许在功能模块与uav之间提供指令信号，诸如在功能模块与uav的一个或多个电子部件之间，该一个或多个电子部件包括uav的飞行控制器。第一中央本体部分和第二中央本体部分的表面中的一个或多个可以包括多个电气接口，该多个电气接口包括在表面上的不同位置处的电气接口，被配置为在功能模块和uav之间提供不同类型的电气通信。

图5示出了处于第一构造的uav500的另一示例的示意图。图5的部分a是透视图，图5的部分b是自顶向下的视图，并且图5的部分c是前视图。图6示出了处于第二构造的uav的示意图。图6的部分a是透视图，图6的部分b是自顶向下的视图，并且图6的部分c是前侧视图。在非操作模式下时诸如当断电时，uav可以具有第一构造。uav可以处于第一构造以便于运输和/或存储。uav可以在操作时诸如在飞行期间处于第二构造。uav可以在第一构造和第二构造之间变换。例如，uav可以在第一构造和第二构造之间变换，使得uav在非操作模式期间处于第一构造并且在操作模式期间处于第二构造。

uav500可以具有中央本体502，该中央本体包括第一中央本体部分504和第二中央本体部分506。在第一构造中，第一中央本体部分可以相对于第二中央本体部分沿着水平轴线诸如与uav的俯仰轴线平行或基本平行的轴线移位。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有四边形形状，使得第一中央本体部分包括侧壁522、524、526和528，并且第二中央本体部分包括侧壁532、534、536和538(未示出)。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有矩形或基本矩形的形状，使得邻近的侧壁彼此垂直或基本垂直。如图5的部分a所示，第一中央本体部分可以包括从侧壁524延伸的两个臂508，并且第二中央本体部分可以包括从侧壁538延伸的两个臂508。侧壁524可以在与侧壁538的方向相反的方向上取向，使得从侧壁524延伸的臂在与从侧壁538延伸的那些臂的方向相反的方向删上延伸。

每个臂508可以构造成支撑推进单元510。推进单元510可以包括转子512和联接到转子512的转子叶片组514。转子的转动可以引起转子叶片组的转动以为uav500产生升力。如图5的部分a所示，推进单元可以被支撑在臂的远离臂从其延伸的中央本体部分的远侧部分处。每个臂可以联接到转子叶片防护装置516，该转子叶片防护装置构造成保护推进单元的一个或多个部件，诸如转子叶片组。

与从第一中央本体部分504延伸的臂508联接的推进单元510可以被取向成使得它们的转子叶片组514定位成远离与从第二中央本体部分506延伸的臂联接的推进单元。例如，与从侧壁524延伸的臂联接的推进单元可以相对于与从侧壁538延伸的臂联接的推进单元具有相反的取向，使得与从侧壁524延伸的臂联接的两个推进单元的转子叶片相对于从侧壁538延伸的臂的那些转子叶片在相反的方向上取向。

在第一构造中，第一中央本体部分504可以定位在第二中央本体部分506上方，例如第一中央本体部分的所有部分在第二中央本体部分的所有部分之上。例如，第一中央本体部分的质心可以相对于第二中央本体部分的质心水平移位。第一中央本体部分可以包括在第二中央本体部分的上方和侧面的部分，该侧面包括第二中央本体的左侧或右侧。第一中央本体在第一构造中可以定位在第二中央本体部分之上并且相对于第二中央本体部分移位，使得第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有小于约50％的重叠、小于约40％的重叠、小于约30％的重叠、小于约20％的重叠、或小于约10％的重叠。在一些实施例中，可以选择第一中央本体部分与第二中央本体部分之间的重叠程度以在第一构造中提供期望的机械稳定性。

在一些实施例中，从第一中央本体部分504延伸的臂508以及与从第一中央本体部分延伸的臂联接的推进单元510和转子叶片防护装置516的所有部分在从第二中央本体部分506延伸的臂以及与从第二中央本体部分延伸的臂联接的推进单元和转子叶片防护装置的所有部分上方。在一些实施例中，在第一构造中，从第一中央本体部分延伸的臂的至少一部分可以在第二中央本体部分上延伸。从第二中央本体部分延伸的臂的至少一部分可以在第一中央本体部分之下延伸。第一中央本体部分的一部分可以定位在第二中央本体部分之上。在第一构造中，第一中央本体部分和第二中央本体部分沿着竖直轴线诸如沿着与uav的偏航轴线平行的轴线不对齐。这也在图5的部分b和部分c中示出。一个或多个臂与中央本体部分之间的重叠可以为处于第一构造的一个或多个臂提供增强的保护，例如，使用中央本体来在存储和/或运输期间减少或者防止对一个或多个臂的损坏。

第一中央本体部分504可以在第一构造和第二构造之间的变换期间和/或变换之后保持在第二中央本体部分506上方，例如第一中央本体部分的所有部分在第二中央本体部分的所有部分上方。参照图6的部分a至c，在第二构造中，第一中央本体部分的较大部分可以在第二构造中定位在第二中央本体部分上方。在一些实施例中，第一中央本体部分可以在第二中央本体部分上方并与其对齐，诸如沿着uav的偏航轴线。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分在第二构造中可以具有更大的重叠，包括彼此多达约90％的重叠、多达约80％的重叠、多达约70％的重叠、多达约60％的重叠、或多达约50％的重叠。例如，在第二构造中第一中央本体部分和中央本体部分的重叠的增加可以在第二构造中为中央本体提供减小的宽度。在一些实施例中中央本体的宽度可以在第二构造中比在第一构造中少多达约10％、少多达约20％、少多达约30％、或少多达约40％。在一些实施例中，中央本体的占地面积可以在第二构造中比在第一构造中小多达约40％、小多达约30％、小多达约20％或小多达约10％。

在一些实施例中，第一中央本体部分504和第二中央本体部分506可以在第二构造中共享竖直轴线。在一些实施例中，竖直轴线可以与uav500的偏航轴线平行或基本平行。在一些实施例中，竖直轴线可以是uav的偏航轴线。例如，第一中央本体部分可以定位在第二中央本体部分之上，使得两者沿着竖直轴线对齐。在一些实施例中，第一中央本体部分的质心可以沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向与第二中央本体部分的质心对齐。在一些实施例中，第一中央本体部分在第二构造中定位在第二中央本体部分之上，使得从第一中央本体部分和第二中央本体部分延伸的臂508不延伸在第一中央本体部分和第二中央本体部分的任何部分之上。例如，从第一中央本体部分延伸的臂不与第二中央本体重叠，并且从第二中央本体部分延伸的臂不与第一中央本体部分重叠，以便于与uav的相应臂联接的推进单元产生升力，以使uav能够飞行。

在一些实施例中，第一中央本体部分504和第二中央本体部分506可以包括相似或相同的一个或多个尺寸。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有在与uav500的横滚轴线和俯仰轴线平行或基本平行的方向上延伸的相似或相同的尺寸，使得第一中央本体部分可以沿着偏航轴线或者沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向定位第二中央本体部分上方并与其对齐。例如，侧壁522、524、526和528可以分别与侧壁532、534、536和538共面或基本共面。

第一中央本体部分504和第二中央本体部分506中的一个或多个可以沿着与uav500的俯仰轴线平行或基本平行的方向移动，以使中央本体502在第一构造和第二构造之间变换。在一些实施例中，第一中央本体和第二中央本体部分中的一个或多个可以沿着线性或基本线性的路径移动以实现变换。中央本体的长度可以在变换期间和/或在变换之后保持相同和/或基本相同，而中央本体的宽度可以在变换期间和/或在变换之后减小。例如，中央本体的长度可以在变换期间和变换之后保持相同，并且宽度在从第一构造到第二构造的变换期间可以减小，使得宽度在第二构造中更小。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在第一构造和第二构造之间的变换期间和/或变换之后保持相同或基本相同的取向。

中央本体502的高度可以在第一构造和第二构造之间的变换期间和/或变换之后保持相同或基本相同。例如，在第一中央本体部分504和第二中央本体部分506之间的竖直距离以及与其联接的对应部件可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。在一些实施例中，从第一中央本体部分延伸的臂508和从第二中央本体部分延伸的臂之间的竖直距离可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。竖直距离可以沿着与偏航轴线平行或基本平行的方向延伸。联接到从第一中央本体部分延伸的臂的推进单元510和转子叶片防护装置516与联接到从第二中央本体部分延伸的臂的推进单元和转子叶片防护装置之间的竖直距离可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。在一些实施例中，从第一中央本体部分延伸的臂与从第二中央本体部分上的对应位置延伸的臂之间的水平距离可以在变换期间改变。例如，水平距离可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加。水平距离可以是沿着与uav的俯角轴线平行或基本平行的方向延伸的距离。联接到从第一中央本体部分延伸的臂的推进单元和转子叶片防护装置与联接到从第二中央本体部分延伸的臂的推进单元和转子叶片防护装置之间的水平距离可以在变换期间改变。例如，水平距离可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加。

图6的部分b是处于第二构造的uav500的自顶向下的视图。在图6的部分b中，示出了第一中央本体部分504、从第一中央本体部分延伸的臂508、与从第一中央本体部分延伸的臂联接的转子叶片防护装置516、以及由上述臂支撑的转子512和转子叶片组514。还示出了从第二中央本体部分506延伸的臂的至少一部分、与从第二中央本体部分延伸的臂联接的转子叶片防护装置、以及由上述臂支撑的转子和转子叶片组。在图6的部分b中未示出第二中央本体部分，因为第二中央本体部分定位在第一中央本体部分下方并与其对齐。这也在图6的部分c中示出。如图6的部分c所示，第一中央本体部分被示出为定位在第二中央本体部分上方、与其对齐并与其接触。在图6的部分c中，从第二中央本体部分延伸的臂没有部分或基本上没有部分延伸在第一中央本体部分下方，并且从第一中央本体部分延伸的臂没有部分或基本上没有部分延伸在第二中央本体部分上方。

图7示出了处于第一构造的uav700的另一示例的示意图。图8示出了处于第二构造的uav的示意图。第一构造可以是节省空间的构造。第二构造可以是展开构造。uav可以在非操作模式下时处于第一构造。uav可以具有第一构造以便于运输和/或存储。在一些实施例中，第一构造可以是节省空间的构造。在一些实施例中，uav可以在操作模式下诸如在飞行期间处于第二构造。

图7的部分a是处于第一构造的uav700的透视图。图7的部分b是自顶向下的视图，并且图7的部分c是侧视图。uav可以包括中央本体702，该中央本体包括第一中央本体部分704、第二中央本体部分706和第三中央本体部分708。第一中央本体部分和第二中央本体部分可定位在第三中央本体部分上方，例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分的所有部分定位在第三中央本体部分上方。第一中央本体部分和第二中央本体部分06可以在第一构造中横向地定位在彼此旁边。例如，第一中央本体部分的一个或多个部分可以与第二中央本体部分的一个或多个部分水平地共面。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以彼此邻近定位，使得第一中央本体部分和第二中央本体部分可以沿着对应的侧壁彼此接触。

在一些实施例中，第一中央本体部分704和第二中央本体部分706以及第三中央本体部分708都包括四边形形状，包括矩形或基本矩形的形状。例如，第一中央本体部分可以包括侧壁722、724、726和728(未示出)、上表面752和下表面754。第二中央本体部分可以包括侧壁732、734、736和738。(未示出)、上表面762和下表面764(未示出)。第三中央本体部分可以包括侧壁742、744、746(未示出)和748(未示出)、上表面772和下表面774。在第一构造中，第一中央本体的侧壁726可以朝向第二中央本体部分的侧壁732取向并邻近第二中央本体部分的该侧壁定位。例如，侧壁726可以与侧壁732接触。在第一构造中，第一中央本体部分的下表面754和第二中央本体部分的下表面764可以邻近第三中央本体部分的上表面772定位并朝向该上表面取向。例如，下表面754和下表面764可以与上表面772接触。

第一中央本体部分704和第二中央本体部分706可以定位到彼此的侧面。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以沿着与uav700的横滚轴线平行或基本平行的方向彼此邻近定位。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在第一构造中共享水平轴线。水平轴线可以与uav的横滚轴线平行或基本平行。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以定位在第三中央本体部分708之上，使得侧壁744与侧壁724和734共面或基本共面，侧壁748与侧壁728和738共面或基本共面，侧壁722与侧壁742共面或基本共面，并且侧壁736与侧壁746共面或基本共面。在一些实施例中，第一中央本体部分的上表面752可以与第二中央本体部分的上表面762共面或基本共面。在一些实施例中，第一中央本体和第二中央本体与第三中央本体之间增加的重叠可以减少处于第一构造的uav700的占地面积。

第一中央本体部分704、第二中央本体部分706和第三中央本体部分708中的每一个可以包括从其延伸的多个臂780。例如，第一中央本体部分可以包括从侧壁724延伸的第一臂和从侧壁728延伸的第二臂。第二中央本体部分可以包括从侧壁734延伸的第三臂和从侧壁738延伸的第四臂。第三中央本体部分708可以包括从侧壁744延伸的第五臂和从侧壁748延伸的第六臂。每个臂可以构造成支撑推进单元710。推进单元可以包括转子712和联接到转子的转子叶片组714。推进单元710可以被支撑在臂的远离uav700的中央本体702的远侧部分处。每个臂可以联接到转子叶片防护装置716，该转子叶片防护装置构造成保护推进单元的一个或多个部件，诸如转子叶片组。在一些实施例中，从第一中央本体部分延伸的臂和从第二中央本体部分延伸的臂可以在第一构造中定位在从第三中央本体部分延伸的臂之上。从第二中央本体部分延伸的臂可以定位在从第一中央本体部分延伸的臂上方，或反之亦然。

与从第一中央本体部分704和/或第二中央本体部分760延伸的臂780联接的推进单元710可以被取向成使得它们的转子叶片组714定位成远离与从第三中央本体部分708延伸的臂联接的推进单元。例如，与从侧壁724、728和/或侧壁744、748延伸的相应臂联接的推进单元可以具有与从第三中央本体部分延伸的臂联接的推进单元的取向相反的取向。

图8的部分a是处于第二构造的uav700的透视图。图8的部分b是自顶向下的视图，并且图8的部分a是处于第二构造的uav700的侧视图。在第二构造中，第一中央本体部分704相对于第二中央本体部分706平移地移位，使得第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的水平距离在第二构造中比在第一构造中大。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个的质心可以相对于它们在第一构造中的位置转移。例如，第三中央本体部分708的上表面772的在第一构造中定位在第一中央本体或第二中央本体之下的至少一部分可以不定位在第一中央本体部分或第二中央本体之下。在一些实施例中，第一中央本体部分的下表面754的定位在第三中央本体部分之上的至少一部分和第二中央本体部分的下表面764的定位在第三中央本体部分之上的至少一部分可以在第二构造中不定位在第三中央本体部分之上。

在一些实施例中，在第二构造中可以存在一个或多个附加存储空间。在一些实施例中，第一中央本体部分704、第二中央本体部分706和第三中央本体部分708在第一构造中未暴露的一个或多个表面可以在第二构造中暴露。这样的表面中的一个或多个可以至少部分地限定附加存储空间。例如，这样的表面中的一个或多个包括用以联接到功能模块的一个或多个机械接口和/或电气接口。

在一些实施例中，第一中央本体部分704和第二中央本体部分706之间的水平距离可以在第二构造中比在第一构造中大，使得在第二构造中在第一中央本体部分和第二中央本体部分之间存在附加存储空间。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在第二构造中是分开的并且彼此不接触，使得在侧壁726与732之间存在空间。该空间可以是附加存储空间。在一些实施例中，附加存储空间可以至少部分地由第一中央本体部分、第二中央本体部分和第三中央本体部分708的一部分限定。在一些实施例中，附加存储空间可以至少部分地由侧壁726、侧壁732和上表面772的至少一部分限定。如本文所述，一个或多个功能模块可以定位在附加存储空间内，包括一个或多个传感器和/或能量源。侧壁726、侧壁732和上表面772中的一个或多个可以包括用于联接到功能模块的一个或多个机械接口和/或电气接口。

在一些实施例中，附加存储空间可以至少部分地由第一中央本体部分704和第三中央本体部分708限定。例如，附加存储空间可以至少部分地由第一中央本体部分704的下表面754和第三中央本体部分的侧壁742限定。在一些实施例中，附加存储空间可以至少部分地由第二中央本体部分706和第三中央本体部分限定。例如，附加存储空间可以至少部分地由第二中央本体部分的下表面764和第三中央本体部分的侧壁746限定。侧壁742、746和下表面754、764中的一个或多个可以包括用于联接到功能模块的一个或多个机械接口和/或电气接口。

第一中央本体部分704和第二中央本体部分706中的一个或多个可以相对于另一个平移地移动以使中央本体702在第一构造和第二构造之间变换。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以沿着线性或基本线性的路径移动以使中央本体变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以诸如沿着与uav的横滚轴线平行或基本平行的方向等水平移动以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。例如，中央本体的长度可以在第二构造中更大，而中央本体的宽度可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。中央本体的长度可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同的取向。

在一些实施例中，在变换期间和/或在变换之后，第一中央本体部分704和第二中央本体部分706可以定位在第三中央本体部分708上方，例如第一中央本体部分和第二中央本体部分的所有部分定位在第三中央本体部分上方。第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的水平距离可以在变换期间改变。水平距离可以是沿着与uav700的横滚轴线平行或基本平行的方向延伸的距离。水平距离可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加。例如，从第一中央本体部分延伸的臂780和从第二中央本体部分延伸的臂780之间的水平距离可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加，包括与上述臂联接的推进单元710之间的水平距离和与上述臂联接的转子叶片防护装置716之间的水平距离。在一些实施例中，从第三中央本体部分708延伸的臂与从中央本体部分延伸的臂和/或从第二中央本体部分延伸的臂之间的水平距离可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加，包括与上述臂联接的推进单元之间的水平距离和与上述臂联接的转子叶片防护装置之间的水平距离。

在一些实施例中，第一中央本体部分704和第三中央本体部分708之间的竖直距离可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同，包括与上述中央本体部分联接的臂780之间的竖直距离，与上述中央本体部分联接的推进单元710之间的竖直距离以及与上述中央本体部分联接的转子叶片防护装置716之间的竖直距离。第二中央本体部分706和第三中央本体部分之间的竖直距离可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同，包括与上述中央本体部分联接的臂之间的竖直距离，与上述中央本体部分联接的推进单元之间的竖直距离以及与上述中央本体部分联接的转子叶片防护装置之间的竖直距离。竖直距离可以是沿着与uav700的偏航轴线平行或基本平行的方向延伸的距离。在一些实施例中，中央本体的高度可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。

图9示出了uav900的示例的示意图。在图9的部分a中，uav处于第一构造。图9的部分b和部分c是处于第二构造的uav的示意图。图9的部分c是包括附加功能模块950的uav的示意图。第一构造可以是节省空间的构造。在一些实施例中，第二构造可以是展开构造。uav可以在非操作模式下诸如当断电时和/或在存储和/或运输期间处于第一构造。uav可以在操作模式下诸如当通电时和/或在飞行期间处于第二构造。

uav可以包括中央本体902，该中央本体包括第一中央本体部分904和第二中央本体部分906。在第一构造中，第一中央本体部分可以在第一构造中横向地定位在第二中央本体部分旁边。在一些实施例中，第一中央本体部分的质心和第二中央本体部分的质心可以在同一水平轴线上。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以沿着与uav的横滚轴线平行或基本平行的方向一个接一个地定位。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以共享水平轴线。水平轴线可以与uav的横滚轴线平行或基本平行。在一些实施例中，水平轴线可以是uav的横滚轴线。

在一些实施例中，第一中央本体部分904和第二中央本体部分906可以具有四边形形状，使得第一中央本体部分包括侧壁922、924、926和928(未示出)，并且第二中央本体部分包括侧壁922、924、926和928(未示出)。中央本体部分包括侧壁932、934、936和938(未示出)。第一中央本体可以具有上表面942和下表面944。第二中央本体部分可以具有上表面946和下表面948。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有矩形或基本矩形的形状使得邻近的侧壁彼此垂直或基本垂直。在图9的部分a至部分c所示的示例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以各自包括从其延伸的多个转子叶片防护装置916。例如，侧壁924和928可以各自包括从其延伸的转子叶片防护装置。侧壁934和938可以各自包括从其延伸的转子叶片防护装置。

在一些实施例中，第一中央本体部分904可以在第一构造中与第二中央本体部分906接触。例如，第一中央本体部分可以定位成邻近第二中央本体部分并且与第二中央本体部分接触，使得侧壁926与侧壁932接触。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分的对应部分彼此共面或基本共面。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有一个或多个相似或相同的尺寸。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有沿着与uav900的俯仰轴线平行或基本平行的方向延伸的相似或相同的尺寸，诸如宽度。例如，侧壁924可以与侧壁934共面或基本共面。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以具有沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向延伸的相似或相同的尺寸，或高度。例如，上表面942可以与上表面946共面或基本共面，并且下表面944可以与下表面948共面或基本共面。

如图9的部分b所示，第一中央本体部分904可以在第二构造中与第二中央本体部分906平移地间隔开。例如，第一中央本体部分的侧壁926可以与第二中央本体部分的侧壁932间隔开。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的空间可以用作附加存储空间。例如，附加存储空间可以至少部分地由侧壁926和侧壁932限定。如图9的部分c所示，附加功能模块950可以定位在第一中央本体部分904和第二中央本体部分906之间的附加存储空间中。附加功能模块可以包括本文描述的一个或多个附加功能模块。在一些实施例中，侧壁926和/或侧壁932可以包括用于联接到附加功能模块950的一个或多个机械接口和/或电气接口。机械接口和/或电气接口可以具有如本文所述的一个或多个特征。

第一中央本体部分904和第二中央本体部分906中的一个或多个可以相对于另一个移动以使中央本体902在第一构造和第二构造之间变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以沿着线性或基本线性的路径移动以实现变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以诸如沿着与uav900的横滚轴线平行或基本平行的方向等水平移动以实现变换。例如，第一中央本体部分的质心和第二中央本体部分的质心中的一个或多个可以相对于另一个水平移动，以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的水平距离以及与上述中央本体部分联接的相应部件之间的水平距离可以由于变换而改变。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的水平距离以及与上述中央本体部分联接的相应部件之间的水平距离可以在从第一构造到第二构造的变换中增加。例如，uav的长度在第二构造中比在第一构造中大。uav的长度可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加。在一些实施例中，uav的宽度、包括中央本体的宽度可以在第一构造和第二构造之间的变换期间和/或变换之后保持相同或基本相同。例如，中央本体的远侧部分之间的距离可以在从第一构造到第二构造的变换期间增加，而中央本体的宽度可以保持相同或基本相同。在一些实施例中，uav在第二构造中的长度与在第一构造中的长度相比可以增加多达约100％，包括多达约90％、多达约80％、多达约70％、多达约60％、多达约50％、多达约40％、多达约30％、多达约20％、或多达约10％。

第一中央本体部分904和第二中央本体部分906的所有部分可以在变换之前、变换期间和变换之后保持在相同的相应平面中。例如，中央本体902的高度可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同的取向。

如图9所示，uav900可以包括与第一中央本体部分904和第二中央本体部分906联接、构造成引导第一中央本体部分904和/或第二中央本体部分906在变换期间的移动的导轨960。例如，导轨可以便于第一中央本体部分和/或第二中央本体部分沿着线性或基本线性的路径的移动。第一中央本体部分和/或第二中央本体部分可以包括在侧壁924、934、928、938中的一个或多个用以与导轨配合的对应凹槽。

图10示出了uav1000的示意图。图10的部分a示出了处于第一构造的uav，并且图10的部分c示出了处于第二构造的uav。图10的部分b示出了在第一构造和第二构造之间的变换期间的uav。在一些实施例中，uav可以在非操作模式期间具有第一构造。在一些实施例中，uav可以在操作模式期间诸如在飞行期间具有第二构造。

uav1000可以具有中央本体1002，该中央本体包括第一中央本体部分1004和第二中央本体部分1006。在第一构造中，第一中央本体部分可以定位在第二中央本体部分之上，例如第一中央本体部分和第二中央本体部分可以沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向定位成一个在另一个之上。第一中央本体部分的所有部分可以在第一构造中在第二中央本体部分之上。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以共享竖直轴线。竖直轴线可以与uav平行或基本平行。在一些实施例中，竖直轴线可以是处于第一构造的uav的偏航轴线。在一些实施例中，第一中央本体部分的质心可以在第一构造中沿着竖直轴线与第二中央本体部分的质心对齐。

在一些实施例中，第一中央本体部分1004可以具有与第二中央本体部分1006一个或多个的尺寸类似或相同的一个或多个尺寸。在一些实施例中，第一中央本体部分1004和第二中央本体部分1006可以包括沿着与uav的横滚轴线平行或基本平行的方向跨越的相似或相同的尺寸，诸如长度。在一些实施例中，第一中央本体部分1004和第二中央本体部分可以具有四边形形状，使得第一中央本体部分包括侧壁1022和1024，并且第二中央本体部分包括侧壁1032和1034。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以各自包括矩形或基本矩形的形状。例如，第一中央本体部分可以包括相对的侧壁1022和1024，并且第二中央本体部分可以包括相对的侧壁1032和1034。第一中央本体部分可以具有上表面1026和下表面1028并且第二中央本体部分可以具有上表面1036和下表面1038。在第一构造中，第一中央本体部分可以定位在第二中央本体部分上方，使得下表面1028与上表面1036接触。在一些实施例中，在第一构造中，侧壁1022可以与侧壁1032共面或基本共面。

如图10的部分c所示，在第二构造中，第一中央本体部分1004和第二中央本体部分1006可以横向地定位在彼此旁边，例如一个在另一个的侧面。在第二构造中，侧壁1024可以定位成靠近侧壁1032或与其接触。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以水平地对齐，例如共享水平轴线。在第二构造中的水平轴线可以沿着与uav1000的横滚轴线平行或基本平行的方向延伸。在一些实施例中，水平轴线可以是处于第二构造的uav的横滚轴线。在一些实施例中，第一中央本体部分的所有部分与第二中央本体部分的对应部分水平地共面或基本共面。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以包括沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向跨越的相似或相同的尺寸，诸如高度。例如，在第二构造中，上表面1026可以与上表面1036共面或基本共面，并且下表面1038可以与下表面1028共面或基本共面。

在一些实施例中，处于第一构造的中央本体1002的高度可以与在第二构造中的高度不同。例如，中央本体的高度可以在第二构造中比在第一构造中短。在一些实施例中，中央本体在第二构造中的高度可以是在第一构造中的高度的多达约50％，包括多达约60％、多达约70％、多达约80％或多达约90％。中央本体的占地面积可以在第二构造中比在第一构造中大。在一些实施例中，中央本体的宽度可以在变换期间和/或在变换之后保持相同或基本相同。在一些实施例中，中央本体在第一构造中的长度可以与在第二构造中的长度不同。例如，中央本体的长度可以在第二构造中比在第一构造中长。在一些实施例中，中央本体在第二构造中的长度可以比在第一构造中的长度长多达约50％，包括多达约60％、多达约70％、多达约80％、或者多达约90％。

在第一构造和第二构造之间变换uav1000可以包括沿着竖直方向诸如与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向的移动，以及沿着水平方向诸如与uav的横滚轴线平行或基本平行的方向的移动。图10的部分b示出了在第一构造和第二构造之间的过渡期间的uav。在图10的部分b中，第一中央本体部分1004相对于第二中央本体部分1006移位。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以在过渡期间相对于另一个横向地移动。例如，第一构造和第二构造之间的变换可以包括第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个沿着与uav的横滚轴线平行或基本平行或基本平行的直线路径移动。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在变换期间和/或在变换之后保持在相同取向上。第一中央本体和第二中央本体部分的对应部分之间的水平距离以及与上述中央本体部分联接的部件之间的水平距离可以在变换期间改变，诸如在从第一构造到第二构造的变换期间增加。例如，第一中央本体部分的质心和第二中央本体部分的质心之间的水平距离可以在从第一构造到第二构造的过渡期间增加。

第一中央本体部分1004和第二中央本体部分1006中的一个或多个可以沿着水平方向移动，直到第一中央本体部分没有部分设置在第二中央本体部分的任何部分上。然后，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以沿着竖直方向移动，该竖直方向包括与uav1000的偏航轴线平行或基本平行的方向。例如，使uav从第一构造变换到第二构造可以包括使第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个横向移动，直到第一中央本体部分没有部分定位在第二中央本体部分上方，然后使第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个竖直移动，使得第一中央本体部分的至少一部分可以与第二中央本体部分1006的至少一部分水平地共面。第一中央本体部分和第二中央本体部分的对应部分之间的竖直距离以及与上述中央本体部分联接的部件之间的竖直距离在第二构造中比在第一构造中小。例如，第一中央本体部分的质心和第二中央本体部分的质心之间的竖直距离可以在从第一构造到第二构造的过渡期间减小。在一些实施例中，可以竖直地移动第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个，直到第一中央本体部分和第二中央本体部分在第二构造中共享水平轴线。如本文所述，水平轴线可以与uav的横滚轴线平行或基本平行。在一些实施例中，水平轴线可以是uav的横滚轴线。

在一些实施例中，uav1000可以包括连杆部件1040，该连杆部件构造成将第一中央本体部分1004联接到第二中央本体部分1006。连杆部件可以与第一中央本体部分和第二中央本体部分的相应侧壁联接。连杆部件可以构造成便于第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个的期望移动，诸如第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个的竖直和水平移动。

图11示出了处于第一构造的uav1100的示意图。图12示出了处于第二构造的uav的示意图。第一构造可以是节省空间的构造。uav可以在非操作模式期间处于第一构造。第二构造可以是展开构造。例如，uav可以在操作模式期间处于第二构造。

图11的部分a是处于第一构造的uav1100的透视图。图11的部分b是处于第一构造的uav的自顶向下的视图，图11的部分c是uav1100的侧视图。uav可以包括中央本体1102，该中央本体包括第一中央本体部分1104和第二中央本体部分1106。在第一构造中，第二中央本体部分的至少一部分可以定位在第一中央本体部分的两个部分之间。在一些实施例中，整个或基本上整个第二中央本体部分定位在第一中央本体部分的两个部分之间。第一中央本体部分可以包括第一表面1122、第二相对表面1124和第三表面1126，该第三表面在第一表面1122与第二相对表面1124之间延伸以形成u形空间。第二中央本体部分的至少一部分可以定位在第一表面1122和第二表面1124之间的u形空间中。例如，第一中央本体部分的一部分在第二中央本体部分的侧面，第一中央本体部分的一部分在第二中央本体部分上方，并且第一中央本体部分的一部分在第二中央本体部分之下。在一些实施例中，第二中央本体部分的一半以上可以定位在第一表面1122和第二表面1124之间的u形空间中。在一些实施例中，整个或基本上整个第二中央本体部分可以在第一构造中定位在u形空间内，从而为处于第一构造的uav提供减小的占地面积(例如，与具有不到整个第二中央本体部分定位在u形空间内的uav相比)。

在一些实施例中，第二中央本体部分1106可以具有四边形形状。例如，第二中央本体部分可以具有侧壁1152、1154、1156和1158(未示出)。在一些实施例中，第二中央本体部分可以具有矩形或基本矩形的形状，使得邻近的侧壁彼此垂直或基本垂直。第二中央本体部分可以具有上表面1132和下表面1134。第一中央本体部分可以具有侧壁1142、1144、1146和1148(未示出)。在第一构造中，第二中央本体部分可以插入由第一中央本体部分形成的u形空间内。例如，第二中央本体部分可以插入u形空间内，使得侧壁1152与表面1126接触。上表面1132可以与表面1122接触，并且下表面1134可以与表面1122接触。在一些实施例中，整个或基本上整个第二中央本体部分可以在第一构造中定位在u形空间内，使得第二中央本体部分的侧壁1156与第一中央本体部分的侧壁1146共面或者基本共面。

第一中央本体部分1104和第二中央本体部分1106中的每一个都可以包括从其延伸的多个臂1108。例如，第一中央本体部分可以包括从侧壁1144延伸的第一臂和从侧壁1148延伸的第二臂。第二中央本体部分可以包括从侧壁1154延伸的第一臂并且第二臂可以从侧壁1158延伸。臂中的每个臂都可以构造成支撑相应的推进单元1110。推进单元可以包括转子1112和联接到转子的转子叶片组1114。臂中的每个臂都可以联接到转子叶片防护装置1116，该转子叶片防护装置构造成保护推进单元的一个或多个部件，诸如转子叶片。在一些实施例中，支撑在从第二中央本体部分延伸的臂上的推进单元相对于支撑在从第一中央本体部分延伸的臂上的推进单元取向在相反的方向上。例如，与从第二中央本体部分延伸的臂联接的推进单元的转子叶片诸如在与从第一中央本体部分延伸的臂联接的推进单元的方向相反的方向上背离与从第一中央本体部分延伸的臂联接的推进单元的转子叶片。如图11的部分a所示，臂可以从第一中央本体部分在与从第二中央本体部分延伸的臂横向偏移的位置处延伸。

图12的部分a是处于第二构造的uav1100的透视图。在第二构造中，第二中央本体部分1106的至少一部分定位在u形空间的外部。在第二构造中，第一中央本体部分1104可以相对于第二中央本体部分平移地移位。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以相对于另一个平移地移动以使uav在第一构造和第二构造之间变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个的质心可以相对于另一个平移地移动，以使uav在第一构造和第二构造之间变换。第一中央本体部分和第二中央本体部分可以在变换期间和/或在变换之后保持在相同取向。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以相对于另一个线性或基本直线移动，以使中央本体1102在第一构造和第二构造之间变换。在一些实施例中，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以在变换期间沿着包括线性或基本线性的部分以及弯曲部分的路径移动。第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以水平地移动以使中央本体在第一构造和第二构造之间变换。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的竖直距离以及与上述中央本体部分联接的臂1108之间的竖直距离、与上述中央本体部分联接的推进单元1110之间的竖直距离和与上述中央本体部分联接的转子叶片防护装置1116之间的竖直距离可以在变换期间保持相同或基本相同。第一中央本体部分和第二中央本体部分之间的竖直距离以及与上述中央本体部分联接的臂之间的竖直距离、与上述中央本体部分联接的推进单元之间的竖直距离和与上述中央本体部分联接的转子叶片防护装置之间的竖直距离可以在第一构造和第二构造中相同或基本相同。竖直距离可以沿着与uav的偏航轴线平行或基本平行的方向延伸。例如，中央本体的高度可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同。

从侧壁1124和1134延伸的臂1108之间的水平距离以及从侧壁1128和1138延伸的臂1108之间的水平距离在第二构造中比在第一构造中大，而竖直距离保持相同或基本相同。水平距离可以沿着与uav1100的横滚轴线平行或基本平行的方向延伸。例如，中央本体1102的长度可以在第二构造中比在第一构造中大。在一些实施例中，长度在第二构造中可以大多达约90％、大多达约80％、大多达约70％、大多达约60％、大多达约50％、大多达约50％、大多达约40％、大多达约30％、大多达约20％、或大多达约10％。在一些实施例中，中央本体的宽度可以在变换期间和变换之后保持相同或基本相同。

在一些实施例中，处于第二构造的uav1100可以包括在第一构造中不存在的一个或多个附加存储空间。在一些实施例中，中央本体1102可以在第二构造中包括一个或多个附加存储空间，该一个或多个附加存储空间至少部分地由第一中央本体部分1104的一个或多个表面和第二中央本体部分1106的一个或多个表面限定。第一中央本体部分可以相对于第二中央本体部分移位，使得第一中央本体部分1104的表面1122、1124、1126的至少一部分和第二中央本体部分的侧壁1152可以至少部分地限定在第一构造中不存在的空间。可以在附加存储空间中接收一个或多个功能模块。例如，一个或多个功能模块可以通过表面1122、1124、1126和/或侧壁1152上的一个或多个机械接口和/或电气接口联接到中央本体。

图13示出了处于第一构造的中央本体1300的示意图。图14示出了处于第二构造的中央本体的示意图。第一构造可以是节省空间的构造，而第二构造可以是展开构造。中央本体可以是参照图1至图12描述的中央本体中的一个或多个的示例。

图13的部分a是处于第一构造的中央本体1300的透视图。中央本体可以具有第一中央本体部分1302和第二中央本体部分1304。如图13的部分a所示，第一中央本体部分可以定位在第二中央本体部分之上。第二中央本体部分可以具有上表面1320。第二中央本体部分可以在其上表面1320上具有导轨1322。导轨可以沿着第二中央本体部分的尺寸的至少一部分诸如第二中央本体部分的长度从第二中央本体部分突出。在一些实施例中，导轨可以沿着第二中央本体部分的整个或基本上整个尺寸从第二中央本体部分突出。例如，导轨可以沿着第二中央本体部分的整个或基本上整个长度从第二中央本体部分突出。在一些实施例中，导轨可以具有t形。导轨可以具有其它合适的形状，包括例如l形。

第一中央本体部分1302可以在下表面1310上具有对应凹部1312，该凹部的位置和尺寸设置成接收导轨1322。如图13的部分a所示，凹部可以在其下表面上具有t形凹部。t形凹部可以沿着第一中央本体部分的整个或基本上整个长度延伸。

导轨1322可以与凹部1312配合使得第一中央本体部分1302和第二中央本体部分1304可以相对于彼此保持期望位置，和/或第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个的移动可以由导轨引导。例如，第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个可以由导轨引导沿着线性或基本线性的路径相对于另一个移动。

如本文进一步详细描述的，中央本体1300可以包括锁定机构，该锁定机构构造成使中央本体1300保持处于第二构造。在一些实施例中，锁定机构可以包括弹簧加载杆1332和杆接收凹部1340。在一些实施例中，中央本体可以包括不同类型的锁定机构，包括例如下述各项中的至少一个：闩锁机构、插座和插头机构、以及电磁联接机构。

图13的部分c是沿着图13的部分b所示的截面线a截取的处于第一构造的中央本体1300的横截面视图，而图13的部分d是沿着图13的部分b所示的截面线b截取的中央本体的横截面视图出。

中央本体1300可以包括锁定机构，该锁定机构构造成使中央本体保持处于期望构造。在一些实施例中，中央本体可以包括构造成使中央本体保持处于第二构造的锁定机构。锁定机构可以包括弹簧加载杆1332，该弹簧加载杆包括构造成当中央本体处于第二构造时被接收在对应的杆接收凹部1340中的部分。图13的部分c示出了杠杆1330、弹簧加载杆1332和第二中央本体部分的杆接收凹部。在第一构造中，弹簧加载杆保持在第一中央本体部分1302的凹部1334内。图13的部分c示出了从第二中央本体部分1304突出的导轨1322与第一中央本体部分1302的对应凹部1312之间的配合。在一些实施例中，导轨和对应凹部可以包括对应的斜面。例如，导轨和对应凹部可以包括斜面，以便于当第一中央本体部分和第二中央本体部分中的一个或多个由导轨引导相对于另一个移动时使第一中央本体部分和第二中央本体部分相对于彼此保持在期望位置。

图14的部分a是处于第二构造的中央本体1300的透视图。第一中央本体部分1302相对于第二中央本体部分1304移位。如图14的部分a所示，第二中央本体部分1304的导轨1322被接收在第一中央本体部分的对应凹部1312内。

图14的部分c是沿着图14的部分b所示的截面线a截取的处于第二构造的中央本体1300的横截面视图，而图14的部分d是沿着图14的部分b所示的截面线b截取的中央本体的横截面视图。图14的部分c示出了杠杆1330和弹簧加载杆1332。弹簧加载杆的一部分从凹部1334延伸并且弹簧加载杆的该部分被接收在第二中央本体部分1304的杆接收凹部1340中。弹簧加载杆的一部分可以插入第二中央本体部分的杆接收凹部中，以便于使中央本体保持处于第二构造。例如，当第一中央本体部分1302和第二中央本体部分中的一个或多个相对于另一个移动时，弹簧加载杆可以被移动以与杆接收凹部对齐，使得弹簧加载杆的一部分从第一中央本体部分的下表面1310延伸并插入第二中央本体部分的杆接收凹部内。在一些实施例中，杠杆1330可以由使用者手动激活，以将弹簧加载杆插入或进一步插入杆接收凹部中。例如，使用者可以在杠杆上施加力以将弹簧加载杆推入或进一步推入杆接收凹部中。弹簧加载杆和杆接收凹部的配合可以便于使第一中央本体部分相对于第二中央本体部分保持在固定位置。

参照图14的部分d，示出了导轨1322和对应凹部1312的相应倾斜轮廓。可以选择凹部的倾斜轮廓和导轨的倾斜轮廓，以便于当相对于彼此移动第一中央本体部分1302和第二中央本体部分1304时使第一中央本体部分和第二中央本体部分相对于彼此保持在期望位置。

图15示出了根据一些实施例的中央本体1500的横截面视图的示意图。中央本体可以是参照图1至图14描述的一个或多个中央本体的示例。中央本体可以包括第一中央本体部分1502和第二中央本体部分1504。图15的部分a示出了处于第一构造的中央本体，而图15的部分b示出了处于第二构造的中央本体。第一构造可以是节省空间的构造。第二构造可以是展开构造。中央本体可以包括构造成容纳uav的一个或多个电子部件的一个或多个内部空间。一个或多个电子部件可以容纳在第一中央本体部分的内部空间或第二中央本体部分的内部空间内。一个或多个电子部件可以包括下述各项中的一个或多个：飞行控制器、图像处理器、电子速度控制器(esc)和有效负载控制器。电子部件中的一些可以容纳在第一中央本体部分内，而其它电子部件可以容纳在第二中央本体部分内。

在一些实施例中，第一中央本体部分1502可以包括图像处理器1520和有效负载控制器1524。在一些实施例中，第二中央本体部分1504可以包括飞行控制器1528。在一些实施例中，电子速度控制器可以容纳在第一中央本体部分和第二中央本体部分内。例如，第一中央本体部分可以包括上部电子速度控制器1522，并且第二中央本体部分可以包括下部电子速度控制器1526。在一些实施例中，上部电子速度控制器可以被配置为控制与从第一中央本体部分延伸的臂联接的一个或多个推进单元。在一些实施例中，下部电子速度控制器可以被配置为控制与从第二中央本体部分延伸的臂联接的一个或多个推进单元。在一些实施例中，电子速度控制器可以容纳在第一中央本体部分内或第二中央本体部分内。在uav的操作期间，可以在这些电子部件中的一个或多个之间发送数据和/或控制信号。例如，飞行控制器可以与电子速度控制器和图像处理器中的一个或多个电气通信，使得由飞行控制器生成的控制信号可以被提供给电子速度控制器和/或图像处理器，和/或信息可以从电子速度控制器和/或图像处理器提供给飞行控制器。图像处理器可以与uav承载的一个或多个有效负载通信，以接收和处理由设备捕获的图像数据。在一些实施例中，一个或多个有效负载包括图像捕获设备(例如，摄像机、智能电话或其它能实现成像的移动设备)。在一些实施例中，有效负载控制器可以与有效负载和/或有效负载支架通信，其中有效负载控制器可以被配置为生成用于调整有效负载和/或有效负载支架的位置和/或取向的控制信号。在一些实施例中，有效负载控制器可以被配置为生成用于控制有效负载的功能的控制信号，诸如成像设备的功能，包括记录功能、放大功能、缩小功能、通电功能、断电功能、改变聚焦功能和/或改变视野功能。

第一中央本体部分1502和第二中央本体部分1504之间和/或第一中央本体部分和第二中央本体部分内的电气通信可以由一个或多个通信电缆1540提供。通信电缆可以包括柔性印刷电缆(fpc)和/或同轴电缆。在一些实施例中，通信电缆可以在第一中央本体内的一个或多个电子部件之间和/或第二中央本体部分内的一个或多个电子部件之间提供通信。在一些实施例中，通信电缆可以在第一中央本体部分和第二中央本体部分之间提供通信。

在一些实施例中，第一中央本体部分1502可以包括下表面1514，并且第二中央本体部分1504可以包括上表面1512。下表面和上表面可以各自包括相应的电接触1560和通电接触1550。电接触可以被配置为接触定位成与上表面和/或下表面接触的能量源。例如，电接触可以被配置为在中央本体和定位在上表面和/或下表面上的一个或多个功能模块之间提供电气通信。在一些实施例中，一个或多个功能模块可以包括一个或多个电池，诸如一个或多个辅助电池。电接触可以在一个或多个电池和中央本体之间提供电气通信，使得一个或多个电池可以为uav1500供电。

通电接触1550可以被配置为控制uav1500的通电和/或断电。例如，如果上表面1512上的通电接触与下表面1514上的通电接触相接触，则uav可以被配置为通电。在一些实施例中，uav可以在通电接触彼此接触的同时保持上电状态。在一些实施例中，上表面和下表面上的通电接触之间的接触丧失可以触发uav的断电。

图16示出了处于第一构造的可变换臂1600的示意图。图17示出了处于第二构造的可变换臂的示意图。第一构造可以是节省空间的构造。第二构造可以是展开构造。本文描述的一个或多个uav可以包括可变换臂中的一个或多个。例如，本文描述的uav中的一个或多个可以包括从中央本体延伸的多个可变换臂。在一些实施例中，本文描述的uav中的一个或多个可以包括从中央本体延伸的可变换臂中的三个或更多个，包括四个、五个、六个或更多个。可变换臂可以包括多个部分，该多个部分中至少一个部分构造成相对于其它多个部分中的一个或多个部分移动，以使可变换臂在第一构造和第二构造之间变换。

可变换臂1600可以包括第一臂部分1610和第二臂部分1620。第一臂部分和第二臂部分中的每一个可以是离散且可分离的部分。例如，第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个可以相对于另一个分开并相对于另一个移动，以使可变换臂在第一构造和第二构造之间变换。第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个可以相对于另一个移动，使得第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个的质心可以相对于另一个的质心移动。

在一些实施例中，第一臂部分1610和第二臂部分1620中的一个或多个可以是离散部分，该离散部分构造成在其中封闭或基本上封闭用于接收用于实现uav的操作的一个或多个部件的内部空间，包括一个或多个电子部件和/或用以在电子部件之间提供电气通信的一个或多个部件。例如，第一臂部分和第二臂部分中的每一个可以构造成在其中提供相应的内部空间。

在第一构造中，第一臂部分1610可以设置在第二臂部分1620之上。第一臂部分可以具有构造成接近uav的中央本体的近侧部分1612和构造成远离中央本体的远侧部分1614。第二臂部分可以具有构造成靠近中央本体的近侧部分1622和构造成远离中央本体的远侧部分1624。在第一构造中，第一臂部分的远侧部分可以设置在第二臂部分的远侧部分之上，并且第一臂部分的近侧部分可以设置在第二臂部分的近侧部分之上。第一臂部分可以设置在第二臂部分之上并与其对齐。例如，第一臂部分的纵向轴线可以在第一构造中定位在第二臂部分的纵向轴线之上并与其平行或基本平行。

第一臂部分1610和第二臂部分1620可以各自构造成支撑相应的推进单元1630。推进单元中的每一个可以包括联接到转子叶片组1634的转子1632。推进单元可以被支撑在第一臂部分和第二臂部分的对应远端和近端之间。在一些实施例中，推进单元可以被支撑在远端1614、1624处。如图16的部分a所示，被支撑在第一臂部分上的推进单元1630可以相对于被支撑在第二臂部分上的推进单元在相反的方向上取向，使得联接到第一臂部分的转子叶片组背离联接到第二臂部分的转子叶片组。

图16的部分b是处于第一构造的可变换臂1600的自顶向下的视图。示出了第一臂部分1610。在图16的部分b中示出了被支撑在第一臂部分上的转子叶片组1634和被支撑在第二臂部分1620上的转子叶片组1634。图16的部分c示出了可变换臂1600的侧视图。如图16的部分c所示，第一臂部分设置在第二臂部分之上。被支撑在第一部分上的推进单元1630可以相对于被支撑在第二臂部分上的推进单元1630在相反的方向上取向，使得联接到第一臂部分的螺旋桨叶片组在与联接到第二臂部分的螺旋桨叶片组的方向相反的方向上取向。

图17的部分a是处于第二构造的可变换臂1600的透视图。在第二构造中，第一臂部分1610和第二臂部分1620相对于彼此平移地移位。第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个可以相对于另一个移动，使得第一臂部分的远侧部分1614可以设置在第二臂部分的近侧部分1622之上。在第二构造中，第一臂部分可以接近uav的中央本体，并且第二臂部分可以远离uav的中央本体。例如，可变换臂可以在uav的操作期间诸如在uav的飞行期间处于第二构造。第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个可以构造成相对于另一个移动而不相对于另一个转动。例如，第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个可以沿着线性或基本线性的路径移动，以使可变换臂在第一构造和第二构造之间变换。使可变换臂在第一构造和第二构造之间变换可以包括使第一臂部分和第二臂部分中的一个或多个沿着与第一臂部分、第二臂部分和/或可变换臂的纵向轴线平行或基本平行的线性或基本线性的路径移动。

图17的部分b是第二构造的自顶向下的视图，并且图17的部分c是第二构造的侧视图。如图17的部分b和部分c所示，被支撑在第一臂部分1610和第二臂部分1620上的推进单元1630可以在第二构造中彼此平移地移位。

在一些实施例中，第一臂部分1610和第二臂部分1620中的至少一个包括至少一个锁定机构，以使第一臂部分和第二臂部分保持在第一构造或第二构造中。在一些实施例中，第一臂部分和第二臂部分中的至少一个包括机械接口和电气接口中的至少一个，以在第一臂部分与第二臂部分之间和/或在第一臂部分和第二臂部分与uav的其它部件诸如uav的中央本体之间提供物理通信和电气通信中的至少一种。

在一些实施例中，本文描述的一个或多个可移动物体诸如uav可以构造成承载负载。负载可以包括下述各项中的一个或多个：乘客、货物、装备、仪器等。负载可以设置在壳体内。壳体可以与可移动物体的壳体分离，或者是用于可移动物体的壳体的一部分。替代性地，负载可以设置有壳体，而可移动物体不具有壳体。替代性地，负载的部分或整个负载可以不设置壳体。负载可以相对于可移动物体刚性地固定。可选地，负载可以能够相对于可移动物体移动(例如，能够相对于可移动物体平移或转动)。如本文其它地方所述，负载可以包括有效负载和/或承载件。

在一些实施例中，可移动物体、承载件和有效负载相对于固定参照系(例如，周围环境)和/或彼此的移动可以由终端控制。终端可以是远离可移动物体、承载件和/或有效负载的位置处的远程控制设备。终端可以设置在支撑平台上或固定到支撑平台。替代性地，终端可以是手持设备或可穿戴设备。例如，终端可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。可以使用任何合适的用户输入来与终端交互，诸如手动输入的命令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，通过终端的移动、位置或倾斜)。

终端可以用于控制可移动物体、承载件和/或有效负载的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、承载件和/或有效负载的相对于从彼此和/或到彼此的固定参照的位置和/或取向。在一些实施例中，终端可以用于控制可移动物体、承载件和/或有效负载的各个元件，诸如承载件的致动组件、有效负载的传感器或有效负载的发射器。终端可以包括适于与可移动物体、承载件或有效负载中的一个或多个通信的无线通信设备。

终端可以包括用于查看可移动物体、承载件和/或有效负载的信息的合适的显示单元。例如，终端可以被配置为显示可移动物体、承载件和/或有效负载关于位置、平移速度、平移加速度、取向、角速度、角加速度或其任何合适的组合的信息。在一些实施例中，终端可以显示由有效负载提供的信息，诸如由功能有效负载提供的数据(例如，由摄像机或其它图像捕获设备记录的图像)。

可选地，同一终端可以不但控制可移动物体、承载件和/或有效负载或者可移动物体、承载件和/或有效负载的状态，而且从可移动物体、承载件和/或有效负载接收信息和/或显示信息。例如，终端可以控制有效负载相对于环境的定位，同时显示由有效负载捕获的图像数据，或者关于有效负载的位置的信息。替代性地，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、承载件和/或有效负载的移动或状态，而第二终端可以从可移动物体、承载件和/或有效负载接收信息和/或显示信息。例如，第一终端可以用于控制有效负载相对于环境的定位，而第二终端显示由有效负载捕获的图像数据。可以在可移动物体和集成终端之间使用既控制可移动物体又接收数据的各种通信模式，或者可以在可移动物体和多个终端之间使用既控制可移动物体又接收数据的各种通信模式。例如，可以在可移动物体和终端之间形成既控制可移动物体又从可移动物体接收数据的至少两种不同的通信模式。

图18示出了根据实施例的包括承载件1802和有效负载1804的可移动物体1800。尽管可移动物体1800被描绘为飞行器，但是该描绘不意图是限制性的，并且可以使用如本文先前所述的任何合适类型的可移动物体。本领域的技术人员将理解，本文在飞行器系统的背景下描述的任何实施例可以应用于任何合适的可移动物体(例如，uav)，包括如本文所述的uav。在一些情况下，有效负载1804可以被设置在可移动物体1800上而不需要承载件1802。可移动物体1800可以包括推进机构1806、传感系统1808和通信系统1810。

如前所述，推进机构1806可以包括下述各项中的一个或多个：转子、螺旋桨、叶片、发动机、马达、轮子、轴、磁铁或喷嘴。例如，如本文其它地方所公开的，推进机构1806可以是自紧式转子、转子组件或其它旋转式推进单元。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、或四个或更多个推进机构。推进机构可以都是相同类型的。替代性地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。可以使用任何合适的装置诸如本文其它地方所述的支撑元件(例如，驱动轴)将推进机构1806安装在可移动物体1800上。推进机构1806可以被安装在可移动物体1800的任何合适的部分上，诸如安装在顶部、底部、前部、后部、侧面或其合适的组合上。

在一些实施例中，推进机构1806可以使可移动物体1800能够从表面或竖直在表面上的土地竖直地起飞，而无需可移动物体1800的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进机构1806可以可操作以允许可移动物体1800在指定的位置和/或取向处悬停在空中。推进机构1800中的一个或多个可以独立于其它推进机构被控制。替代性地，推进机构1800可以被配置为被同时控制。例如，可移动物体1800可以具有可以向可移动物体提供升力和/或推力的多个水平取向的转子。可以致动多个水平取向的转子以向可移动物体1800提供竖直起飞、竖直着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平取向的转子中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，而水平转子中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针转子的数量可以等于逆时针转子的数量。水平取向的转子中的每个转子的转动速率可以独立地变化，以便控制由每个转子产生的升力和/或推力，从而调整可移动物体1800的空间倾向、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移度和多达三个转动度)。

传感系统1808可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器可以感测可移动物体1800的空间倾向、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移度和多达三个转动度)。一个或多个传感器可以包括本文先前描述的任何传感器，包括gps传感器、运动传感器、惯性传感器、接近传感器或图像传感器。由感测系统1808提供的感测数据可以用于控制可移动物体1800的空间倾向、速度和/或取向(例如，如下所述，使用合适的处理单元和/或控制模块)。替代性地，感测系统1808可以用于提供关于可移动物体周围的环境的数据，诸如天气状况、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等。

通信系统1810使得能够通过无线信号1816与具有通信系统1814的终端1812进行通信。通信系统1810、1814可以包括适合于无线通信的任何数量的发送器、接收器和/或收发器。通信可以是单向通信，使得可以仅在一个方向上发送数据。例如，单向通信可以涉及仅可移动物体1800向终端1812发送数据，反之亦然。数据可以从通信系统1810的一个或多个发送器发送到通信系统1812的一个或多个接收器，反之亦然。替代性地，通信可以是双向通信，使得可以在可移动物体1800和终端1812之间在两个方向上发送数据。双向通信可以涉及从通信系统1810的一个或多个发送器向通信系统1814的一个或多个接收器发送数据，反之亦然。

在一些实施例中，终端1812可以向可移动物体1800、承载件1802和有效负载1804中的一个或多个提供控制数据，并从可移动物体1800、承载件1802和有效负载1804中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、承载件或有效负载的位置和/或运动信息；由有效负载感测的数据诸如由有效负载摄像机捕获的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括用于可移动物体、承载件和/或有效负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以引起对可移动物体的位置和/或取向的修改(例如，通过控制推进机构1806)，或者使有效负载相对于可移动物体移动(例如，通过控制承载件1802)。来自终端的控制数据可以引起对有效负载的控制，诸如对摄像机或其它图像捕获设备的操作的控制(例如，拍摄静止或移动图片、放大或缩小、开机或关机、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦距、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、承载件和/或有效负载的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，传感系统1808或有效负载1804)的信息。通信可以包括来自一种或多种不同类型的传感器(例如，gps传感器、运动传感器、惯性传感器、接近传感器或图像传感器)的感测信息。此类信息可以涉及可移动物体、承载件和/或有效负载的位置(例如，位置、取向)，移动或加速度。来自有效负载的此类信息可以包括由有效负载捕获的数据或有效负载的感测状态。由终端1812提供发送的控制数据可以被配置为控制可移动物体1800、承载件1802或有效负载1804中的一个或多个的状态。替代性地或组合地，承载件1802和有效负载1804也可以各自包括被配置为与终端1812通信的通信模块，使得终端可以独立地与可移动物体1800、承载件1802和有效负载1804中的每一个通信并对其进行控制。

在一些实施例中，可移动物体1800可以被配置为与除了终端1812之外或者代替终端1812的另一远程设备通信。终端1812还可以被配置为与另一远程设备通信以及可移动物体1800通信。例如，可移动物体1800和/或终端1812可以与另一可移动物体或另一可移动物体的承载件或有效负载通信。当需要时，远程设备可以是第二终端或其它计算设备(例如，计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机或其它移动设备)。远程设备可以被配置为向可移动物体1800发送数据、从可移动物体1800接收数据，向终端1812发送数据、和/或从终端1812接收数据。可选地，远程设备可以连接到因特网或其它电信网络，使得从可移动物体1800和/或终端1812接收的数据可以上载到网站或服务器。

图19是根据实施例的用于控制可移动物体的系统1900的框图的示意图。可移动物体可以包括如本文描述的uav。系统1900可以与本文公开的系统、设备和方法中的任何合适的实施例结合使用。系统1900可以包括感测模块1902、处理单元1904、非暂时性计算机可读介质1906、控制模块1908和通信模块1910。

感测模块1902可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如，传感器可以包括惯性传感器、gps传感器、接近传感器(例如激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，摄像机)。感测模块1902可以可操作地联接到具有多个处理器的处理单元1904。在一些实施例中，感测模块可以可操作地联接到被配置为将感测数据直接发送到合适的外部设备或系统的发送模块1912(例如，wi-fi图像发送模块)。例如，发送模块1912可以用于将由传感模块1902的摄像机捕获的图像发送到远程终端。

处理单元1904可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理单元(cpu))。处理单元1904可以可操作地联接到非暂时性计算机可读介质1906。非暂时性计算机可读介质1906可以存储可以由处理单元1904执行以用于执行一个或多个步骤的逻辑、代码和/或程序指令。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储单元(例如，可移动介质或外部存储器，诸如sd卡或随机存取存储器(ram))。在一些实施例中，来自感测模块1902的数据可以被直接递送到非暂时性计算机可读介质1906的存储单元并存储在其内。非暂时性计算机可读介质1906的存储单元可以存储能够由处理单元1904执行以执行本文描述的方法的任何合适的实施例的逻辑、代码和/或程序指令。例如，处理单元1904可以被配置为执行使得处理单元1904的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据的指令。存储单元可以存储来自感测模块的感测数据以由处理单元1904处理。在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质1906的存储单元可以用于存储由处理单元1904产生的处理结果。

在一些实施例中，处理单元1904可以可操作地联接到被配置为控制可移动物体的状态的控制模块1908。例如，控制模块1908可以被配置为控制可移动物体的推进机构，以相对于六个自由度调节可移动物体的空间倾向、速度和/或加速度。替代性地或组合地，控制模块1908可以控制承载件、有效负载或感测模块的状态中的一个或多个。

处理单元1904可以可操作地联接到通信模块1910，该通信模块被配置为从一个或多个外部设备(例如，终端、显示设备或其它远程控制器)发送和/或接收数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块1910可以利用下述各项中的一个或多个：局域网(lan)、广域网(wan)、红外线、无线电、wifi、点到点(p2p)网络、电信网络、云通信等。可选地，可以使用中继站，诸如塔、卫星或移动站。无线通信可以是依赖于接近的或不依赖于接近的。在一些实施例中，通信可能需要或可能不需要视线。通信模块1910可以发送和/或接收下述各项中的一个或多个：来自感测模块1902的感测数据、由处理单元1904产生的处理结果、预定的控制数据、来自终端或远程控制器的用户命令等。

可以以任何合适的配置来布置系统1900的部件。例如，系统1900的部件中的一个或多个可以位于可移动物体、承载件、有效负载、终端、传感系统或与上述中的一个或多个通信的另外的外部设备上。另外，尽管图20描绘了单个处理单元1904和单个非暂时性计算机可读介质1906，但是本领域的技术人员将理解，这不意图是限制性的，并且系统1900可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施例中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，诸如在可移动物体、承载件、有效负载、终端、感测模块、与上述中的一个或多个通信的另外的外部设备或其合适的组合上，使得由系统1900执行的处理和/或存储功能的任何合适的方面可以在上述位置中的一个或多个位置处发生。

虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施例，但是对于本领域的技术人员将明显的是，这些实施例仅以举例的方式提供。在不脱离本发明的情况下，本领域的技术人员现在将想到许多变化、改变和替换。应该理解的是，本文描述的本发明的实施例的各种替代方案可以用于实践本发明。以下权利要求意图在限定本发明的范围，并且由此覆盖这些权利要求及其等同物的范围内的方法和结构。