无人机控制方法及装置的制造方法
【专利摘要】本公开是关于一种无人机控制方法及装置，其中，方法包括：将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，控制请求包括目标无人机的信息，第二遥控设备当前对目标无人机进行控制；接收第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；根据允许控制命令连接至目标无人机，以对目标无人机进行控制。通过该技术方案，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
【专利说明】
无人机控制方法及装置
技术领域
[0001]本公开涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。控制无人机时，可通过遥控设备进行控制。
【发明内容】
[0003]本公开实施例提供一种无人机的控制方法及装置，包括如下技术方案:
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机控制方法，用于第一遥控设备，包括:
[0005]将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0006]接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0007]根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。
[0008]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0009]接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置；
[0010]根据用户指令，确定待控制的目标无人机。
[0011]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0012]接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令；
[0013]根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。
[0014]根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机控制方法，用于第二遥控设备，包括:
[0015]当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息；
[0016]根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机；
[0017]当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。
[0018]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0019]根据接收到的停止控制指令，通过所述服务器发送停止控制命令至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述停止控制命令，断开与所述无人机的连接。
[0020]根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机控制方法，用于服务器，包括:[0021 ]接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息；
[0022]将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0023]接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
[0024]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0025]发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。
[0026]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0027]接收所述第二遥控设备发送的停止控制命令，并将所述停止控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接。
[0028]根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人机控制装置，用于第一遥控设备，包括:
[0029]发送模块，用于将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0030]第一接收模块，用于接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0031 ]第一处理模块，用于根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。
[0032]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0033]第二接收模块，用于接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置；
[0034]确定模块，用于根据用户指令，确定待控制的目标无人机。
[0035]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0036]第三接收模块，用于接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令；
[0037]第二处理模块，用于根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。
[0038]根据本公开实施例的第四方面，提供一种无人机控制装置，用于第一遥控设备，包括:
[0039]发送模块，用于将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0040]第一接收模块，用于接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0041 ]第一处理模块，用于根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。
[0042]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0043]第二接收模块，用于接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置；
[0044]确定模块，用于根据用户指令，确定待控制的目标无人机。
[0045]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0046]第三接收模块，用于接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令；
[0047]第二处理模块，用于根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。
[0048]根据本公开实施例的第五方面，提供一种无人机控制装置，用于第二遥控设备，包括:
[0049]接收模块，用于当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息；
[0050]发送模块，用于根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机；[0051 ]处理模块，用于当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。
[0052]根据本公开实施例的第六方面，提供一种无人机控制装置，用于服务器，包括:
[0053]请求接收模块，用于接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息；
[0054]第一发送模块，用于将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0055]命令接收模块，用于接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
[0056]在一个实施例中，所述装置还包括:
[0057]第二发送模块，用于发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。
[0058]根据本公开实施例的第七方面，提供一种无人机控制装置，用于第一遥控设备，包括:
[0059]处理器；
[0060]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0061 ]其中，所述处理器被配置为:
[0062]将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0063]接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0064]根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。
[0065]根据本公开实施例的第八方面，提供一种无人机控制装置，用于第二遥控设备，包括:
[0066]处理器；
[0067]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0068]其中，所述处理器被配置为:
[0069]当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息；
[0070]根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机；
[0071]当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。
[0072]根据本公开实施例的第九方面，提供一种无人机控制装置，用于服务器，包括:
[0073]处理器；
[0074]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0075]其中，所述处理器被配置为:
[0076]接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息；
[0077]将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0078]接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
[0079]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0080]上述技术方案，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制所述目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离，
[0081]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0082]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0083]图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。
[0084]图2是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0085]图3是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0086]图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。
[0087]图5是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0088]图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。
[0089]图7A是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0090]图7B是根据一示例性实施例示出的又一种无人机控制方法的流程图。[0091 ]图8A至图8D是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程示意图。
[0092]图9是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图。
[0093]图10是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制装置的框图。
[0094]图11是根据一示例性实施例示出的又一种无人机控制装置的框图。
[0095]图12是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图。
[0096]图13是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图。
[0097]图14是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制装置的框图。
[0098]图15是根据一示例性实施例示出的适用于无人机控制装置的框图。
【具体实施方式】
[0099]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0100]图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。
[0101]如图1所示，本公开实施例提供了一种无人机控制方法，该方法可用于第一遥控设备，包括步骤S101-S103:
[0102]在步骤SlOl中，将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，控制请求包括目标无人机的信息，第二遥控设备当前对目标无人机进行控制；
[0103]在步骤S102中，接收第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0104]在步骤S103中，根据允许控制命令连接至目标无人机，以对目标无人机进行控制。
[0105]在该实施例中，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
[0106]图2是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0107]如图2所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S201-S202:
[0108]在步骤S201中，接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，无人机信息包括地理位置信息，当前控制无人机的对应控制装置；
[0109]在步骤S202中，根据用户指令，确定待控制的目标无人机。
[0110]在该实施例中，每个无人机都会发送自己的地理位置信息等到服务器，当第一遥控设备响应控制无人机时，服务器会发送其可控范围内的无人机信息至第一遥控设备，第一遥控设备可以将这些无人机信息展示给用户，并根据用户输入的指令，确定待控制的目标无人机。
[0111]图3是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0112]如图3所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S301-S302:
[0113]在步骤S301中，接收第二遥控设备通过服务器发送的停止控制命令；
[0114]在步骤S302中，根据停止控制命令，断开与目标无人机的连接，以停止对目标无人机进行控制。
[0115]在该实施例中，在第二遥控设备将控制权交给第一遥控设备后，如果想重新取得控制权，可以发送停止控制命令至服务器，从而断开第一遥控设备与目标无人机的连接，使得第一遥控设备停止对目标无人机进行控制。
[0116]图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。
[0117]如图4所示，本公开实施例提供了一种无人机控制方法，该方法可用于第二遥控设备，包括步骤S401-S403:
[0118]在步骤S401中，当第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，控制请求包括无人机的信息；
[0119]在步骤S402中，根据接收到的允许发送指令，通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，并发送允许与第一遥控设备连接的控制命令至无人机；
[0120]在步骤S403中，当第一遥控设备和无人机连接成功后，断开第二遥控设备和无人机之间的连接。
[0121 ]在该实施例中，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
[0122]图5是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0123]如图5所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S501:
[0124]在步骤S501中，根据接收到的停止控制指令，通过服务器发送停止控制命令至第一遥控设备，以使第一遥控设备根据停止控制命令，断开与无人机的连接。
[0125]在该实施例中，在第二遥控设备将控制权交给第一遥控设备后，如果想重新取得控制权，可以发送停止控制命令至服务器，从而断开第一遥控设备与目标无人机的连接，使得第一遥控设备停止对目标无人机进行控制。
[0126]图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图。
[0127]如图6所示，本公开实施例提供了一种无人机控制方法，该方法可用于服务器，包括步骤 S601-S603:
[0128]在步骤S601中，接收第一遥控设备发送的控制请求，控制请求包括目标无人机的信息；
[0129]在步骤S602中，将控制请求发送至第二遥控设备，第二遥控设备当前对目标无人机进行控制；
[0130]在步骤S603中，接收第二遥控设备发送的允许控制命令，并将允许控制命令转发至第一遥控设备，以使第一遥控设备根据允许控制命令连接至目标无人机。
[0131 ]在该实施例中，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
[0132]图7A是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制方法的流程图。
[0133]如图7A所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S701:
[0134]在步骤S701中，发送第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至第一遥控设备，以使第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，无人机信息包括地理位置信息和当前控制无人机的对应控制装置。
[0135]在该实施例中，每个无人机都会发送自己的地理位置信息等到服务器，当第一遥控设备响应控制无人机时，服务器会发送其可控范围内的无人机信息至第一遥控设备，第一遥控设备可以将这些无人机信息展示给用户，并根据用户输入的指令，确定待控制的目标无人机。
[0136]图7B是根据一示例性实施例示出的又一种无人机控制方法的流程图。
[0137]如图7B所示，在一个实施例中，上述方法还包括步骤S711:
[0138]在步骤S711中，接收第二遥控设备发送的停止控制命令，并将停止控制命令转发至第一遥控设备，以使第一遥控设备根据停止控制命令，断开与目标无人机的连接。
[0139]在该实施例中，在第二遥控设备将控制权交给第一遥控设备后，如果想重新取得控制权，可以发送停止控制命令至服务器，从而断开第一遥控设备与目标无人机的连接，使得第一遥控设备停止对目标无人机进行控制。
[0140]下面以一个具体实施例，详细说明本公开的技术方案。
[0141]以无人机为飞行器801，第一遥控设备为手柄遥控器802，第二遥控设备为手柄遥控器803为例。如图8A所示，飞行器801与控制手柄803相连接，不断的将X、A的位置及飞行状态，发送到服务器更新。当手柄遥控器802想接管飞行器801的控制权时，如图SB所示，控制手柄遥控器802向服务器发送控制请求，并检测到可控区域内有飞行器801，可通过服务器发送申请控制的指令至手柄遥控器803。如图SC所示，手柄遥控器803收到弹出的802的申请控制指令后，允许后，发送同意控制的指令到802，并发送可与802连接的指令到飞行器801。如图SC所示，手柄遥控器802与飞行器801进行连接，同时803停止控制801，控制权交接完成。
[0142]下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
[0143]图9是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为遥控设备的部分或者全部。如图9所示，该无人机控制装置包括:
[0144]发送模块91，被配置为将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0145]第一接收模块92，被配置为接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0146]第一处理模块93，被配置为根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。
[0147]在该实施例中，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制所述目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
[0148]图10是根据一示例性实施例示出的另一种无人机控制装置的框图。
[0149]如图10所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0150]第二接收模块1001，被配置为接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置；
[0151]确定模块1002，被配置为根据用户指令，确定待控制的目标无人机。
[0152]在该实施例中，每个无人机都会发送自己的地理位置信息等到服务器，当第一遥控设备响应控制无人机时，服务器会发送其可控范围内的无人机信息至第一遥控设备，第一遥控设备可以将这些无人机信息展示给用户，并根据用户输入的指令，确定待控制的目标无人机。
[0153]图11是根据一示例性实施例示出的又一种无人机控制装置的框图。
[0154]如图11所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0155]第三接收模块1101，被配置为接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令；
[0156]第二处理模块1102，被配置为根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。
[0157]在该实施例中，在第二遥控设备将控制权交给第一遥控设备后，如果想重新取得控制权，可以发送停止控制命令至服务器，从而断开第一遥控设备与目标无人机的连接，使得第一遥控设备停止对目标无人机进行控制。
[0158]图12是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为遥控设备的部分或者全部。如图12所示，该无人机控制装置包括:
[0159]接收模块1201，被配置为当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息；
[0160]发送模块1202，被配置为根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机；
[0161]处理模块1203，被配置为当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。
[0162]在该实施例中，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制所述目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
[0163]图13是根据一示例性实施例示出的一种无人机控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为服务器的部分或者全部。如图13所示，该无人机控制装置包括:
[0164]请求接收模块1301，被配置为接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息；
[0165]第一发送模块1302，被配置为将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0166]命令接收模块1303，被配置为接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
[0167]在该实施例中，当第二遥控设备控制目标无人机时，如果第一遥控设备想接管控制权，则可以通过服务器向第二遥控设备发送控制请求，控制请求中包括目标无人机的信息，这样，第二遥控设备如果同意第一遥控设备接管控制权，则可以通过服务器发送允许控制命令至第一遥控设备，这样，第一遥控设备就可以连接到目标无人机，从而由第一遥控设备继续控制目标无人机，第二遥控设备则停止控制所述目标无人机。这样，如果控制过程中遥控设备没电了，可以不中断无人机的飞行，切换另一个遥控设备，同时可以在无人机超出一个遥控设备的控制范围之前，切换到远处的另一个遥控设备，从而扩大无人机的飞行距离。
[0168]如图14所示，在一个实施例中，上述装置还包括:
[0169]第二发送模块1401，被配置为发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。
[0170]在该实施例中，每个无人机都会发送自己的地理位置信息等到服务器，当第一遥控设备响应控制无人机时，服务器会发送其可控范围内的无人机信息至第一遥控设备，第一遥控设备可以将这些无人机信息展示给用户，并根据用户输入的指令，确定待控制的目标无人机。
[0171 ]根据本公开实施例的第七方面，提供一种无人机控制装置，用于第一遥控设备，包括:
[0172]处理器；
[0173]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0174]其中，所述处理器被配置为:
[0175]将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0176]接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令；
[0177]根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。
[0178]上述处理器还可被配置为:
[0179]接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置；
[0180]根据用户指令，确定待控制的目标无人机。
[0181]上述处理器还可被配置为:
[0182]接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令；
[0183]根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。
[0184]根据本公开实施例的第八方面，提供一种无人机控制装置，用于第二遥控设备，包括:
[0185]处理器；
[0186]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0187]其中，所述处理器被配置为:
[0188]当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息；
[0189]根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机；
[0190]当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。
[0191 ]根据本公开实施例的第九方面，提供一种无人机控制装置，用于服务器，包括:
[0192]处理器；
[0193]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0194]其中，所述处理器被配置为:
[0195]接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息；
[0196]将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0197]接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
[0198]上述处理器还可被配置为:
[0199]发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。
[0200]图15是根据一示例性实施例示出的一种用于无人机控制装置的框图。例如，装置1500可以被提供为一服务器。装置1500包括处理组件1522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1532所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1522的执行的指令，例如应用程序。存储器1532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1522被配置为执行指令，以执行上述方法。
[0201]装置1500还可以包括一个电源组件1526被配置为执行装置1500的电源管理，一个有线或无线网络接口 1558被配置为将装置1500连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1558。装置1500可以操作基于存储在存储器1532的操作系统，例如Windows ServerTM,MacOS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
[0202]—种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置1500的处理器执行时，使得装置1500能够执行上述无人机控制方法，所述方法包括:
[0203]接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息；
[0204]将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制；
[0205]接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
[0206]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0207]发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。
[0208]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0209]接收所述第二遥控设备发送的停止控制命令，并将所述停止控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接。
[0210]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0211]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种无人机控制方法，用于第一遥控设备，其特征在于，包括: 将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制； 接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令； 根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置； 根据用户指令，确定待控制的目标无人机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令； 根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。4.一种无人机控制方法，用于第二遥控设备，其特征在于，包括: 当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息； 根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机； 当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。5.一种无人机控制方法，用于服务器，其特征在于，包括: 接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息； 将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制； 接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。7.一种无人机控制装置，用于第一遥控设备，其特征在于，包括: 发送模块，用于将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制； 第一接收模块，用于接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令； 第一处理模块，用于根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第二接收模块，用于接收服务器发送的可控范围内的无人机信息，所述无人机信息包括地理位置信息，当前控制所述无人机的对应控制装置； 确定模块，用于根据用户指令，确定待控制的目标无人机。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第三接收模块，用于接收所述第二遥控设备通过所述服务器发送的停止控制命令；第二处理模块，用于根据所述停止控制命令，断开与所述目标无人机的连接，以停止对所述目标无人机进行控制。10.一种无人机控制装置，用于第二遥控设备，其特征在于，包括: 接收模块，用于当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息； 发送模块，用于根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机； 处理模块，用于当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。11.一种无人机控制装置，用于服务器，其特征在于，包括: 请求接收模块，用于接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息； 第一发送模块，用于将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制； 命令接收模块，用于接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第二发送模块，用于发送所述第一遥控设备的可控范围内的无人机信息至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据用户指令，确定待控制的目标无人机，其中，所述无人机信息包括地理位置信息和当前控制所述无人机的对应控制装置。13.一种无人机控制装置，用于第一遥控设备，其特征在于，包括: 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 将控制请求通过服务器发送至第二遥控设备，所述控制请求包括目标无人机的信息，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制； 接收所述第二遥控设备通过服务器发送的允许控制命令； 根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机，以对所述目标无人机进行控制。14.一种无人机控制装置，用于第二遥控设备，其特征在于，包括: 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 当所述第二遥控设备与无人机进行连接时，接收第一遥控设备通过服务器发送的控制请求，所述控制请求包括无人机的信息； 根据接收到的允许发送指令，通过所述服务器发送允许控制命令至所述第一遥控设备，并发送允许与所述第一遥控设备连接的控制命令至所述无人机； 当所述第一遥控设备和所述无人机连接成功后，断开所述第二遥控设备和所述无人机之间的连接。15.一种无人机控制装置，用于服务器，其特征在于，包括: 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 接收第一遥控设备发送的控制请求，所述控制请求包括目标无人机的信息； 将所述控制请求发送至第二遥控设备，所述第二遥控设备当前对所述目标无人机进行控制； 接收所述第二遥控设备发送的允许控制命令，并将所述允许控制命令转发至所述第一遥控设备，以使所述第一遥控设备根据所述允许控制命令连接至所述目标无人机。
【文档编号】G05D1/10GK105955295SQ201610365865
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月27日
【发明人】任恬, 谢焱, 褚跃跃
【申请人】北京小米移动软件有限公司