无人飞行器控制方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器控制方法及装置。其中，该方法包括：识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹；在线性轨迹上选取多个离散点；根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标；将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。本发明解决了采用现有的无人飞行器控制方法所导致的控制效率较低的技术问题。
【专利说明】
无人飞行器控制方法及装置
技术领域
[0001]本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种无人飞行器控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，针对无人飞行器的控制，常用的技术手段是由用户手动设置无人飞行器的飞行轨迹，即，通过手动输入设置需要无人飞行器飞经的航点位置。对于用户来说，通过手动一个一个设置航点位置的位置信息，不仅操作繁杂，而且在飞行轨迹较长时，用于设置的时间也较长，这将大大延长无人飞行器飞行轨迹的生成时间，从而使得无人飞行器将由于无法及时获取飞行轨迹导致控制效率降低的问题。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种无人飞行器控制方法及装置，以至少解决采用现有的无人飞行器控制方法所导致的控制效率较低的技术问题。
[0005]根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人飞行器控制方法，包括:识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹;在线性轨迹上选取多个离散点；根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标;将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。
[0006]根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人飞行器控制装置，包括:识别单元，用于识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹;选取单元，用于在线性轨迹上选取多个离散点；生成单元，用于根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标;控制单元，用于将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。
[0007]在本发明实施例中，识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，从而实现根据上述多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标，将该航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。换言之，客户端通过识别在所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，实现利用上述多个离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以使无人飞行器按照自动生成的航点的坐标飞行，而无需再手动设置各个航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器的控制效率的效果，以克服现有技术中对无人飞行器的控制效率较低的问题。
[0008]此外，通过识别绘制的线性轨迹，并根据在线性轨迹上选取的多个离散点以生成航点的方式，还将实现简化自动生成航点的坐标生成过程，减少航点的生成时间，进而实现提高航点的生成效率的效果。
【附图说明】
[0009]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0010]图1是根据本发明实施例的一种可选的无人飞行器控制方法的应用环境示意图；
[0011]图2是根据本发明实施例的一种可选的无人飞行器控制方法的流程图；
[0012]图3是根据本发明实施例的一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0013]图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0014]图5是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0015]图6是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0016]图7是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0017]图8是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0018]图9是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0019]图10是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0020]图11是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0021]图12是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0022]图13是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0023]图14是根据本发明实施例的又一种可选的无人飞行器控制方法的示意图；
[0024]图15是根据本发明实施例的一种可选的无人飞行器控制装置的示意图；以及
[0025]图16是根据本发明实施例的一种可选的无人飞行器控制终端的示意图。
【具体实施方式】
[0026]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0027]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]实施例1
[0029]根据本发明实施例，提供了一种上述无人飞行器控制方法的实施例，该无人飞行器控制方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中，运行在终端102中的客户端用于通过网络104控制无人飞行器106飞行。也就是说，对在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹进行识别，并在该线性轨迹上选取多个离散点，从而实现根据上述多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标，将该航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。换言之，客户端通过识别在所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，以实现利用上述多个离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以使无人飞行器按照自动生成的航点的坐标飞行，而无需再手动设置各个航点的坐标，从而实现提高对无人飞行器的控制效率的效果，进而克服现有技术中对无人飞行器的控制效率较低的问题。
[0030]可选地，在本实施例中，上述终端可以包括但不限于以下至少之一:手机、平板电脑、笔记本电脑、台式PC机及控制手柄。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。可选地，在本实施例中，上述终端102与无人飞行器之间的网络104可以包括但不限于以下至少之一:广域网、城域网、局域网。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。此外，上述终端还可以但不限于通过无线网络控制无人飞行器。其中，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一:无线蓝牙、无线WIFI。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。[0031 ]根据本发明实施例，提供了一种无人飞行器控制方法，如图2所示，该方法包括:
[0032]S202，识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹；
[0033]S204，在线性轨迹上选取多个离散点；
[0034]S206，根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标；
[0035]S208，将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。
[0036]可选地，在本实施例中，上述无人飞行器的控制方法可以但不限于应用于在终端运行的客户端中，该客户端用于控制无人飞行器飞行。其中，上述无人飞行器可以包括但不限于以下至少之一:无人机、无人航空器、无人飞艇、无人气球等。
[0037]例如，如图3左侧所示终端界面，在客户端(ID_01)上显示有地图，其中，该地图以实心三角形为坐标原点。识别该地图上绘制的线性轨迹(如图3左侧所示终端界面上的粗实线)，在该线性轨迹上选取多个离散点，根据多个离散点在地图上的坐标(如图3左侧所示粗实线上的实心圆点)生成航点的坐标，在获取到“按轨迹起飞”的确认指令后，终端将把航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行，如按照图3右侧所示粗实线轨迹飞行。通过利用在绘制的线性轨迹上选取的多个离散点在地图上的坐标来自动生成无人飞行器飞行所需的航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器进行飞行控制的控制效率的目的。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
[0038]需要说明的是，在本实施例中，识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，从而实现根据上述多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标，将该航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。换言之，客户端通过识别在所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，实现利用上述多个离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以使无人飞行器按照自动生成的航点的坐标飞行，而无需再手动设置各个航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器的控制效率的效果，以克服现有技术中对无人飞行器的控制效率较低的问题。此外，通过识别绘制的线性轨迹，并根据在线性轨迹上选取的多个离散点以生成航点的方式，还将实现简化自动生成航点的坐标生成过程，减少航点的生成时间，进而实现提高航点的生成效率的效果。
[0039]可选地，在本实施例中，上述绘制线性轨迹的操作可以包括但不限于通过以下至少一种方式实现:触屏绘制、外置输入设备绘制。例如，外置输入设备可以为电子笔。
[0040]可选地，在本实施例中，在所显示的地图上绘制的线性轨迹可以为任意形状，例如，如图4所示粗实线所构成的线性轨迹。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
[0041]可选地，在本实施例中，在线性轨迹上选取多个离散点包括:获取线性轨迹的起始点和终止点;在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点，其中，多个离散点包括:起始点、N个离散点以及终止点；多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于预定阈值，I。
[0042]也就是说，在本实施例中，上述线性轨迹上至少包括起始点和终止点，进一步，在起始点和终止点之间再选取N个离散点，N>1，从而得到线性轨迹上用于生成航点的多个离散点。其中，上述N个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于第一预定阈值。例如，绘制的线性轨迹如图5所示，获取线性轨迹上的起始点A和终止点D;进一步，获取起始点A和终止点D之间的另两个离散点:离散点B及离散点C。其中，离散点A、B、C构成的夹角α，及离散点B、C、D构成的夹角β均小于预定阈值。换言之，在本实施例中，线性轨迹上越尖锐的角度越容易被选取为N个离散点中的一个离散点，以保证可以在线性轨迹上每个重要的拐点生成航点，从而使无人飞行器在按照航点的坐标飞行时，可以准确还原线性轨迹所指示的轨迹。
[0043]可选地，在本实施例中，在线性轨迹上选取多个离散点包括:获取线性轨迹的起始点和终止点;在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点，其中，多个离散点包括:起始点、N个离散点以及终止点；多个离散点中每两个相邻的离散点构成一段向量，每两个相邻的向量构成的向量夹角大于预定阈值，NS I。
[0044]需要说明的是，作为另一种可选的方式，终端可以但不限于通过获取离散点所构成的向量交，来判断是否生成航点。上述仅是一种示例，选取离散点的过程可以参照上述示例，本实施例在此不再赘述。
[0045]可选地，在本实施例中，上述地图可以但不限于可以通过缩放操作可以得到不同的显示比例，即地图比例尺。在本实施例中，可以但不限于根据地图当前的显示比例来确定无人飞行器的航点的坐标。
[0046]可选地，在本实施例中，根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标可以包括但不限于以下至少之一:
[0047]I)按照地图当前的显示比例，将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标；
[0048]2)将离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标。
[0049]需要说明的是，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，可以将上述离散点在地图上的坐标按照地图当前的显示比例转换为航点的坐标，其中，可以但不限于按照不同的坐标系进行坐标转换。例如，以地图中心(或地图顶点)为原点建立绝对坐标系，对各个离散点在地图上的坐标进行转换，以得到航点的坐标。又例如，以线性轨迹的起始点为原点建立相对坐标系，对各个离散点在地图上相对于起始点的坐标进行转换，以得到航点的坐标。通过转换为实际坐标，将实现对无人飞行器的精准控制，以保证无人飞行器可以按照所绘制的线性轨迹飞行。
[0050]此外，作为另一种可选的实施方式，还可以将上述离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标。例如，将各个离散点在地图上的坐标(即GPS坐标)直接设置为航点的坐标。又例如，在无人飞行器内存储一个显示比例与客户端所显示的地图的显示比例对应一致的地图，直接将离散点在地图上的坐标作为航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器在无需进行坐标转换的情况下，也可以实现按照对应的线性轨迹飞行，进而实现简化控制无人飞行器进行飞行的控制操作的效果。
[0051]可选地，在本实施例中，在根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，还包括:根据航点的坐标在地图上显示航点。例如，如图6所示，在客户端(ID_01)上显示有地图，其中，该地图以实心三角形为坐标原点(0，0)。根据上述方式利用离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，在该地图上显示上述航点，如图6所示粗实线上的实心圆点。
[0052]可选地，在本实施例中，在根据航点的坐标在地图上显示航点之后，还包括:
[0053]I)获取第一调整指令，响应第一调整指令调整无人飞行器在航点的飞行参数，飞行参数至少包括:飞行高度、飞行速度;或者
[0054]2)获取第二调整指令，响应第二调整指令调整航点的坐标;或者
[0055]3)获取第三调整指令，响应第三调整指令调整地图上所显示的航点的数量。
[0056]需要说明的是，在本实施例中，上述航点的数量可以但不限于通过以下至少一种方式调整:输入调整后的数量、调整进度条、直接删除或添加航点、调整线性轨迹及调整用于与由离散点构成的线段之间的夹角比较的第一预定阈值。
[0057]可选地，在本实施例中，在控制无人飞行器按照航点的坐标飞行时，还可以在预定的航点执行预定的飞行动作，其中，上述飞行动作可以但不限于自定义动作。例如，通过设置飞行参数，使无人飞行器在预定的航点执行螺旋上升动作、或在航点附近的在三维空间按照预定图形飞行，如以航点为中心飞出正方形轨迹。
[0058]可选地，在本实施例中，客户端将航点的坐标发送给无人飞行器包括:1)将得到的全部航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器利用GPS进行坐标定位，实现对无人飞行器的飞行控制；2)利用客户端进行同步控制，实现将所生成的每个航点的坐标依次分别发送给无人飞行器，以实现通过客户端控制无人飞行器同步飞行。
[0059]通过本申请提供的实施例，客户端通过识别在所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，实现利用上述多个离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以使无人飞行器按照自动生成的航点的坐标飞行，而无需再手动设置各个航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器的控制效率的效果，以克服现有技术中对无人飞行器的控制效率较低的问题。此外，通过识别绘制的线性轨迹，并根据在线性轨迹上选取的多个离散点以生成航点的方式，还将实现简化自动生成航点的坐标生成过程，减少航点的生成时间，进而实现提高航点的生成效率的效果。
[0060]作为一种可选的方案，在线性轨迹上选取多个离散点包括:
[0061 ] SI，获取线性轨迹的起始点和终止点；
[0062]S2，在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点，其中，多个离散点包括:起始点、N个离散点以及终止点；多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于第一预定阈值，N>1。
[0063]可选地，在本实施例中，上述在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点可以但不限于:对从线性轨迹上识别出的多个轨迹点分别构成的线段进行角度判断，以实现从多个轨迹点中选取出N个离散点。
[0064]具体结合图5所示示例进行说明，假设绘制的线性轨迹如图5左侧所示终端界面，第一预定阈值为120度。如图5右侧所示获取线性轨迹上的起始点A和终止点D;进一步，获取起始点A和终止点D之间的另两个离散点:离散点B及离散点C。其中，离散点A、B、C构成的夹角α为60度，及离散点B、C、D构成的夹角β为80度，经比较均小于预定阈值120度。也就是说，线性轨迹如图5所示时，所选取的离散点将如图5所示为离散点A、B、C、D。
[0065]通过本申请提供的实施例，获取线性轨迹上包括线性轨迹的起始点、所选取的N个离散点及线性轨迹的终止点的多个离散点，其中，上述多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于预定阈值。也就是说，在本实施例中，将线性轨迹上尖锐角度所对应的离散点选取为N个离散点中的一个离散点，以保证可以在线性轨迹上每个重要的拐点生成航点，从而使无人飞行器在按照航点的坐标飞行时，可以准确还原线性轨迹所指示的轨迹。
[0066]作为一种可选的方案，
[0067]SI，识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹包括:识别出线性轨迹上的多个轨迹点，其中，多个轨迹点包括起始点和终止点；
[0068]S2，在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点包括:判断第一线段与第二线段构成的夹角是否小于第二预定阈值，其中，第一线段为多个轨迹点中相邻的三个轨迹点中的第一轨迹点和中间轨迹点连接而成的线段，第二线段为相邻的三个轨迹点中的中间轨迹点和第二轨迹点连接而成的线段;在第一线段与第二线段构成的夹角小于第二预定阈值时，将中间轨迹点选取为N个离散点中的一个离散点。
[0069]可选地，在本实施例中，在识别地图上所绘制的线性轨迹的过程中，将识别出线性轨迹上的多个轨迹点，其中，多个轨迹点包括起始点和终止点。通过对多个轨迹点分别构成的线段进行角度判断，以实现从多个轨迹点中选取出N个离散点。例如，上述轨迹点可以但不限于为识别出的像素点。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
[0070]具体结合以下示例进行说明，假设第二预定阈值为120度，且从线性轨迹上识别出位置关系如图7所示的5个轨迹点，即作为起始点的轨迹点A、作为终止点的轨迹点E，以及位于起始点A和终止点E之间的轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D，其中，轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C为相邻的三个轨迹点，轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D为相邻的三个轨迹点;轨迹点C、轨迹点D、轨迹点E为相邻的三个轨迹点。其中，轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C构成两个线段，即线段AB和线段BC，且线段AB和线段BC之间的夹角a为100度;轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D构成两个线段，即线段BC和线段⑶，且线段BC和线段⑶之间的夹角b为90度;轨迹点C、轨迹点D、轨迹点E构成两个线段，即线段CD和线段DE，且线段CD和线段DE之间的夹角c为150度。
[0071]进一步，判断每两个线段构成的夹角是否小于第二预定阈值120度。以图7所示为例说明，线段AB和线段BC之间的夹角a对应的100度小于第二预定阈值120度;线段BC和线段CD之间的夹角b对应的90度小于第二预定阈值120度;线段CD和线段DE之间的夹角c对应的150度大于第二预定阈值120度。也就是说，在线性轨迹上识别出如图7所示的轨迹点时，则可以选取角度小于第二预定阈值120度的夹角a及夹角b中的中间轨迹点，即轨迹点B、轨迹点C作为N个离散点中的离散点。然后，将上述轨迹点B、轨迹点C及作为起始点的轨迹点A和作为终止点的轨迹点E作为从线性轨迹上最终选取的离散点。
[0072]通过本申请提供的实施例，通过判断相邻的三个轨迹点连接得到的第一线段与第二线段之间形成的夹角是否小于第二预定阈值，来确定是否选取在线性轨迹上起始点和终止点之间的N个离散点中的一个离散点。也就是利用从线性轨迹上识别出的轨迹点之间的位置关系，来直接选取用于生成航点的离散点。从而实现简化自动生成航点的坐标生成过程，进而实现提高航点的生成效率的效果。
[0073]作为一种可选的方案，根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标包括:
[0074]I)按照地图当前的显示比例，将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标;或者
[0075]可选地，在本实施例中，可以将上述离散点在地图上的坐标按照地图当前的显示比例转换为航点的坐标，其中，可以但不限于按照不同的坐标系进行坐标转换。
[0076]例如，如图8所示，以地图中心(或地图顶点，这里仅为一种示例)为原点(O，O)建立绝对坐标系，按照地图当前的显示比例对选取的各个离散点(如图8所示离散点A至离散点E)在地图上的坐标进行转换，以得到航点的坐标。
[0077]又例如，如图9所示，以线性轨迹的起始点A为原点(O，O)建立相对坐标系，按照地图当前的显示比例对各个离散点(如图9所示离散点A至离散点E)在地图上相对于起始点A的坐标进行转换，以得到航点的坐标。
[0078]也就是说，按照地图当前的显示比例通过将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标，以实现对无人飞行器的精准控制，以保证无人飞行器可以按照所绘制的线性轨迹飞行。
[0079]2)将离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标。
[0080]可选地，在本实施例中，还可以将上述离散点在地图上的坐标直接设置为航点的坐标。
[0081 ]例如，离散点在地图上的坐标为如图10所示的GPS坐标时，可以将各个离散点在地图上的坐标(即GPS坐标)直接设置为航点的坐标，例如经玮度。
[0082]又例如，在无人飞行器内存储一个显示比例与客户端所显示的地图的显示比例对应一致的地图，直接将离散点在地图上的坐标作为航点的坐标。
[0083]也就是说，直接将离散点在地图上的坐标作为航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器在无需进行坐标转换的情况下，也可以实现按照对应的线性轨迹飞行，进而实现简化控制无人飞行器进行飞行的控制操作的效果。
[0084]具体结合以下示例进行说明，假设线性轨迹上选取了三个离散点即离散点A、离散点B、离散点C，三者的位置关系如图11所示，其中，实心三角为坐标原点(0，0)，上述三个离散点的坐标分别对应为六(0，62)、8(-54，-18)、(:(56，-14)。进一步，假设在上述客户端(10_01)所显示的地图当前的显示比例为I厘米对应10米。则按照地图当前的显示比例，经过比例换算可分别得到与上述三个离散点经坐标转换后得到的航点的坐标，分别对应为:A(0，22)，B(-19，-6)，C(20，-5)。
[0085]通过本申请提供的实施例，通过利用地图当前的显示比例，将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标，或者，将离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标，通过上述两种方式实现利用离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以保证所生成的航点的坐标的准确性，从而使无人飞行器按照航点的坐标飞行时可以准确还原出绘制的线性轨迹。
[0086]作为一种可选的方案，在根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，还包括:
[0087]SI，根据航点的坐标在地图上显示航点。
[0088]例如，如图6所示，在客户端(ID_01)上显示有地图，其中，该地图以实心三角形为坐标原点(0，0)。根据上述方式利用离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，在该地图上显示上述航点，如图6所示粗实线上的实心圆点。
[0089]可选地，在本实施例中，在地图绘制的线性轨迹上显示航点后，还可以但不限于对生成的航点进行编辑调整操作，其中，上述编辑调整操作可以包括但不限于以下至少之一:调整航点上的飞行参数、调整航点的坐标、调整航点的数量、在预定航点设置自定义动作。
[0090]通过本申请提供的实施例，通过在地图上显示航点，不仅可以直观地看到无人飞行器所要飞经的航点，还便于直接对所显示的航点进行编辑操作，以实现对无人飞行器的实时同步控制。
[0091]作为一种可选的方案，在根据航点的坐标在地图上显示航点之后，还包括:
[0092]I)获取第一调整指令，响应第一调整指令调整无人飞行器在航点的飞行参数，飞行参数至少包括:飞行高度、飞行速度;或者
[0093]例如，客户端检测到航点A被调整了所在高度线(如从10米降低到6米)时，将响应该操作生成第一调整指令，以指示无人飞行器由当前飞行高度10米降低到飞行高度6米，无人飞行器在接收到上述第一调整指令后将执行对应调整，降低飞行高度飞行。
[0094]2)获取第二调整指令，响应第二调整指令调整航点的坐标;或者
[0095]例如，客户端检测到航点A被调整了所在位置(如从当前位置向东平移10米)时，将响应该操作生成第二调整指令，以指示无人飞行器由当前位置向东平移10米，无人飞行器在接收到上述第二调整指令后将执行对应调整，向东平移10米。
[0096]3)获取第三调整指令，响应第三调整指令调整地图上所显示的航点的数量。
[0097]例如，客户端检测到航点减少(如删除了航点B)时，将响应该操作生成第三调整指令，以指示删除无人飞行器航点B，无人飞行器在接收到上述第三调整指令后将执行对应调整，不再飞经航点B。
[0098]可选地，在本实施例中，在得到绘制的线性轨迹后，还可以取消该线性轨迹。例如，如图12所示点击执行“重画”操作，以更新绘制的线性轨迹。
[0099]通过本申请提供的实施例，在地图上显示航点之后，还可以对显示在地图上的航点执行不同的编辑调整操作。
[0100]作为一种可选的方案，获取第三调整指令包括:
[0101]I)检测到客户端接收到输入的航点的第一数量，根据第一数量生成第三调整指令，其中，第三调整指令用于指示将地图上所显示的航点的数量调整到第一数量;或者
[0102]例如，如图13所示，检测到通过客户端设置界面输入的当前航点的数量，例如第一数量为X，则将地图上所显示的航点的数量调整到第一数量X。又例如，还可以在地图上设置数量添加按钮，直接输入的航点的第一数量，本实施例中不仅限于上述两种方式。
[0103]2)检测到地图上的进度条被执行拖动操作，根据进度条执行拖动操作后得到的第一航点密度值生成第三调整指令，其中，进度条的不同位置对应不同的航点密度值，第一航点密度值对应第二数量，第三调整指令用于指示将地图上所显示的航点的数量调整到第二数量;或者
[0104]例如，如图14所示，检测到客户端中地图上的进度条被执行拖动操作，如调整至第一航点密度值对应的数量，例如第二数量为Y，则将地图上所显示的航点的数量调整到第二数量Y。
[0105]需要说明的是，在本实施例中，调整航点密度可以但不限于通过调整用于与夹角比较的预定阈值实现，该夹角为由离散点构成的线段之间的夹角。其中，预定阈值越大，小于预定阈值的夹角越多，所生成的航点数量越多；预定阈值越小，小于预定阈值的夹角越少，所生成的航点数量越少。
[0106]3)检测到对航点执行的删除操作，根据删除操作生成第三调整指令，其中，第三调整指令用于指示从地图上删除上述删除操作所指示的航点;或者
[0107]例如，检测到客户端对地图上显示的航点执行了删除操作，如删除航点B，则将该航点B删除，以使无人飞行器不再飞经航点B。
[0108]4)检测到对线性轨迹的轨迹调整操作，根据轨迹调整操作生成第三调整指令，其中，轨迹调整操作用于将线性轨迹从第一轨迹调整为第二轨迹，第三调整指令用于指示将地图上所显示的航点的数量调整到第三数量，第三数量根据第二轨迹得到。
[0109]例如，检测到对线性轨迹执行了轨迹调整操作，如将线性轨迹从第一轨迹调整为第二轨迹。例如，改变第一轨迹的弧度，如增加弧度，得到第二轨迹，则在第一预定角度不变的情况下，在地图上所显示的航点的数量将对应增加。
[0110]通过本申请提供的实施例，通过客户端还可以实现对航点的数量进行调整，从而实现对无人飞行器飞行精度的调整。也就是说，在航点的数量越多时，无人飞行器飞行的轨迹将越接近绘制的线性轨迹，从而实现对所绘线性轨迹进行准确还原。
[0111]需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0112]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如R0M/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0113]实施例2
[0114]根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述无人飞行器控制方法的无人飞行器控制装置，如图15所示，该装置包括:
[0115]I)识别单元1502，用于识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹；
[0116]2)选取单元1504，用于在线性轨迹上选取多个离散点；
[0117]3)生成单元1506，用于根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标；
[0118]4)控制单元1508，用于将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。
[0119]可选地，在本实施例中，上述无人飞行器的控制装置可以但不限于应用于在终端运行的客户端中，该客户端用于控制无人飞行器飞行。其中，上述无人飞行器可以包括但不限于以下至少之一:无人机、无人航空器、无人飞艇、无人气球等。
[0120]例如，如图3左侧所示终端界面，在客户端(ID_01)上显示有地图，其中，该地图以实心三角形为坐标原点。识别该地图上绘制的线性轨迹(如图3左侧所示终端界面上的粗实线)，在该线性轨迹上选取多个离散点，根据多个离散点在地图上的坐标(如图3左侧所示粗实线上的实心圆点)生成航点的坐标，在获取到“按轨迹起飞”的确认指令后，终端将把航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行，如按照图3右侧所示粗实线轨迹飞行。通过利用在绘制的线性轨迹上选取的多个离散点在地图上的坐标来自动生成无人飞行器飞行所需的航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器进行飞行控制的控制效率的目的。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
[0121]需要说明的是，在本实施例中，识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，从而实现根据上述多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标，将该航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。换言之，客户端通过识别在所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，实现利用上述多个离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以使无人飞行器按照自动生成的航点的坐标飞行，而无需再手动设置各个航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器的控制效率的效果，以克服现有技术中对无人飞行器的控制效率较低的问题。此外，通过识别绘制的线性轨迹，并根据在线性轨迹上选取的多个离散点以生成航点的方式，还将实现简化自动生成航点的坐标生成过程，减少航点的生成时间，进而实现提高航点的生成效率的效果。
[0122]可选地，在本实施例中，上述绘制线性轨迹的操作可以包括但不限于通过以下至少一种方式实现:触屏绘制、外置输入设备绘制。例如，外置输入设备可以为电子笔。
[0123]可选地，在本实施例中，在所显示的地图上绘制的线性轨迹可以为任意形状，例如，如图4所示粗实线所构成的线性轨迹。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
[0124]可选地，在本实施例中，选取单元包括:I)获取模块，用于获取线性轨迹的起始点和终止点;2)选取模块，用于在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点，其中，多个离散点包括:起始点、N个离散点以及终止点；多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于第一预定阈值，N>1。
[0125]也就是说，在本实施例中，上述线性轨迹上至少包括起始点和终止点，进一步，在起始点和终止点之间再选取N个离散点，N>1，从而得到线性轨迹上用于生成航点的多个离散点。其中，上述N个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于第一预定阈值。例如，绘制的线性轨迹如图5所示，获取线性轨迹上的起始点A和终止点D;进一步，获取起始点A和终止点D之间的另两个离散点:离散点B及离散点C。其中，离散点A、B、C构成的夹角α，及离散点B、C、D构成的夹角β均小于预定阈值。换言之，在本实施例中，线性轨迹上越尖锐的角度越容易被选取为N个离散点中的一个离散点，以保证可以在线性轨迹上每个重要的拐点生成航点，从而使无人飞行器在按照航点的坐标飞行时，可以准确还原线性轨迹所指示的轨迹。
[0126]可选地，在本实施例中，选取单元还可以通过以下步骤实现选取多个离散点:获取线性轨迹的起始点和终止点；在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点，其中，多个离散点包括:起始点、N个离散点以及终止点；多个离散点中每两个相邻的离散点构成一段向量，每两个相邻的向量构成的向量夹角大于预定阈值，NS I。
[0127]需要说明的是，作为另一种可选的方式，终端可以但不限于通过获取离散点所构成的向量交，来判断是否生成航点。上述仅是一种示例，选取离散点的过程可以参照上述示例，本实施例在此不再赘述。
[0128]可选地，在本实施例中，上述地图可以但不限于可以通过缩放操作可以得到不同的显示比例，即地图比例尺。在本实施例中，可以但不限于根据地图当前的显示比例来确定无人飞行器的航点的坐标。
[0129]可选地，在本实施例中，生成单元包括以下至少之一:
[0130]I)转换模块，用于按照地图当前的显示比例，将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标;或者
[0131]2)设置模块，用于将离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标。
[0132]需要说明的是，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，可以将上述离散点在地图上的坐标按照地图当前的显示比例转换为航点的坐标，其中，可以但不限于按照不同的坐标系进行坐标转换。例如，以地图中心(或地图顶点)为原点建立绝对坐标系，对各个离散点在地图上的坐标进行转换，以得到航点的坐标。又例如，以线性轨迹的起始点为原点建立相对坐标系，对各个离散点在地图上相对于起始点的坐标进行转换，以得到航点的坐标。通过转换为实际坐标，将实现对无人飞行器的精准控制，以保证无人飞行器可以按照所绘制的线性轨迹飞行。
[0133]此外，作为另一种可选的实施方式，还可以将上述离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标。例如，将各个离散点在地图上的坐标(即GPS坐标)直接设置为航点的坐标。又例如，在无人飞行器内存储一个显示比例与客户端所显示的地图的显示比例对应一致的地图，直接将离散点在地图上的坐标作为航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器在无需进行坐标转换的情况下，也可以实现按照对应的线性轨迹飞行，进而实现简化控制无人飞行器进行飞行的控制操作的效果。
[0134]可选地，在本实施例中，在根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，还包括:根据航点的坐标在地图上显示航点。例如，如图6所示，在客户端(ID_01)上显示有地图，其中，该地图以实心三角形为坐标原点(0，0)。根据上述方式利用离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，在该地图上显示上述航点，如图6所示粗实线上的实心圆点。
[0135]可选地，在本实施例中，在根据航点的坐标在地图上显示航点之后，还包括:
[0136]I)获取第一调整指令，响应第一调整指令调整无人飞行器在航点的飞行参数，飞行参数至少包括:飞行高度、飞行速度;或者
[0137]2)获取第二调整指令，响应第二调整指令调整航点的坐标;或者
[0138]3)获取第三调整指令，响应第三调整指令调整地图上所显示的航点的数量。
[0139]需要说明的是，在本实施例中，上述航点的数量可以但不限于通过以下至少一种方式调整:输入调整后的数量、调整进度条、直接删除或添加航点、调整线性轨迹及调整用于与由离散点构成的线段之间的夹角比较的第一预定阈值。
[0140]可选地，在本实施例中，在控制无人飞行器按照航点的坐标飞行时，还可以在预定的航点执行预定的飞行动作，其中，上述飞行动作可以但不限于自定义动作。例如，通过设置飞行参数，使无人飞行器在预定的航点执行螺旋上升动作、或在航点附近的在三维空间按照预定图形飞行，如以航点为中心飞出正方形轨迹。
[0141]可选地，在本实施例中，客户端将航点的坐标发送给无人飞行器包括:1)将得到的全部航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器利用GPS进行坐标定位，实现对无人飞行器的飞行控制；2)利用客户端进行同步控制，实现将所生成的每个航点的坐标依次分别发送给无人飞行器，以实现通过客户端控制无人飞行器同步飞行。
[0142]通过本申请提供的实施例，客户端通过识别在所显示的地图上绘制的线性轨迹，并在该线性轨迹上选取多个离散点，实现利用上述多个离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以使无人飞行器按照自动生成的航点的坐标飞行，而无需再手动设置各个航点的坐标，从而实现简化对无人飞行器的飞行控制操作，达到提高对无人飞行器的控制效率的效果，以克服现有技术中对无人飞行器的控制效率较低的问题。此外，通过识别绘制的线性轨迹，并根据在线性轨迹上选取的多个离散点以生成航点的方式，还将实现简化自动生成航点的坐标生成过程，减少航点的生成时间，进而实现提高航点的生成效率的效果。
[0143]作为一种可选的方案，选取单元1506包括:
[0144]I)获取模块，用于获取线性轨迹的起始点和终止点；
[0145]2)选取模块，用于在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点，其中，多个离散点包括:起始点、N个离散点以及终止点；多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于第一预定阈值，N>1。
[0146]可选地，在本实施例中，上述在线性轨迹上起始点和终止点之间选取N个离散点可以但不限于:对从线性轨迹上识别出的多个轨迹点分别构成的线段进行角度判断，以实现从多个轨迹点中选取出N个离散点。
[0147]具体结合图5所示示例进行说明，假设绘制的线性轨迹如图5左侧所示终端界面，第一预定阈值为120度。如图5右侧所示获取线性轨迹上的起始点A和终止点D;进一步，获取起始点A和终止点D之间的另两个离散点:离散点B及离散点C。其中，离散点A、B、C构成的夹角α为60度，及离散点B、C、D构成的夹角β为80度，经比较均小于预定阈值120度。也就是说，线性轨迹如图5所示时，所选取的离散点将如图5所示为离散点A、B、C、D。
[0148]通过本申请提供的实施例，获取线性轨迹上包括线性轨迹的起始点、所选取的N个离散点及线性轨迹的终止点的多个离散点，其中，上述多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的线段构成的夹角小于预定阈值。也就是说，在本实施例中，将线性轨迹上尖锐角度所对应的离散点选取为N个离散点中的一个离散点，以保证可以在线性轨迹上每个重要的拐点生成航点，从而使无人飞行器在按照航点的坐标飞行时，可以准确还原线性轨迹所指示的轨迹。
[0149]作为一种可选的方案，
[0150]I)识别单元1502包括:(I)识别模块，用于识别出线性轨迹上的多个轨迹点，其中，多个轨迹点包括起始点和终止点；
[0151]2)选取模块包括:(I)判断子模块，用于判断第一线段与第二线段构成的夹角是否小于第二预定阈值，其中，第一线段为多个轨迹点中相邻的三个轨迹点中的第一轨迹点和中间轨迹点连接而成的线段，第二线段为相邻的三个轨迹点中的中间轨迹点和第二轨迹点连接而成的线段；(2)选取子模块，用于在第一线段与第二线段构成的夹角小于第二预定阈值时，将中间轨迹点选取为N个离散点中的一个离散点。
[0152]可选地，在本实施例中，在识别地图上所绘制的线性轨迹的过程中，将识别出线性轨迹上的多个轨迹点，其中，多个轨迹点包括起始点和终止点。通过对多个轨迹点分别构成的线段进行角度判断，以实现从多个轨迹点中选取出N个离散点。例如，上述轨迹点可以但不限于为识别出的像素点。上述仅是一种示例，本实施例中对此不做任何限定。
[0153]具体结合以下示例进行说明，假设第二预定阈值为120度，且从线性轨迹上识别出位置关系如图7所示的5个轨迹点，即作为起始点的轨迹点A、作为终止点的轨迹点E，以及位于起始点A和终止点E之间的轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D，其中，轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C为相邻的三个轨迹点，轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D为相邻的三个轨迹点;轨迹点C、轨迹点D、轨迹点E为相邻的三个轨迹点。其中，轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C构成两个线段，即线段AB和线段BC，且线段AB和线段BC之间的夹角a为100度;轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D构成两个线段，即线段BC和线段⑶，且线段BC和线段⑶之间的夹角b为90度;轨迹点C、轨迹点D、轨迹点E构成两个线段，即线段CD和线段DE，且线段CD和线段DE之间的夹角c为150度。
[0154]进一步，判断每两个线段构成的夹角是否小于第二预定阈值120度。以图7所示为例说明，线段AB和线段BC之间的夹角a对应的100度小于第二预定阈值120度;线段BC和线段CD之间的夹角b对应的90度小于第二预定阈值120度;线段CD和线段DE之间的夹角c对应的150度大于第二预定阈值120度。也就是说，在线性轨迹上识别出如图7所示的轨迹点时，则可以选取角度小于第二预定阈值120度的夹角a及夹角b中的中间轨迹点，即轨迹点B、轨迹点C作为N个离散点中的离散点。然后，将上述轨迹点B、轨迹点C及作为起始点的轨迹点A和作为终止点的轨迹点E作为从线性轨迹上最终选取的离散点。
[0155]通过本申请提供的实施例，通过判断相邻的三个轨迹点连接得到的第一线段与第二线段之间形成的夹角是否小于第二预定阈值，来确定是否选取在线性轨迹上起始点和终止点之间的N个离散点中的一个离散点。也就是利用从线性轨迹上识别出的轨迹点之间的位置关系，来直接选取用于生成航点的离散点。从而实现简化自动生成航点的坐标生成过程，进而实现提高航点的生成效率的效果。
[0156]作为一种可选的方案，生成单元1506包括:
[0157]I)转换模块，用于按照地图当前的显示比例，将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标;或者
[0158]可选地，在本实施例中，可以将上述离散点在地图上的坐标按照地图当前的显示比例转换为航点的坐标，其中，可以但不限于按照不同的坐标系进行坐标转换。
[0159]例如，如图8所示，以地图中心(或地图顶点，这里仅为一种示例)为原点(O，O)建立绝对坐标系，按照地图当前的显示比例对选取的各个离散点(如图8所示离散点A至离散点E)在地图上的坐标进行转换，以得到航点的坐标。
[0160]又例如，如图9所示，以线性轨迹的起始点A为原点(0，0)建立相对坐标系，按照地图当前的显示比例对各个离散点(如图9所示离散点A至离散点E)在地图上相对于起始点A的坐标进行转换，以得到航点的坐标。
[0161]也就是说，按照地图当前的显示比例通过将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标，以实现对无人飞行器的精准控制，以保证无人飞行器可以按照所绘制的线性轨迹飞行。
[0162]2)设置模块，用于将离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标。
[0163]可选地，在本实施例中，还可以将上述离散点在地图上的坐标直接设置为航点的坐标。
[0164]例如，离散点在地图上的坐标为如图1O所示的GPS坐标时，可以将各个离散点在地图上的坐标(即GPS坐标)直接设置为航点的坐标，例如经玮度。
[0165]又例如，在无人飞行器内存储一个显示比例与客户端所显示的地图的显示比例对应一致的地图，直接将离散点在地图上的坐标作为航点的坐标。
[0166]也就是说，直接将离散点在地图上的坐标作为航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器在无需进行坐标转换的情况下，也可以实现按照对应的线性轨迹飞行，进而实现简化控制无人飞行器进行飞行的控制操作的效果。
[0167]具体结合以下示例进行说明，假设线性轨迹上选取了三个离散点即离散点A、离散点B、离散点C，三者的位置关系如图11所示，其中，实心三角为坐标原点(0，0)，上述三个离散点的坐标分别对应为六(0，62)、8(-54，-18)、(:(56，-14)。进一步，假设在上述客户端(10_01)所显示的地图当前的显示比例为I厘米对应10米。则按照地图当前的显示比例，经过比例换算可分别得到与上述三个离散点经坐标转换后得到的航点的坐标，分别对应为:A(0，22)，B(-19，-6)，C(20，-5)。
[0168]通过本申请提供的实施例，通过利用地图当前的显示比例，将离散点在地图上的坐标转换为航点的坐标，或者，将离散点在地图上的坐标设置为航点的坐标，通过上述两种方式实现利用离散点在地图上的坐标自动生成航点的坐标，以保证所生成的航点的坐标的准确性，从而使无人飞行器按照航点的坐标飞行时可以准确还原出绘制的线性轨迹。
[0169]作为一种可选的方案，还包括:
[0170]I)显示单元，用于在根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，根据航点的坐标在地图上显示航点。
[0171]例如，如图6所示，在客户端(ID_01)上显示有地图，其中，该地图以实心三角形为坐标原点(0，0)。根据上述方式利用离散点在地图上的坐标生成航点的坐标之后，在该地图上显示上述航点，如图6所示粗实线上的实心圆点。
[0172]可选地，在本实施例中，在地图绘制的线性轨迹上显示航点后，还可以但不限于对生成的航点进行编辑调整操作，其中，上述编辑调整操作可以包括但不限于以下至少之一:调整航点上的飞行参数、调整航点的坐标、调整航点的数量、在预定航点设置自定义动作。
[0173]通过本申请提供的实施例，通过在地图上显示航点，不仅可以直观地看到无人飞行器所要飞经的航点，还便于直接对所显示的航点进行编辑操作，以实现对无人飞行器的实时同步控制。
[0174]作为一种可选的方案，还包括:
[0175]I)第一获取单元，用于在根据航点的坐标在地图上显示航点之后，获取第一调整指令，响应第一调整指令调整无人飞行器在航点的飞行参数，飞行参数至少包括:飞行高度、飞行速度;或者
[0176]例如，客户端检测到航点A被调整了所在高度线(如从10米降低到6米)时，将响应该操作生成第一调整指令，以指示无人飞行器由当前飞行高度10米降低到飞行高度6米，无人飞行器在接收到上述第一调整指令后将执行对应调整，降低飞行高度飞行。
[0177]2)第二获取单元，用于在根据航点的坐标在地图上显示航点之后，获取第二调整指令，响应第二调整指令调整航点的坐标;或者
[0178]例如，客户端检测到航点A被调整了所在位置(如从当前位置向东平移10米)时，将响应该操作生成第二调整指令，以指示无人飞行器由当前位置向东平移10米，无人飞行器在接收到上述第二调整指令后将执行对应调整，向东平移10米。
[0179]3)第三获取单元，用于在根据航点的坐标在地图上显示航点之后，获取第三调整指令，响应第三调整指令调整地图上所显示的航点的数量。
[0180]例如，客户端检测到航点减少(如删除了航点B)时，将响应该操作生成第三调整指令，以指示删除无人飞行器航点B，无人飞行器在接收到上述第三调整指令后将执行对应调整，不再飞经航点B。
[0181 ]可选地，在本实施例中，在得到绘制的线性轨迹后，还可以取消该线性轨迹。例如，如图12所示点击执行“重画”操作，以更新绘制的线性轨迹。
[0182]通过本申请提供的实施例，在地图上显示航点之后，还可以对显示在地图上的航点执行不同的编辑调整操作。
[0183]作为一种可选的方案，第三获取单元包括:
[0184]I)第一生成模块，用于检测到客户端接收到输入的航点的第一数量，根据第一数量生成第三调整指令，其中，第三调整指令用于指示将地图上所显示的航点的数量调整到第一数量;或者
[0185]例如，如图13所示，检测到通过客户端设置界面输入的当前航点的数量，例如第一数量为X，则将地图上所显示的航点的数量调整到第一数量X。又例如，还可以在地图上设置数量添加按钮，直接输入的航点的第一数量，本实施例中不仅限于上述两种方式。
[0186]2)第二生成模块，用于检测到地图上的进度条被执行拖动操作，根据进度条执行拖动操作后得到的第一航点密度值生成第三调整指令，其中，进度条的不同位置对应不同的航点密度值，第一航点密度值对应第二数量，第三调整指令用于指示将地图上所显示的航点的数量调整到第二数量;或者
[0187]例如，如图14所示，检测到客户端中地图上的进度条被执行拖动操作，如调整至第一航点密度值对应的数量，例如第二数量为Y，则将地图上所显示的航点的数量调整到第二数量Y。
[0188]需要说明的是，在本实施例中，调整航点密度可以但不限于通过调整用于与夹角比较的预定阈值实现，该夹角为由离散点构成的线段之间的夹角。其中，预定阈值越大，小于预定阈值的夹角越多，所生成的航点数量越多；预定阈值越小，小于预定阈值的夹角越少，所生成的航点数量越少。
[0189]3)第三生成模块，用于检测到对航点执行的删除操作，根据删除操作生成第三调整指令，其中，第三调整指令用于指示从地图上删除上述删除操作所指示的航点;或者
[0190]例如，检测到客户端对地图上显示的航点执行了删除操作，如删除航点B，则将该航点B删除，以使无人飞行器不再飞经航点B。
[0191]4)第四生成模块，用于检测到对线性轨迹的轨迹调整操作，根据轨迹调整操作生成第三调整指令，其中，轨迹调整操作用于将线性轨迹从第一轨迹调整为第二轨迹，第三调整指令用于指示将地图上所显示的航点的数量调整到第三数量，第三数量根据第二轨迹得到。
[0192]例如，检测到对线性轨迹执行了轨迹调整操作，如将线性轨迹从第一轨迹调整为第二轨迹。例如，改变第一轨迹的弧度，如增加弧度，得到第二轨迹，则在第一预定角度不变的情况下，在地图上所显示的航点的数量将对应增加。
[0193]通过本申请提供的实施例，通过客户端还可以实现对航点的数量进行调整，从而实现对无人飞行器飞行精度的调整。也就是说，在航点的数量越多时，无人飞行器飞行的轨迹将越接近绘制的线性轨迹，从而实现对所绘线性轨迹进行准确还原。
[0194]实施例3
[0195]根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述无人飞行器控制方法的无人飞行器控制终端，如图16所示，该终端包括:
[0196]I)通讯接口 1602，设置为获取线性轨迹;还设置为将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行；
[0197]2)处理器1604，与通讯接口 1602连接，设置为识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹;还设置为在线性轨迹上选取多个离散点；并根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标；
[0198]3)存储器1606，与通讯接口 1602及处理器1604连接，设置为存储线性轨迹、多个离散点在地图上的坐标及航点的坐标。
[0199]可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1和实施例2中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0200]实施例4
[0201]本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备。
[0202]可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码:
[0203]SI，识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹；
[0204]S2，在线性轨迹上选取多个离散点；
[0205]S3，根据多个离散点在地图上的坐标生成航点的坐标；
[0206]S4，将航点的坐标发送给无人飞行器，以使无人飞行器按照航点的坐标飞行。
[0207]可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于:U盘、只读存储器(R0M，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0208]可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例1和实施例2中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0209]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0210]上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0211 ]在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0212]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0213]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0214]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0215]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种无人飞行器控制方法，其特征在于，包括: 识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹； 在所述线性轨迹上选取多个离散点； 根据所述多个离散点在所述地图上的坐标生成航点的坐标； 将所述航点的坐标发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器按照所述航点的坐标飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述线性轨迹上选取多个离散点包括: 获取所述线性轨迹的起始点和终止点； 在所述线性轨迹上所述起始点和所述终止点之间选取N个离散点，其中，所述多个离散点包括:所述起始点、所述N个离散点以及所述终止点；所述多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的所述线段构成的夹角小于第一预定阈值，所述N>1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于， 所述识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹包括:识别出所述线性轨迹上的多个轨迹点，其中，所述多个轨迹点包括所述起始点和所述终止点； 所述在所述线性轨迹上所述起始点和所述终止点之间选取N个离散点包括:判断第一线段与第二线段构成的夹角是否小于第二预定阈值，其中，所述第一线段为所述多个轨迹点中相邻的三个轨迹点中的第一轨迹点和中间轨迹点连接而成的线段，所述第二线段为所述相邻的三个轨迹点中的所述中间轨迹点和第二轨迹点连接而成的线段;在所述第一线段与所述第二线段构成的夹角小于所述第二预定阈值时，将所述中间轨迹点选取为所述N个离散点中的一个离散点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个离散点在所述地图上的坐标生成航点的坐标包括: 按照所述地图当前的显示比例，将所述离散点在所述地图上的坐标转换为所述航点的坐标;或者 将所述离散点在所述地图上的坐标设置为所述航点的坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个离散点在所述地图上的坐标生成航点的坐标之后，还包括: 根据所述航点的坐标在所述地图上显示所述航点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述航点的坐标在所述地图上显示所述航点之后，还包括: 获取第一调整指令，响应所述第一调整指令调整所述无人飞行器在所述航点的飞行参数，所述飞行参数至少包括:飞行高度、飞行速度;或者 获取第二调整指令，响应所述第二调整指令调整所述航点的坐标;或者 获取第三调整指令，响应所述第三调整指令调整所述地图上所显示的所述航点的数量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取第三调整指令包括: 检测到所述客户端接收到输入的所述航点的第一数量，根据所述第一数量生成所述第三调整指令，其中，所述第三调整指令用于指示将所述地图上所显示的所述航点的数量调整到所述第一数量;或者 检测到所述地图上的进度条被执行拖动操作，根据所述进度条执行拖动操作后得到的第一航点密度值生成所述第三调整指令，其中，所述进度条的不同位置对应不同的航点密度值，所述第一航点密度值对应第二数量，所述第三调整指令用于指示将所述地图上所显示的所述航点的数量调整到所述第二数量;或者 检测到对所述航点执行的删除操作，根据所述删除操作生成所述第三调整指令，其中，所述第三调整指令用于指示从所述地图上删除所述删除操作所指示的所述航点;或者检测到对所述线性轨迹的轨迹调整操作，根据所述轨迹调整操作生成所述第三调整指令，其中，所述轨迹调整操作用于将所述线性轨迹从第一轨迹调整为第二轨迹，所述第三调整指令用于指示将所述地图上所显示的所述航点的数量调整到第三数量，所述第三数量根据所述第二轨迹得到。8.一种无人飞行器控制装置，其特征在于，包括: 识别单元，用于识别在客户端所显示的地图上绘制的线性轨迹； 选取单元，用于在所述线性轨迹上选取多个离散点； 生成单元，用于根据所述多个离散点在所述地图上的坐标生成航点的坐标； 控制单元，用于将所述航点的坐标发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器按照所述航点的坐标飞行。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述选取单元包括: 获取模块，用于获取所述线性轨迹的起始点和终止点； 选取模块，用于在所述线性轨迹上所述起始点和所述终止点之间选取N个离散点，其中，所述多个离散点包括:所述起始点、所述N个离散点以及所述终止点;所述多个离散点中每两个相邻的离散点构成一条线段，每两条相邻的所述线段构成的夹角小于第一预定阈值，所述N彡I。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于， 所述识别单元包括:识别模块，用于识别出所述线性轨迹上的多个轨迹点，其中，所述多个轨迹点包括所述起始点和所述终止点； 所述选取模块包括:判断子模块，用于判断第一线段与第二线段构成的夹角是否小于第二预定阈值，其中，所述第一线段为所述多个轨迹点中相邻的三个轨迹点中的第一轨迹点和中间轨迹点连接而成的线段，所述第二线段为所述相邻的三个轨迹点中的所述中间轨迹点和第二轨迹点连接而成的线段;选取子模块，用于在所述第一线段与所述第二线段构成的夹角小于所述第二预定阈值时，将所述中间轨迹点选取为所述N个离散点中的一个离散点。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成单元包括: 转换模块，用于按照所述地图当前的显示比例，将所述离散点在所述地图上的坐标转换为所述航点的坐标;或者 设置模块，用于将所述离散点在所述地图上的坐标设置为所述航点的坐标。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括: 显示单元，用于在所述根据所述多个离散点在所述地图上的坐标生成航点的坐标之后，根据所述航点的坐标在所述地图上显示所述航点。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括: 第一获取单元，用于在所述根据所述航点的坐标在所述地图上显示所述航点之后，获取第一调整指令，响应所述第一调整指令调整所述无人飞行器在所述航点的飞行参数，所述飞行参数至少包括:飞行高度、飞行速度;或者 第二获取单元，用于在所述根据所述航点的坐标在所述地图上显示所述航点之后，获取第二调整指令，响应所述第二调整指令调整所述航点的坐标;或者 第三获取单元，用于在所述根据所述航点的坐标在所述地图上显示所述航点之后，获取第三调整指令，响应所述第三调整指令调整所述地图上所显示的所述航点的数量。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元包括: 第一生成模块，用于检测到所述客户端接收到输入的所述航点的第一数量，根据所述第一数量生成所述第三调整指令，其中，所述第三调整指令用于指示将所述地图上所显示的所述航点的数量调整到所述第一数量;或者 第二生成模块，用于检测到所述地图上的进度条被执行拖动操作，根据所述进度条执行拖动操作后得到的第一航点密度值生成所述第三调整指令，其中，所述进度条的不同位置对应不同的航点密度值，所述第一航点密度值对应第二数量，所述第三调整指令用于指示将所述地图上所显示的所述航点的数量调整到所述第二数量;或者 第三生成模块，用于检测到对所述航点执行的删除操作，根据所述删除操作生成所述第三调整指令，其中，所述第三调整指令用于指示从所述地图上删除所述删除操作所指示的所述航点;或者 第四生成模块，用于检测到对所述线性轨迹的轨迹调整操作，根据所述轨迹调整操作生成所述第三调整指令，其中，所述轨迹调整操作用于将所述线性轨迹从第一轨迹调整为第二轨迹，所述第三调整指令用于指示将所述地图上所显示的所述航点的数量调整到第三数量，所述第三数量根据所述第二轨迹得到。
【文档编号】G05D1/10GK105955290SQ201610270755
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】李家伦, 黎凯锋, 张向昕, 魏嘉, 黄秋丽, 李凌虹, 余志强, 顾东升
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司