四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的制作方法

1.本实用新型属于飞行机器人技术领域，具体涉及四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器。


背景技术：

2.飞行器飞行方式有固定翼、旋翼和扑翼三种飞行类型，其中扑翼飞行是模仿自然界飞行生物采用的飞行方式，与固定翼和旋翼相比，扑翼能够将举升、悬停和推进功能集于一个系统，从而用很小的能量进行长距离飞行，且机动性较强；已公开中国专利cn114056564a公布了一种“四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器”，通过设置主动偏心齿轮与从动偏心齿轮，当电动机启动后，经过第二减速器减速后带动主动偏心齿轮和传动轴连续转动，从而实现主动偏心齿轮与从动偏心齿轮的啮合传动，在主、从动齿轮转动和压缩弹簧共同作用下，推杆带动连接件和四个带翼框架作往复同步平动。
3.在使用中发现，上述发明创造存在以下缺点：在主动偏心齿轮与从动偏心齿轮的啮合时，对偏心齿轮的制造和安装精度要求较高，而在长时间使用后，偏心齿轮之间会产生较多磨损，使啮合精度降低，从而降低飞行器的带翼框架运动的平稳性。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，能够提高飞行器的带翼框架运动的平稳性，减少因为磨损造成的影响。
5.本实用新型采取的技术方案具体如下：
6.四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，包括固定安装板和活动板，所述固定安装板底部两端均固定连接有连接杆，所述连接杆两端均固定连接有框架滑杆，所述框架滑杆底部均固定连接有放置板，所述框架滑杆顶部均固定连接有加强固定杆，所述活动板周侧等距固定连接有横杆；
7.所述固定安装板底部中心设置有驱动电机，所述驱动电机输出轴顶部固定连接有椭圆盘，所述固定安装板顶部两侧均滑动连接有滑块，两个所述滑块顶部前后两端两侧均转动连接有传动杆，所述传动杆远离所述滑块一端与所述活动板底部转动连接，所述固定安装板顶部中心两侧均固定连接有固定块，两个所述滑块相对一侧中心均固定连接有滑动杆，所述滑动杆远离所述滑块一端固定连接有顶块，所述滑动杆外壁均套接有第一弹簧，所述滑块底部前后两端均固定连接有滑轨，所述固定安装板顶部两侧均开设有与所述滑轨相对应的滑槽；
8.所述活动板顶部固定连接有第二弹簧，所述横杆远离所述活动板一端均固定连接有安装件，所述横杆顶部靠近所述安装件一端均开设有与所述框架滑杆相对应的连接孔。
9.所述滑块顶部和所述活动板底部均设置有与所述传动杆转动连接的转动座。
10.所述驱动电机输出轴顶部贯穿所述固定安装板并向所述固定安装板上方延伸，且所述椭圆盘周侧开设有与顶块相对应的限位槽。
11.所述滑动杆远离所述滑块一端贯穿所述固定块且向靠近所述椭圆盘方向延伸。
12.所述第一弹簧两端分别与所述滑块和所述固定块固定连接。
13.所述滑轨截面呈t型结构。
14.所述加强固定杆呈十型结构，且所述第二弹簧顶部与所述加强固定杆底部中心固定连接。
15.本实用新型取得的技术效果为：
16.本实用新型，通过驱动电机带动椭圆盘转动，使活动板向下滑动，从而带动飞行器的带扑翼框架向下运动；通过第一弹簧和第二弹簧的配合，使活动板向上运动，从而带动飞行器的带扑翼框架向上运动；通过椭圆盘和第一弹簧、第二弹簧的共同作用，带动活动板做往复运动；在椭圆盘和顶块的贴合时，对椭圆盘和顶块的制造和安装精度要求较低，且更耐磨损，从而延长飞行器使用寿命。
17.本实用新型，通过在滑块顶部设置多个传动杆，带动活动板进行竖直方向的运动，传动效率高，且不易出现较多磨损；通过设置滑轨和滑槽，对滑块的滑动方向进行限位，提高运动的平稳性。
附图说明
18.图1是本实用新型中整体的结构示意图；
19.图2是本实用新型中固定安装板的结构示意图；
20.图3是本实用新型中滑动杆的结构示意图；
21.图4是本实用新型中滑槽的剖视结构示意图；
22.图5是本实用新型中活动板的结构示意图。
23.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
24.1、固定安装板；2、活动板；3、连接杆；4、框架滑杆；5、放置板；6、加强固定杆；7、横杆；8、驱动电机；9、椭圆盘；10、滑块；11、传动杆；12、固定块；13、滑动杆；14、第一弹簧；15、滑轨；16、顶块；17、限位槽；18、滑槽；19、第二弹簧；20、安装件；21、连接孔。
具体实施方式
25.为了使本实用新型的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本实用新型的一种或几种具体的实施方式，并不对本实用新型具体请求的保护范围进行严格限定。
26.如图1所示，四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，包括固定安装板1和活动板2，固定安装板1底部两端均固定连接有连接杆3，连接杆3两端均固定连接有框架滑杆4，框架滑杆4底部均固定连接有放置板5，框架滑杆4顶部均固定连接有加强固定杆6，活动板2周侧等距固定连接有横杆7。
27.根据上述结构，通过活动板2的升降，带动横杆7的升降，从而实现飞行器扑翼的升降，通过放置板5，方便把飞行器设备放置在地面上。
28.如图2-4所示，固定安装板1底部中心设置有驱动电机8，驱动电机8输出轴顶部固定连接有椭圆盘9，固定安装板1顶部两侧均滑动连接有滑块10，两个滑块10顶部前后两端两侧均转动连接有传动杆11，传动杆11远离滑块10一端与活动板2底部转动连接，滑块10顶
部和活动板2底部均设置有与传动杆11转动连接的转动座，通过滑块10的滑动，带动传动杆11转动，从而实现活动板2的升降，固定安装板1顶部中心两侧均固定连接有固定块12，两个滑块10相对一侧中心均固定连接有滑动杆13，滑动杆13远离滑块10一端固定连接有顶块16，滑动杆13远离滑块10一端贯穿固定块12且向靠近椭圆盘9方向延伸，通过驱动电机8带动椭圆盘9转动，驱动电机8输出轴顶部贯穿固定安装板1并向固定安装板1上方延伸，且椭圆盘9周侧开设有与顶块16相对应的限位槽17，顶块16呈半圆型结构，滑动杆13外壁均套接有第一弹簧14，第一弹簧14两端分别与滑块10和固定块12固定连接，第一弹簧14处于初始状态时，两个滑块10的距离相互靠近，顶块16与椭圆盘9的短轴端相接触，当椭圆盘9转动90度后，顶块16与椭圆盘9的长轴端相接触，两个滑块10之间的距离最长，此时第一弹簧14受力拉伸，滑块10底部前后两端均固定连接有滑轨15，固定安装板1顶部两侧均开设有与滑轨15相对应的滑槽18，滑轨15截面呈t型结构。
29.根据上述结构，通过驱动电机8带动椭圆盘9转动，使滑动杆13滑动，从而使滑块10在滑槽18内做水平方向的往复运动，滑块10通过多个传动杆11带动活动板2做竖直方向的往复运动。
30.如图5所示，活动板2顶部固定连接有第二弹簧19，加强固定杆6呈十型结构，且第二弹簧19顶部与加强固定杆6底部中心固定连接，当第二弹簧19处于初始状态时，活动板2上升到最高点位置，顶块16与椭圆盘9的短轴端相接触，当椭圆盘9转动90度后，活动板2下降到最低点位置，第二弹簧19受力拉伸，横杆7远离活动板2一端均固定连接有安装件20，安装件20与飞行器的带扑翼框架固定连接，横杆7顶部靠近安装件20一端均开设有与框架滑杆4相对应的连接孔21。
31.根据上述结构，通过加强固定杆6对框架滑杆4的结构进行加强，同时可以对活动板2的滑动最高点进行限位，多个框架滑杆4分别贯穿对应的连接孔21，使活动板2沿着框架滑杆4进行滑动。
32.本实用新型的工作原理为：首先通过驱动电机8带动椭圆盘9转动，当两个顶块16与椭圆盘9的短轴端相接触时，两个滑块10之间距离最近，活动板2处于最高点位置，且第一弹簧14和第二弹簧19均处于初始状态，当椭圆盘9转动90度时，两个顶块16与椭圆盘9的长轴端相接触，两个滑块10相互远离，活动板2处于最低点位置，第一弹簧14和第二弹簧19均受力拉伸，当椭圆盘9继续转动时，在第一弹簧14的弹力作用下，两个滑块10相互靠近，带动活动板2升起，同时第二弹簧19的弹力作用下，使活动板2向靠近加强固定杆6方向运动，从而实现活动板2的往复升降运动。
33.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。本实用新型中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。