摄影用无人机及其控制方法与流程

本发明涉及摄影用无人机及其控制方法。更详细地，涉及设有输出正在拍摄的图像的显示器的无人机控制器及其控制方法。

背景技术：

当利用设置于无人机的摄像头拍摄时，用户为了确认预览影像，通过便携式终端接收无人机的摄像头正在拍摄的影像并需要确认所接收的影像。如上所述，在无人机的操作过程中用户确认便携式终端的画面的情况下，存在用户不能在规定时间内掌握无人机的飞行状态的问题。尤其，在确认便携式终端的过程中用户可能对无人机进行无意的操作，这可能造成危险情况，如无人机碰撞等。

并且，在用户利用设置于无人机的摄像头自拍的情况下，用户凝视无人机的摄像头，用户通过便携式终端确认预览影像后，需要再次进行实际拍摄，因此自拍的用户体验受到阻碍。实际拍摄影像和预览影像之间存在差异，即使用户改变姿势，也会存在不能立即预览确认的不便之处。

尽管如此，还是没有提供可同时确认所拍摄到的影像的预览画面和无人机的飞行状态的自拍无人机。

现有技术文献

专利文献

韩国公开专利第2017-0097819号

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供可在一个视角下确认无人机的飞行状态和摄像头正在拍摄的影像的无人机及其控制方法。

具体地，本发明所要解决的技术问题在于，提供包括用于提供预览正在拍摄的影像的功能的显示器的无人机及其控制方法。

本发明所要解决的再一技术问题在于，即使倾斜结构要素执行倾斜动作也可以稳定地保持机体的姿势的无人机及其控制方法。

本发明所要解决的另一技术问题在于，对通过摄像头获得的图像进行分析来将坐标自动变更为最佳拍摄位置的无人机及其控制方法。

本发明的技术问题并不局限于在上面提及的技术问题，本发明的技术领域的普通技术人员从下面的描述中可以明确地理解未提及的其他技术问题。

用于解决上述技术问题的摄影用无人机包括：框架；驱动部，设置于上述框架，用于使上述摄影用无人机移动；摄像头，能够以上述框架上的第一轴为中心进行旋转，用于拍摄对象；显示器，能够以上述框架上的第二轴为中心进行旋转，用于输出与所拍摄的上述对象有关的图像；以及控制部，内置于上述框架，以使上述摄像头及上述显示器中的至少一个旋转方式进行控制。

用于解决上述技术问题的摄影用无人机的控制方法包括：接收与摄影用无人机的第一结构要素有关的倾斜控制信号的步骤；通过响应于上述控制信号的接收来对上述第一结构要素执行第一倾斜的步骤；通过响应于上述第一倾斜来判断第二结构要素的方向是否在第一角度范围内的步骤；以及在上述第二结构要素的方向在第一角度范围内的情况下，以基于上述第一倾斜的信息来使上述摄影用无人机的三维空间上的坐标发生变化的方式飞行的步骤。

在一实施例中，上述摄影用无人机的控制方法可包括：在第二结构要素的方向在第一角度范围之外的情况下，使上述第二结构要素的方向在第一角度范围内执行第二倾斜的步骤；在根据上述第二倾斜的第二倾斜响应值与根据上述第一倾斜的第一倾斜响应值的合计之和大于预设值的情况下，以基于合计之和来使上述摄影用无人机的三维空间上的坐标发生变化的方式飞行的步骤。

根据本发明一实施例，观看无人机的画面，可通过无人机的摄像头来获得所需的影像。尤其，可通过显示器向凝视无人机的摄像头的用户方向提供预览功能。

根据本发明再一实施例，即使改变摄像头的拍摄方向及显示器的输出方向中的至少一个，无人机也可通过保持姿势来稳定地飞行。并且，具有如下的效果，即，当进行拍摄或者影像输出时，通过保持规定的姿势，来增强用户对通过无人机的影像拍摄及预览的体验。

根据本发明的另一实施例，利用摄像头识别至少一个对象后，自动变更无人机的姿势、方向及高度，以使对象位于显示器的特定区域内。因此，具有用户在拍摄时始终可获得位于画面的所需区域内的照片的优点。

本发明的多个效果并不局限于在上面提及的技术效果，本发明的技术领域的普通技术人员从下面的描述中可以明确地理解未提及的其他效果。

附图说明

图1为本发明一实施例的无人机及无人机控制器的例示图。

图2为本发明再一实施例的摄影用无人机的例示图。

图3为用于说明在本发明的几个实施例中参照的无人机的倾斜结构要素的例示图。

图4为用于说明在几个实施例中参照的无人机的开口部及冷却功能部的例示图。

图5为本发明另一实施例的无人机控制器的框(block)图。

图6为用于说明在本发明的几个实施例中参照的根据摄像头的倾斜的无人机的机体控制的例示图。

图7为用于说明在本发明的几个实施例中参照的根据显示器的倾斜的无人机的机体控制的例示图。

图8为用于说明在本发明的几个实施例中参照的预设的显示器的输出方向的例示图。

图9为用于说明在本发明的几个实施例中参照的根据无人机控制器识别的倾斜结构要素的动作的例示图。

图10及图11为用于说明在本发明的几个实施例中参照的用于调整显示器状态的无人机的移动功能的例示图。

图12为用于说明在本发明的几个实施例中参照的无人机的动力减少环境的例示图。

图13为用于说明在本发明的几个实施例中参照的无人机的冷却功能的例示图。

图14为本发明还有一实施例的摄影用无人机的控制方法的流程图。

图15为根据本发明的又一实施例的根据图像分析的无人机的拍摄位置变更方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。以下参照附图和所详细说明的实施例会让本发明的优点、特征及实现这些优点和特征的方法更加明确。但是，本发明并不局限于以下所公开的实施例，能够以互不相同的各种方式实施，本实施例用于使本发明所属技术领域的普通技术人员完整地理解本发明的范畴，本发明仅由发明要求保护范围定义。在整个说明书中相同的附图标记是指相同的结构要素。

除非另有说明，在本说明书中所使用的所有术语(包括技术及科学术语)可以在本发明所属技术领域的普通技术人员共同理解的含义下使用。并且，除非另有明确定义，否则不会理想地或过度地解释常用的词典中所定义的术语。本说明书中所使用的术语是用于说明实施例的，而并不限定本发明。在本说明书中，除非另有说明，否则单数型还包括复数型。

在本说明书中，无人机设有用于拍摄外部对象的摄像头，可称作摄影用无人机或自拍无人机。

图1为本发明一实施例的无人机及无人机控制器的例示图。

参照图1，无人机100及无人机控制器200为可互相通信的计算装置。尤其，无人机100可包括摄像头和显示器。根据本发明的实施例，无人机100可借助无人机控制器200来控制动作及功能。具体地，无人机100接收由无人机控制器200产生的控制信号，基于所接收的控制信号确定飞行方向和/或飞行高度并可执行动作。并且，无人机100还可基于所接收的控制信号并根据预设的飞行模式执行动作。并且，无人机100还可基于所接收的控制信号控制无人机100的各结构的功能及动作。

无人机100可以为本发明所属技术领域中公知的无人机，尤其，可以为自拍用小型无人机。

无人机控制器200可接收用户输入的各种指令及设定，例如，输入既包括按钮输入、触摸输入，又可以包括对无人机控制器200执行的用户的动作输入。为此，无人机控制器200可设有至少一个用于识别用户的动作的传感器，如陀螺仪传感器、加速度传感器及地磁传感器。

无人机控制器200接收用户的动作输入，基于此可产生用于控制无人机100的控制信号。可以对无人机控制器200预设可识别的动作的种类。

无人机控制器200可通过感测无人机控制器200的加速度变化、方向变化及角速度变化中的至少一个，来判断用户的动作输入与预设动作种类中的哪一种动作对应。

以下，参照图2至图5，进一步具体说明无人机100的功能及动作。图2为本发明再一实施例的摄影用无人机的例示图。

在图2中，作为摄影用无人机的例，示出平板(flat)型无人机，框架10在内部可设有控制部、电路结构及用于结构要素的动作的机械装置。框架10为无人机100的外罩，内置有无人机100的至少一部分结构要素，并可将其他结构要素安装在外部。作为一例，为了将上述其他结构要素安装在外部，框架10在外部面设有开放部，可收容结构要素，作为另一例，框架10在一侧设有凹面结构，可在凹面结构折叠或展开一些结构要素。

参照图2，摄像头30、显示器50暴露于无人机100的框架10的外部。摄像头30及显示器50在框架10的外部以能够进行旋转的结构设置于无人机100，例如，能够以铰链装置的一轴为基准进行旋转。

尤其，显示器50能够以内置或外置于框架10的铰链装置的一轴为基准进行旋转。作为一例，在摄像头30的拍摄模式或显示器50的输出模式下，显示器50可通过向无人机100的外部方向进行旋转来输出图像。作为另一例，在不是摄像头30的拍摄模式及显示器50的输出模式的情况下，能够向盖住无人机100的底面的方向进行旋转。在框架10下端的凹面折叠有显示器50，从而可覆盖无人机100的底面。

可将用于实现摄像头30及显示器50的动作及功能的电路结构及机械装置中的至少一部分设置于框架10的内部。

并且，在图2中，例示了无人机10的驱动部70设有四个螺旋桨的情况。驱动部70在无人机100不处于飞行模式的情况下收容于框架10的内部，在无人机100的飞行模式下，可向框架10的左右外部方向滑动。当驱动部70向框架10的左右外部方向滑动时，为了向无人机100的机体提供升力而设置的螺旋桨进行旋转，并使无人机100移动特定高度，或者保持特定高度。并且，驱动部70可设有多个螺旋桨，还可通过多个螺旋桨之间的升力，来使无人机100的水平坐标移动。为了向螺旋桨提供旋转力，驱动部70可设有至少一个马达(未图示)。

根据本发明的一实施例，无人机100可包括冷却功能部80。冷却功能部80可通过冷却无人机100的内部温度来提高无人机100的电源供给部(未图示)及控制部的性能效率。

图3为用于说明在本发明的几个实施例中参照的无人机的倾斜结果的例示图。无人机的倾斜结构要素可包括，例如，摄像头30、显示器50。

例示图301为无人机100的侧视图，在摄像头30中，一部分结构内置于框架10，可将用于拍摄的其余结构以暴露于外部的方式设置于框架10。可将显示器50折叠在设置于框架10的下端的凹面来构成无人机100的底面，从凹面展开，从而可向无人机100的外部方向输出图像。

参照例示图301及例示图303，可利用框架10的内部的铰链装置来旋转摄像头30，为此，铰链装置可设有第一轴31。其中，第一轴是指用于使摄像头30旋转的装置。

参照例示图301及例示图305，可利用框架10的内部或外部的铰链装置来使显示器50旋转，为此，铰链装置可设有第二轴51。其中，第二轴是指用于使显示器50旋转的装置。

图4为用于说明在几个实施例中参照的无人机的开口部及冷却功能部的例示图。在图4中，利用在图2中参照的驱动部70的结构例示出四个螺旋桨71、72、73、74。尤其，各螺旋桨内置于用于收容螺旋桨的开放型框架，各开放型框架根据无人机100的飞行模式可滑入或滑出框架10。框架10的内部可设有用于向各螺旋桨的开放型框架提供滑动功能的滑动装置。

例示图401为无人机100的俯视图，示出无人机100设有多个用于向框架10的上端引入空气的开口部60的情况。在各螺旋桨71、72、73、74中，各螺旋桨的开放型框架的一部分位于框架10的内部，其余部分位于框架10的外部，在位于框架10的内部的一部分中，随着螺旋桨的旋转，空气可通过开口部60流入框架10的内部。由此，流入内部的空气冷却控制部。框架10的内部可设有可用作流入空气的移动路径的通道，以便流入内部的空气有效地冷却控制部。

例示图403为无人机100的仰视图，利用冷却功能部80示出在框架10的下端设有用于增加空气接触面积的具有多个凹槽的结构。多个凹槽设置于框架10的下端外部面，显示器50向无人机100的外部方向进行旋转来使框架10的下端露出，从而进行空气接触。

当显示器50被展开并向外部方向输出图像的情况下，产生热量并增加电源消耗，因此阻碍电源供给部的电源效率及控制部的计算性能。若在如例示图401所示的冷却功能部80中通过空气接触来进行冷却，则可有助于控制部及电源供给部的性能效率。

图5为本发明另一实施例的无人机控制器的框图。

参照图5，无人机100可包括通信部110、摄像头部120、驱动部130、显示部140、传感部150及控制部160。

通信部110支持无人机100和无人机控制器200之间的通信。通信部110可支持无线电控制(radiocontrol，rc)通信，近距离通信、互联网通信、无线移动通信中的至少一种方式。为此，通信部110可包括至少一种本发明的技术领域中熟知的通信模块。

尤其，通信部110可从无人机控制器200接收本发明实施例的用于控制无人机100的多种控制信号。

摄像头部120可包括摄像头30、铰链装置、电路装置等，上述铰链装置用于使摄像头30旋转，上述电路装置将通过摄像头30所输入的图像转换为电信号。

当通过摄像头30从无人机100的外部输入停止图像或视频图像，则摄像头部120的电路装置可将所输入的图像发送到显示部140和/或控制部160。并且，摄像头部120通过响应于控制部160的控制指令来使摄像头30旋转，为此，可使摄像头部120的铰链装置工作。

驱动部130提供用于无人机100的飞行的升力。驱动部130提供无人机100的起飞、高度变更、悬停及着陆功能，为此，可设有在图2中参照的一个以上的螺旋桨70。在设有多个螺旋桨70的情况下，可通过控制向各个螺旋桨所提供的动力来使三维空间上的无人机100的飞行坐标移动。三维空间是指无人机100可飞行的空间，包括垂直坐标和平面坐标。

驱动部130可包括用于向螺旋桨70提供动力的马达。虽未图示，但是电源供给部向马达提供电能，电源供给部可适用本发明所属领域中广泛利用的电池。尤其，电池可利用可拆卸的充电式电池。驱动部130还可设有用于将螺旋桨70向框架10的外部方向滑动的滑动装置。

显示部140可包括显示器50、铰链装置、电路装置等，上述铰链装置用于使显示器50旋转，上述电路装置将通过摄像头30所输入的图像和从摄像头部120或控制部160接收的信号转换为模拟信号。

传感部150感测无人机100的倾斜程度、高度、飞行方向等。为此，传感部130可包括可识别无人机100的状态的至少一种传感器，如陀螺仪传感器、加速度传感器及地磁传感器等。

控制部160对如上所述的无人机100的各结构要素的整体动作进行控制。控制部160可包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、微处理器(microprocessorunit，mpu)、微控制器(microcontrollerunit，mcu)、应用处理器(applicationprocessor，ap)或本发明的技术领域中公知的任何形态的处理器。控制部160可以执行与用于实施本发明的实施例的方法的至少一个应用或程序有关的计算。尤其，控制部160基于通过在图1中参照的无人机控制器200的通信部110所接收的控制信号，可生成用于控制无人机100的飞行状态、无人机100的各结构要素的动作的信号。

虽未图示，但是无人机100还可包括内存部及存储部。内存部可由能够进行记录解读且读取或写入速度快的易失存储器(volatilememory)构成。作为一例，内存部可设有随机存取存储(ram)、动态随机存取存储器(dram)或静态随机存取存储器(sram)中的一种。

存储部可非临时性地储存用于实施本发明的实施例的各种信息。存储部可包括如只读存贮器(readonlymemory，rom)、可擦可编程只读存储器(erasableprogrammablerom，eprom)、带电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammablerom，eeprom)、闪存等非易失性存储器、硬盘、可移动磁盘或本发明所属技术领域的公知的任何形态的可用计算机可读存储介质。

根据本发明的再一实施例，无人机100还可在框架10的外部面设有用于控制动力的输入单元。例如，这种输入单元可以为物理按钮装置，但是本发明的实施例并不限定于此，还可适用压敏式触摸传感装置、静电式触摸传感装置等多种装置。在对图13的说明中对用于控制动力的输入单元进行说明。

以下，基于图1至图5的说明，进一步详细说明本发明的实施例的无人机100的功能及动作。以下，借助图4的控制部160的控制来实现无人机100的功能及动作。

图6为用于说明在本发明的几个实施例中参照的根据摄像头的倾斜的无人机的机体控制的例示图。

在例示图601中，无人机100的摄像头30的方向610不朝向用户600。控制部160可控制摄像头30从第一方向朝向第二方向旋转。此时，控制部160可通过控制驱动部130来使飞行中的无人机100的姿势对应于摄像头30从第一方向朝向第二方向旋转而发生变化。

参照例示图601，在无人机100中输入或接收使摄像头30的方向朝向用户600方向旋转的控制信号。从而，当摄像头30的方向进行旋转时，可使借助摄像头30的倾斜所产生的反作用能量作用在无人机100。反作用能量可导致无人机100的高度、方向及倾斜程度中的至少一种发生变化。

在例示图603中，假设无人机100的高度、方向及倾斜程度中的至少一种随着摄像头30方向从方向610朝向方向613旋转而发生变化变化的情况。将其称作无人机100的姿势变化。

传感部150可通过感测上述至少一种的变化来识别无人机100的姿势信息，控制部160基于所识别的姿势信息，可与摄像头30的旋转之前的姿势或预设姿势信息等比较对象姿势信息进行比较。比较对象姿势信息可被记录在无人机100的存储部中。在所识别的姿势信息与比较对象姿势信息具有预设范围之外的差异的情况下，控制部160能够以再次改变无人机100的姿势的方式进行控制。

这种无人机100的姿势校准提供将摄像头30旋转至目标方向来获得所需的拍摄构图的效果。即，即使摄像头30随着控制信号进行旋转，但是，若无人机100的姿势发生变化，则存在不能获得所需的拍摄构图的问题，但是通过本实施例解决这种问题。

图7为用于说明在本发明的几个实施例中参照的根据显示器的倾斜的无人机的机体控制的例示图。

在例示图701中，无人机100的显示器50的方向710不朝向用户700。控制部160可控制显示器50从第一方向朝向第二方向旋转。此时，控制部160可通过控制驱动部130来使飞行中的无人机100的姿势对应于显示器50从第一方向朝向第二方向旋转而发生变化。

参照例示图701，可在无人机100中输入或接收显示器50的方向，即，输入或接收用于将图像输出方向旋转至用户700方向的控制信号。从而，当显示器50的方向旋转时，可使借助显示器50的倾斜所产生的反作用能量作用在无人机100。反作用能量可导致无人机100的高度、方向及倾斜程度中的至少一种发生变化。

在例示图703中，无人机100的姿势随着显示器50方向从方向710朝向方向713旋转而发生变化的情况。

传感部150可通过感测上述至少一种的变化来识别无人机100的姿势信息，控制部160基于所识别的姿势信息，可与显示器50的旋转之前的姿势或预设姿势信息等比较对象姿势信息进行比较。比较对象姿势信息可被记录在无人机100的存储部中。在所识别的姿势信息与比较对象姿势信息具有预设范围之外的差异的情况下，控制部160能够以再次改变无人机100的姿势的方式进行控制。

这种无人机100的姿势校准提供将显示器50旋转至目标方向来获得所需的图像输出方向的效果。即，即使显示器50随着控制信号进行旋转，但是，若无人机100的姿势发生变化，则存在不能获得所需的图像输出方向的问题，但是通过本实施例解决这种问题点。

在图6及图7中，随着摄像头30或显示器50的旋转，在无人机100的机体施加反作用能量的情况下，说明了校准无人机100的姿势变化的实施例，但是无人机100的姿势变化校准实施例并不限定于此。根据本发明的另一实施例，可防止摄像头30及显示器50中的至少一个的倾斜现象影响另一个。

具体地，说明摄像头30倾斜的情况。控制部160可控制摄像头30从第一方向朝向第二方向旋转。并且，控制部160可通过控制显示部140来使显示器50的图像的输出方向对应于摄像头30从第一方向朝向第二方向旋转而进行调整。即，当基于摄像头30的倾斜的反作用能量影响无人机100时，无人机100的姿势发生变化，无人机100的显示器50正在输出的图像所朝向的方向发生变化。在此情况下，控制部160可通过以调整显示器50的图像输出方向的方式进行控制，来向用户提供所需的图像输出方向。

图8为用于说明在本发明的几个实施例中参照的预设的显示器的输出方向的例示图。

参照图8，可借助用户800的无人机控制器操作来在特定位置悬停无人机100。控制部160可控制摄像头30朝向预设的第一方向810。并且，当识别到摄像头朝向预设的第一方向倾斜时，控制部160还可控制显示器50朝向预设的第二方向830。

例如，在拍摄食物801的情况下，以往，用户800利用智能手机试图从食物上端朝向食物方向进行拍摄，但是，此时，在拍摄角度上，不可能向用户800提供预览功能。

相反，根据本发明的实施例，在用户800拍摄食物801的同时，还向用户800提供预览功能。

根据本发明的实施例，在设定预设的拍摄模式后，控制部160可控制无人机100的摄像头30朝向食物801方向810。

在摄像头30朝向方向810，例如，垂直于无人机100的方向旋转的情况下，控制部160识别此并可控制显示器50朝向方向830，例如，控制无人机100可向水平方向进行旋转。

例如，如上所述的预设的拍摄模式可以为食物拍摄模式，但并不限定于此，在从无人机控制器200接收非特定拍摄模式下的摄像头30的垂直方向旋转指令的情况下，也可使适用相同的实施例。

图9为用于说明在本发明的几个实施例中参照的根据无人机控制器识别的倾斜结构要素的动作的例示图。在图9中，示出无人机100从无人机控制器200接收信号的情况。

参照图9，无人机100可通过通信部110从无人机控制器200接收用于控制无人机100的控制信号。通过接收控制信号，控制部160可识别无人机控制器200的方向。例如，还可通过分析接收信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)的强度来识别直到无人机控制器200为止的距离及方向。

控制部160可控制摄像头30的方向朝向所识别的无人机控制器200的方向旋转。为此，能够以基于通过通信部110所接收的控制信号来确定摄像头30的方向的方式进行预设。并且，控制部160还可控制显示器50的方向朝向所识别的无人机控制器200的方向旋转。为此，还能够以基于通过通信部110所接收的控制信号来确定显示器50的方向的方式进行预设。

根据本发明的还有一实施例，控制部160不仅识别无人机控制器200的方向，还可识别三维空间上的坐标。控制部160可控制摄像头30拍摄基于无人机控制器200的坐标所设定的区域的图像作为对象。例如，控制部160可通过控制摄像头30角度来拍摄以无人机控制器200的坐标为基准所预设的规定的空间的区域。参照图9，以无人机控制器200的坐标为基准，包括持有无人机控制器200的用户900的区域可以为预设空间区域。

控制部160还可使摄像头30旋转，以使基于无人机控制器200的坐标所设定的区域的图像向显示器50上的预设的区域输出。例如，基于无人机控制器200的坐标所预设的空间区域可以为反映用户900的身高等身体条件的区域。如所述的实施例，在摄像头30为了拍摄用户900而旋转的情况下，控制部160还可调节摄像头30角度，以使与预设的空间区域有关的拍摄结果位于显示器50的中央。

图10及图11为用于说明在本发明的几个实施例中参照的用于调整显示器状态的无人机的移动功能的例示图。

图10的例示图1001为无人机100的摄像头30拍摄构图不符合自拍的情况。具体地，无人机100的高度可以为高于作为拍摄物的用户的情况。在此情况下，显示器50输出向摄像头30所输入的用户图像，所输出的图像可以为整个用户图像中的一部分图像。参照例示图1003，随着无人机100移动，用户图像可向显示器50的中央区域输出。

为此，控制部160分析显示器50的像素，并可通过控制驱动部130来调节无人机100的高度，以使输出图像位于显示器50的中央。

参照例示图1005，控制部160可通过控制驱动部130来识别如例示图1001所示的显示器50的输出状态，并使如例示图1003所示的图像通过显示器50输出，从而可调节无人机100的高度。

在图10中，说明了在控制部160的控制下，利用无人机100的移动高度使输出图像位于显示器50上的中央的实施例，但是本发明的实施例并不局限于此。在又一例中，控制部160还可通过调节无人机100的高度及方向中的至少一种来使输出图像位于显示器50上的预设的区域。

在图11的例示图1101中，示出无人机100的摄像头30使一位用户位于显示器50的中央区域并正在进行拍摄的情况。假设为了能够实现如例示图1101所示的输出图像而保持无人机100飞行中的高度和方向的情况。并且，将当前正在拍摄的一位用户称作第一对象，将除了一位用户之外的其他拍摄物成为第二对象。

当第二对象进入摄像头30的拍摄构图时，控制部160感测到此，并向显示器50输出第一对象及第二对象。

在例示图1101中，第一对象位于显示器50的中央区域且第二对象进入的情况下，保持当前摄像头30角度及无人机100的飞行方向，因此，第一对象依然位于显示器50的中央，第二对象位于从中央区域具有规定距离的其他区域。

在例示图1103中，示出第一对象及第二对象均位于显示器50的中央区域的情况。为此，如例示图1105所示，控制部160可通过控制驱动部130来使无人机100的平面坐标移动。具体地，当还识别到第二对象时，控制部160可通过使无人机100的平面坐标移动来计算用于输出第一对象和第二对象的显示器区域并向所计算的显示器区域输出第一对象及第二对象。在又一例中，控制部160还可使无人机100的高度移动。

目前为止，主要说明了通过改变摄像头30方向、无人机100的拍摄方向(三维空间上的坐标)来使图像向显示器50的特定区域输出的情况，但是本发明的实施例并不限定于此。根据本发明的又一实施例，控制部160可识别通过显示器50所输出的图像的倾斜。即，在图像相对于显示器50的画面倾斜的情况下，控制部160可通过控制驱动部130来使图像以显示器50的画面为基准排列在显示器50上并进行输出。在此情况下，还可通过改变无人机100的高度、平面坐标、倾斜程度等来使摄像头30拍摄相对于显示器50的画面所排列的图像。

图12为用于说明在本发明的几个实施例中参照的无人机的动力减少环境的例示图。

参照图12，无人机100的框架10在一侧还可包括用户输入部1200。控制部160可感测输入于用户输入部1200的用户输入。例如，用户输入部1200可以为设有触摸传感器的触摸输入装置，但是本发明的实施例并不局限于此，还可以为按钮式输入装置。

控制部160可通过控制驱动部130并借助通过用户输入部1200连续进行用户输入的动作来停止向包括在驱动部130的螺旋桨提供动力。如图12所示，在用户1210把持无人机100并向用户输入部1200施加输入的情况下，无人机100中止悬停功能。为此，控制部160可通过控制驱动部130来防止向螺旋桨提供动力。由此，可节省电源供给部的电池电源。

在解除用户输入的情况下，例如，在用户输入部1200中用户的触摸输入被解除的情况下，控制部160可通过控制驱动部130来向螺旋桨提供用于悬停无人机100的动力。即，在用户所需的空间放置无人机100，从而控制部160可通过控制驱动部130来感测从用户输入部1200未接收用户输入并执行无人机100的悬停功能。

图13为用于说明在本发明的几个实施例中参照的无人机的冷却功能的例示图。

参照例示图1310，如上所述，驱动部70的螺旋桨可设置于开放型框架的内部，在无人机100的飞行模式下，开放型框架收容螺旋桨的同时，朝向框架10的左右外部方向滑动。

在完成滑动后，开放型框架的第一区域1301位于框架10的外部，第二区域1302位于框架10的内部。

例示图1320为无人机100的俯视图，示出用于向框架10的内部流入空气的开口部60。

驱动部130包括一个以上的螺旋桨，螺旋桨通过响应于控制部160的控制指令来进行旋转。当螺旋桨旋转时，开放型框架的第二区域1302及收容于此的螺旋桨位于框架10的内部。随着螺旋桨的旋转，外部空气可通过设置于框架10的开口部60向第二区域1302的上端方向流入。即，因螺旋桨的旋转从第二区域1302朝向框架10的内部方向生成吸引力，外部空气借助通过框架10的开口部60所生成的吸引力流入。为此，向框架10的内部流入空气并进行循环，从而可冷却控制部160。

图14为本发明还有一实施例的摄影用无人机的控制方法的流程图。以下，各步骤在无人机100的控制部160的控制下可借助各结构要素来执行。

无人机100可接收与摄影用无人机的第一结构要素有关的倾斜控制信号s10。例如，第一结构要素可以为摄像头30。

无人机100可通过响应于控制信号的接收来对第一结构要素执行第一倾斜s20。然后，无人机100可通过响应于第一倾斜来判断第二结构要素的方向是否在第一角度范围内s30。例如，第二结构要素可以为显示器50。当将摄像头30旋转规定角度时，无人机100可判断第二结构要素的方向是否在第一角度分为内。例如，第一角度范围可以为以无人机100的框架10为基准所设定的显示器50的图像输出角度，以使摄像头30符合正在拍摄中的用户的视野范围。

根据上述判断结果，在第一角度范围内的情况下，无人机100可基于第一结构要素被倾斜的信息来控制飞行状态s40。例如，对无人机100的飞行状态的控制可以为对无人机100的姿势的控制或对用于改变无人机100的三维空间上的坐标的控制。

相反，在第一角度范围外的情况下，无人机100可使第二结构要素的方向在第一角度范围内执行第二倾斜s35。在上述例中，可通过使显示器50旋转来使显示器50的图像输出角度在第一角度范围内。

然后，无人机100可判断根据第二倾斜的第二倾斜响应值和根据上述第一倾斜的第一倾斜响应值的合计之和是否为预设值以下。例如，无人机100可以判断根据摄像头30的旋转的反作用能量和根据显示器50的旋转的反作用能量的合计之和是否为预设值以下。即，无人机100在由摄像头30旋转产生的无人机100的姿势变化量加上由显示器50旋转产生的无人机100的姿势变化量，来测定最终姿势变化量。无人机100可对第一倾斜及第二倾斜前的姿势信息与最终发生变化的姿势信息进行比较。此时，在倾斜前姿势信息和最终发生变化的姿势信息之差为预设值以下的情况下，无人机100不会执行姿势校准。但是，比较结果，在大于预设值的情况下，无人机100执行步骤s40的飞行状态控制。

图15为根据本发明的又一实施例的根据图像分析的无人机的拍摄位置变更方法的流程图。以下，各步骤可借助无人机100的控制部160的控制下的各结构要素来执行。

参照图15，无人机100通过摄像头30识别作为拍摄物的对象s1501。其中，对象的识别是指识别对象的图像被输入于摄像头30，还可包括对对象的大小及数量的识别。

无人机100可判断对象是否位于显示器50上的第一区域内s1503。其中，第一区域可以为显示器50的面积中一部分区域，例如，可以为显示器50的中央区域。

上述判断结果，在对象位于第一区域内的情况下，无人机100可控制使摄像头30角度、无人机100的飞行状态中的至少一种发生变化s1507。由此，无人机100可改变摄像头30角度和/或无人机100的三维空间上的坐标，以使对象的图像向显示器50上的第一区域输出。

相反，在步骤s1503中，当对象位于第一区域内时，可判断无人机100是否识别额外的对象s1505。其中，额外的对象是指作为在步骤s1501中所识别的对象之外的其他对象，是除了通过摄像头30在步骤s1501中所识别的对象之外的还识别到的对象。

判断额外的对象识别的结果，在识别额外的对象的情况下，无人机100可改变摄像头30角度和/或无人机100的三维空间上的坐标，以使在步骤s1501中所识别的对象及额外的对象的图像向显示器50上的第二区域输出。第二区域可以为与第一区域相同的区域，但是，还可以是包括第一区域的其他区域。并且，在又一实施例中，第二区域还可以是区分于第一区域的区域。

参照附图说明的本发明的实施例的多个方法可以通过由计算机可读代码实现的计算机程序来执行。上述计算机程序通过互联网等网络从第一计算装置被发送至第二计算装置，从而可设置于上述第二计算装置，并可使用于上述第二计算装置。上述第一计算装置及上述第二计算装置均包括如服务器装置、台式电脑等固定式计算装置、如笔记本电脑、智能手机、平板电脑等移动计算装置。

以上，参照附图说明了本发明的实施例，但是本发明所属的技术领域的普通技术人员可理解，本发明在不变更其技术思想或必要特征的情况下，可以以其他具体形态实施。因此，应理解，上述说明的实施例在所有方面都是例示性的，而不是限制性的。