一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器。
【背景技术】
[0002]目前的飞行器包括固定翼飞行器，和带旋翼的可垂直起降的旋翼飞行器。对于旋翼飞行器而言，一般通过相应的电机带动螺旋桨旋转，从而产生不同大小的拉力使飞行起飞、飞行或降落。
[0003]目前，对于飞行器的起飞和降落的操作中，分别需要执行开启电机的动力输出即启动操作，和停止电机的动力输出的操作及停机操作。而为了避免误操作的产生，对于飞行器降落后的停机操作一般规定了一些复杂的操作规程，在用户确定飞行器降落后，通过执行复杂操作完成停机操作，例如需要两个控制器摇杆同时拉到最低点5秒以上，飞行器才执行停机操作。
[0004]现有的飞行器停机方式完全由需要用户进行着陆判断，以及执行停机操作，耗费用户时间且操作繁琐。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供了一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器，可自动化、智能化地完成飞行器停机操作。
[0006]本发明实施例提供了一种飞行器自动停机的控制方法，包括:
[0007]检测飞行器的工作状态；
[0008]若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
[0009]其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括:
[0010]获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，所述飞行信息包括:相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
[0011]若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
[0012]其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括:
[0013]获取飞行器的相对高度信息，所述相对高度信息包括:到着陆平面的着陆距离；
[0014]若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
[0015]其中，所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件包括:在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，小于所述着陆判决条件中规定的距离阈值的着陆距离的个数达到阈值。
[0016]其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括:
[0017]获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
[0018]对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；
[0019]若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
[0020]其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括:
[0021]检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
[0022]若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，小于预设的距离阈值的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
[0023]若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
[0024]其中可选地，所述检测飞行器的工作状态，包括:
[0025]调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
[0026]根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；
[0027]若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
[0028]其中可选地，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括:
[0029]若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；
[0030]如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
[0031]其中可选地，所述飞行器工作状态的检测次数包括至少两次，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括:
[0032]若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
[0033]若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
[0034]其中可选地，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括:
[0035]发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
[0036]其中可选地，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括:
[0037]发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
[0038]相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器自动停机的控制装置，包括:
[0039]检测模块，用于检测飞行器的工作状态；
[0040]停机模块，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
[0041]其中可选地，所述检测模块，具体用于获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，若是，则确定所述飞行器处于着陆状态，其中，所述飞行信息包括:相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息。
[0042]其中可选地，所述检测模块包括:
[0043]第一获取单元，用于获取飞行器当前飞行的相对高度信息，所述相对高度信息包括:到着陆平面的着陆距离；
[0044]第一确定单元，用于若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；
[0045]其中，所述第一确定单元，具体用于若在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，小于所述着陆判决条件中规定的距离阈值的着陆距离的个数达到阈值，则确定所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件。
[0046]其中可选地，所述检测模块包括:
[0047]第二获取单元，用于获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；
[0048]第二确定单元，用于对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
[0049]其中可选地，所述检测模块包括:
[0050]检测单元，用于检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；
[0051]第三确定单元，用于若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，小于预设的距离阈值的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；
[0052]第四确定单元，用于若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。
[0053]其中可选地，所述检测模块包括:
[0054]第三获取单元，用于调用惯性测量单元頂U测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；
[0055]第五确定单元，用于根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
[0056]其中可选地，所述停机模块包括:
[0057]判断单元，用于若检测结果为飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；
[0058]第一停机单元，用于如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
[0059]其中可选地，所述停机模块包括:
[0060]检测单元，用于若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；
[0061]第二停机单元，用于若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。
[0062]其中可选地，所述停机模块在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。
[0063]其中可选地，所述停机模块在用于触发关闭所述飞行器的动力输出时，具体用于发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应该断开指令断开对所述飞行器动力组件的供电完成动力输出的停止操作。
[0064]相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括:动力组件和飞行控制器，
[0065]所述飞行控制器，用于检测飞行器的工作状态；若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述动力组件的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机。
[0066]其中可选地，所述飞行器还包括:飞行传感器；
[0067]所述飞行传感器，用于获取飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括:相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；
[0068]所述飞行控制器，具体用于判断所述飞行传感器获取到的信息是否满足预设的着陆判决条件；若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。
[0069]其中可选地，所述飞行传感器包括:测距传感器；
[0070]所述测距传感器，用于获取所述飞行器当前飞