搬运车系统的制作方法

专利名称：搬运车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及在井见定区域内利用4般运车拍定运物品的 一般运车系统， 特别涉及装备了除去该规定区域内的空气中的灰尘的除尘装置的搬
运车系统。
背景技术：
以往，有在规定区域内利用堆垛起重机、无人搬运车、桥式吊 车、以及有轨台车等搬运车搬运物品的系统，即搬运车系统。
例如，存在一种包括自动仓库并控制该自动仓库的动作的搬运 车系统，所述自动仓库具有例如作为搬运车的堆垛起重机。
在该自动仓库中，作为保管部，设置有具有多个物品收纳货架 的搁物架。另外，设置有作为物品移载地点的中转站，用于将物品 从搁物架移载到堆垛起重机以外的其他搬运车上。
堆垛起重机在轨道上行驶到搁物架的所希望的货架、或是中转 站，使载置有物品的升降台升降，并使滑动叉伸出或退回。
通过这样，在升降台与搁物架或中转站之间移载物品。物品在 中转站之间的搬运由堆垛起重机以外的其他搬运车进行。
在这样的自动仓库中，有时会收纳电路板等要求高度防尘的产 品。在这种情况下，必须将自动仓库内的空气保持在清洁状态。
因此，也公开了 一种用于将自动仓库内的空气保持在清洁状态 的技术(例如，参照专利文献l)。
根据该技术，在自动仓库的搁物架上设置有多个用于供给清洁
空气的装置，即所谓的风扇过滤器单元(以下称为"FFU")。由此 能够保持自动仓库的清洁度。
专利文献1:日本特开2005-231774号公报这里，在像上述自动仓库那样利用搬运车搬运货物的规定区域 内，导致灰尘漂浮在空气中的一个主要原因就是搬运车的移动。
具体来说，由因搬运车移动而产生的风等巻起的灰尘在空气中 漂浮。因此，搬运车移动得越快，就有越多的灰尘漂浮在空气中，
清洁度就越差。
因此，在将FFU等除尘装置设置于自动仓库等的规定区域的情 况下，即使在搬运车以最大速度移动时，也能够保持清洁度地确定 除尘装置所供给的空气的供给量，并保持其供给量。
也就是说，在规定区域内，通过除尘装置供给与搬运车的最大 速度相应的 一 定的风量。由此能够保持规定区域内的空气的清洁度。
然而，搬运车未必始终以最大速度移动。因此，也存在供给了 原本不需要的风量的情况。
另外，由于这样供给了多余的风量，所以会导致收纳物和搬运 物带电，从而使该物品因静电而损坏。另外，还存在空气中的灰尘 带电，从而灰尘容易附着在收纳物和搬运物上的问题
当然，若使搬运车始终以低速移动，则能够抑制除尘装置所供 给的风量。但是这种情况下，物品的收纳和移动等作业的效率降低， 因此并不是优选的解决办法。

发明内容
考虑上述现有的问题，本发明的目的是提供一种在规定区域内 利用搬运车搬运物品的搬运车系统，并且该搬运车系统能够有效率 地保持规定区域内的清洁度。
为了解决上述现有的技术问题，本发明的搬运车系统包括搬 运车，用于在规定区域内搬运物品；除尘装置，其通过风扇向所述 规定区域内供给清洁空气；和控制装置，其控制所述除尘装置，使 得在所述搬运车的移动速度比规定速度慢的情况下，与所述搬运车 的移动速度处于所述规定速度的情况相比，所述除尘装置向所述规 定区域内每单位时间供给的清洁空气的供给量减少。根据该结构，当搬运车的移动速度比规定速度慢时，除尘装置 在每单位时间供给的清洁空气供给量减少。
由此，在搬运车以规定的低速移动的状态行走的情况下，或是 在搬运车停止的情况下，也就是在伴随着搬运车的移动而巻起的灰 尘等的巻起量减少的情况下，除尘装置也与此相应地转换为低速运
因此，根据本发明的搬运车系统，能够适当地保持规定区域内 的清洁度，并能够削减除尘装置所消耗的电力。另外，通过削减不 必要的风量，能够抑制由风引起的静电损伤物品的可能性，并能够 抑制灰尘在物品上的附着量。
另外，所述控制装置使所述除尘装置通过减慢所述风扇的旋转 速度来减少所述每单位时间的供给量。
另外，还可以是，所述除尘装置具有包括所述风扇在内的多个 风扇，所述控制装置使所述除尘装置通过停止所述多个风扇中的一 个以上的风扇的旋转来减少所述每单位时间的供给量。
另外，还可以是，所述控制装置使所述除尘装置通过将所述风 扇的旋转停止规定时间之后重新开始所述风扇的旋转来减少所述每 单位时间的供给量。
这样，通过改变用于向规定区域内供给清洁空气的风扇的旋转 速度、运转个数、以及运转期间中的至少一项，能够将除尘装置在 每单位时间供给的空气供给量调整到与搬运车的移动速度相适应的 最合适的值。
另外，还可以是，所述控制装置控制所述除尘装置，使得所述 搬运车的移动速度越慢，所述除尘装置在所述每单位时间供给的供 给量就越减少。
这样，随着搬运车的移动速度变慢，除尘装置在每单位时间供 给的空气供给量多级地下降。也就是说，能够使除尘装置更加高效
地运转。
另外，还可以是，所述控制装置进一步控制所述除尘装置，使得在所述搬运车的移动速度为所述规定速度以上的情况下，与所述 搬运车的移动速度不到所述规定速度的情况相比，所述除尘装置向 所述规定区域内每单位时间供给的清洁空气的供给量增多。
由此能够进行这样的应用例如以搬运车的最大速度的 一半程
度的速度为基准值，在基准值以上时使除尘装置高速运转，不到基 准值时使除尘装置低速运转。
另外，还可以是，所述控制装置具有获取部，用于获取请求
搬运量，所述请求搬运量表示对所述搬运车请求的物品的搬运量； 和比较部，用于将由所述获取部荻取的所述请求搬运量与阈值进行 比较，当由所述比较部获得的比较结果是所述搬运车的移动速度比 所述规定速度慢、即所述请求搬运量在所述阈值以下时，所述控制 装置控制所述除尘装置，以使所述每单位时间的供给量减少。
根据该结构，能够通过对搬运车请求的搬运量来判断该搬运车 以怎样的速度移动。
具体来说，例如，通过获取基于来自搬运车系统的管理者的指 示的请求搬运量，能够判断出此后该搬运车是否以不到规定速度的 速度移动。
另外，还可以是，所述控制装置具有获取部，用于获取所述 搬运车的移动速度；和比较部，用于将由所述获取部获取的速度与 所述规定速度进行比较，当由所述比较部获得的比较结果是由所述 获取部获取的速度比所述规定速度慢时，所述控制装置控制所述除 尘装置，以使所述每单位时间的供给量减少。
也就是说，可以获取搬运车的速度的实际测量值，以判断搬运 车是否比规定速度慢。
另外，所述搬运车可以是堆垛起重机，所述规定区域可以是包 括所述堆垛起重机的自动仓库内的空间。
再进一 步，本发明还能够实现包含本发明的搬运车系统中的特 征动作步骤在内的物品的搬运方法。另外，还能够实现使控制装置
执行这些各步骤的控制程序。
7(发明效果)
根据本发明的搬运车系统，能够高效地保持自动仓库或清洁室 等规定区域内的清洁度。
具体来说，当搬运车的移动速度比规定速度慢时，控制装置使 除尘装置减少原本不需要的风量，以向规定区域内供给用于保持清 洁度的适宜的风量。
这样，能够在适当保持清洁度的同时，降低除尘装置所消耗的 电力。另外，能够抑制由风引起的静电损坏物品的可能性、并能够 抑制灰尘在物品上的附着量。


图1是示出了本发明的第一实施方式的搬运车系统所包括的自 动仓库的外观的图。
图2是示出了第一实施方式的搬运车系统的结构的示意图。
图3是示出了第一实施方式的自动仓库中的四个FFU的配置位
置的俯视示意图。
图4是示出了第一实施方式的搬运车系统的功能性结构的框图。 图5是示出了第一实施方式的搬运车系统的基本动作的流程图。 图6是示出了第一实施方式的搬运车系统的动作流程的流程图。 图7是例示了请求搬运量、堆垛起重机的移动速度、以及除尘
装置的每单位时间的空气供给量的关系的图。
图8是例示了当使除尘装置的每单位时间的空气供给量多级改
变时，堆垛起重机的移动速度与该供给量的关系的图。
图9是例示了当以小于堆垛起重机的最大速度的规定速度为基
准控制空气供给量时，堆垛起重机的移动速度与该供给量的关系的图。
图IO是示出了第二实施方式中的无人搬运车的外观的图。 图11是示出了第二实施方式的搬运车系统的结构的示意图。 图12是示出了第二实施方式的清洁室中的四个FFU的配置位置的俯视示意图。
图13是示出了第二实施方式的搬运车系统的功能性结构的框图。
图14是例示了请求搬运量、无人搬运车的移动速度、以及除尘 装置的每单位时间的空气供给量的关系的图。
图15是示出了有两台无人搬运车移动的清洁室51的结构的俯
视示意图。
附图标记的说明10、50——搬运车系统
il---自动仓库
ls—一-堆垛起重^L
13 —--搁物架
14—一中转站
15 —--升降台
15a-…滑动叉
16——行驶轨道
17—--物品
18、58——吸入口
19、59——吹出口
20、60…-除尘装置
21、61——FFU
22、62——风扇
23、63--—过滤器
24、64腸一管道
25、65----主过滤器
26、66——排风扇
30、70--控制装置
31、71----获取部
32、72-比较部51——清洁室
52、 52a、 52b—-无人搬运车 53-…玻璃基板 54…-货箱 55-…零件安装机
具体实施例方式
下面参照

本发明的实施方式。
(第一实施方式)首先，用图1 图4说明第一实施方式的搬运 车系统10的结构。
图1是示出了本发明的第一实施方式的搬运车系统IO所包括的 自动仓库11的外观的图。
图1所示的自动仓库11是通过作为有轨台车的堆垛起重机12 使物品17被自动地收纳在搁物架13上并使所收纳的物品被自动地 搬出的仓库。
自动仓库11包括堆垛起重机12、用于堆垛起重机12的移动的 行驶轨道、沿着堆垛起重机12的通道设置的搁物架13、以及在入库 出库时放置物品的中转站14。
堆垛起重机12在行驶轨道16上移动，并使升降台15升降，使 滑动叉15a伸出或退回。由此，能够使物品17在中转站14与搁物 架13之间移动。
图2是示出了本发明的第一实施方式的搬运车系统IO的结构的
示意图。
如图2所示，搬运车系统10除了包括上述自动仓库11，还包括 除尘装置20和控制装置30。
除尘装置20是通过风扇向自动仓库11内供给清洁空气的装置。
具体来说，除尘装置20具有多个FFU21、供由多个FFU21吸 引的空气流通的管道24、主过滤器25、以及排风扇26。
FFU 21包括风扇22和过滤器23,并且是即使只有单独的FFU 21
10也能够作为除尘装置发挥作用的装置。此外，在本实施方式中，除
尘装置20具有四个FFU21。
在设于自动仓库11的地面上的四个吸入口 18的每一个上i殳置 —个FFU21。
通过FFU 21的风扇22旋转，自动仓库11内的空气经由吸入口 18被吸入到FFU 21中。吸入的空气由过滤器23进行除尘，并向管 道24排出。
从四个FFU 21排出的空气通过管道24，并由主过滤器25进一
步除尘。
经过了主过滤器25的空气利用排风扇26经由配置在自动仓库 11的顶棚上的四个吹出口 19而^皮送出到自动仓库11内。
这样，在自动仓库ll内，整体上空气从上向下流动。
此外，各个风扇22不仅进行空气的吸入，还作为用于通过管道 24向自动仓库11内供给清洁空气的风扇来发挥作用。
也就是说，即使在排风扇26不存在的情况下，也能够通过各个 风扇22向吸入自动仓库11内的空气的方向旋转来向自动仓库11内 供给由各过滤器23和主过滤器25除去了灰尘的清洁空气。
控制装置30是控制搬运车即堆垛起重机12和除尘装置20的动 作的装置。具体来说，控制装置30由具有中央运算装置(CPU)、 存储装置和进行信息的输入输出的接口等的计算机实现。
图3是示出了自动仓库11中的四个FFU 21的配置位置的俯祸L 示意图。
此外，在图3中，为了方便表示四个FFU21的配置位置，用虚 线表示搁物架13。
如图3所示，在成为四列的搁物架13的各列的下方的地面上， 分别设置有吸入口 18。吸入口 18例如由网孔状的铁板覆盖，FFU21 配置在各个铁板的下方。另外，行驶轨道16沿着搁物架13设置。
这样设置的FFU 21在控制装置30的控制下动作，由此能够高 效地对自动仓库11内的空气进行净化。图4是示出了搬运车系统10的功能性结构的框图。 此外，在图4中，主要示出了控制装置30所控制的装置等，而 省略了搁物架13等其他构成要素的图示。
控制装置30是控制自动仓库11和除尘装置20的动作的装置。 控制装置30包括获取部31和比较部32,该控制装置30通过在自动 仓库11和除尘装置20之间进行信号的交互来控制它们的动作。
获取部31是获取对堆垛起重机12请求的、表示物品的搬运量 的请求搬运量的处理部。比较部32是将由获耳又部31获取的请求搬 运量与阈值进行比较的处理部。
在本实施方式中，控制装置30将堆垛起重机12在每一单位时 间所能够搬运的最大量即最大搬运量作为阔值进行存储。
此外，在对堆垛起重机12请求最大搬运量的情况下，堆垛起重 机12以最大速度移动。
控制装置30根据由比较部32获得的请求搬运量与最大搬运量 的比较结果来控制除尘装置20的动作。由此能够实现除尘装置20 的高效的动作以及空气的有效净化。
此外，所谓搬运量，例如是所搬运的物品的个数。另外，是对 搬运物品逐个进行与搬运距离对应的加权的数值的和。
例如，在将一个物品从中转站14搬运到搁物架13内的任一个 收纳货架的情况下，从中转站14到收纳货架的距离越远，堆垛起重 机12应该负担的搬运量越大。
下面，利用图5 图9，关于搬运车系统10的动作，围绕作为本 发明的特征的除尘装置20进行说明。
图5是示出了搬运车系统10的基本动作的流程图。另外，在图 5中示出了本发明的特征、即由控制装置30进行的对除尘装置20 的动作控制的基本流程。
搬运车系统10的控制装置30将搬运车即堆垛起重机12的速度 与规定速度进行比较(S10)。这里所说的堆垛起重机12的速度是 指在该比较时刻的堆垛起重机12的速度、或此后堆垛起重机12要达到的速度(预测的速度)。
在该比较结果是搬运车即堆垛起重机1 2的移动速度比规定速度
慢的情况下(在S10中为"是")，控制装置30对除尘装置20进 行控制，使得与堆垛起重机12的移动速度是规定速度的情况相比， 除尘装置20在每单位时间供给的清洁空气的供给量小。
另外，在堆垛起重机12的移动速度与规定速度相同的情况下(在 S10中为"否")，不改变除尘装置20的空气供给量。
这里，在本实施方式中，像上述那样，获取部31获取请求搬运 量，比较部32对请求搬运量和最大搬运量进行比较。
也就是说，并不是将搬运车即堆垛起重机12的速度本身与规定 速度进行比较，而是借助于堆垛起重机12的搬运量来比较请求速度 与最大速度。
图6是示出了第一实施方式的搬运车系统IO的动作流程的流程图。
此外，除尘装置20通常根据由控制装置30设定的初始值而开 始进行每单位时间吸入规定量空气的动作。另外，与此同时，开始 进行向自动仓库11内排出与该规定量对应的量的净化空气的动作。
另外，在本实施方式中，所述的规定量是指，即使在堆垛起重 机12以最大速度移动时也能将自动仓库11内的空气的清洁度保持 在规定值的量。
这样，在除尘装置20开始通常的动作之后，控制装置30的获 取部31获取基于来自搬运车系统10的管理者等的指示的请求搬运 量(S20)。
比较部32将由获取部31获取的请求搬运量与存储在控制装置 30的规定存储区域中的最大搬运量进行比较(S21)。
当该比较的结果是请求搬运量小于最大搬运量时(在S21中为 "是，，)，控制装置30控制除尘装置20，以使除尘装置20在每单 位时间供给的空气供给量减少(S22)。
这里，堆垛起重机12的搬运量与移动的速度至少是正相关的关
13系。
因此，所谓请求搬运量比最大搬运量小的情况(在S21中为
"是")，就是堆垛起重机12按照该请求移动时的速度比最大速度
小的情况。
在这种情况下，由堆垛起重机12的移动而巻起的灰尘的量比堆 垛起重机12以最大速度移动时的少。因此，控制装置30使除尘装 置20的空气供给量比以最大速度移动时的少。
这样，在本实施方式中，控制装置30根据对堆垛起重机12的 请求搬运量控制除尘装置20的动作。
图7是例示了请求搬运量、堆垛起重机12的移动速度、以及除 尘装置20的每单位时间的空气供给量的关系的图。
如图7所示，在请求搬运量从最大搬运量Wl变化到比Wl小的 W2时，由控制装置30控制堆垛起重机12的移动速度，使得该移动 速度从与最大搬运量对应的VI变化到比VI小的V2。
此外，堆垛起重机12的速度由于实际上存在加速期间，所以不 是与时间轴平行的直线。但是，为了明确表示堆垛起重机12的速度 与请求搬运量和除尘装置20的动作的关系，在图7中，将各期间中 的速度的最大值作为各期间中的速度的代表值进行表示。在后述的 图8和图9中也是同样。另外，对于在后述的第二实施方式中的搬 运车的移动速度也是一样的。
以与该堆垛起重机12的移动速度的变化几乎同步的方式，控制 装置30控制除尘装置20,使除尘装置20的供给量减少。
具体来说，当堆垛起重机12的移动速度从最大速度VI变化到 比V1小的V2时，控制装置30控制除尘装置20,使得除尘装置20 在每单位时间供给的空气供给量从与最大速度VI对应的Ql变化到 比Ql小的Q2。
例如，在请求搬运量是最大搬运量的一半的情况下，控制装置 30控制堆垛起重机12，使移动速度为最大速度的大致一半。另外， 在进行该移动的期间控制除尘装置20,例如使每单位时间的空气供给量大致减半。
此外，控制装置30通过下面(1 ) (3)的任意一种方法或是
这些方法的组合来减少除尘装置20在每单位时间供给的空气供给量。
(1 )降低四个FFU21的风扇22的旋转速度。 (2)停止运转四个FFU21中一个以上的FFU21。即停止四个 风扇22中一个以上的风扇22的旋转。
(3 )在使四个FFU21的风扇22的旋转停止了规定的期间之后， 使风扇22再次开始旋转。即，使各FFU21间歇运转。
例如，使各FFU21的风扇22的旋转速度为堆垛起重机12以最 大速度移动时的旋转速度的一半。由此，除尘装置20在每单位时间 供给的空气供给量减半。
此外，控制装置30在像这样改变各FFU 21的运转状况的情况 下，与该变化同步地改变排风扇26的旋转速度。由此，自动仓库ll 内的压力能够基本保持恒定。
这样，控制装置30通过适应性地改变除尘装置20的动作，能 够减少与图7的下部的图中的网格区域相当的供给量。由此，能够 发挥下面这样的有利效果。
即，不会像以往一样，始终以根据搬运车的最大速度确定的风 量在自动仓库内流动，从而能够削减原本就不需要的除尘装置20所 供给的风量。
削减除尘装置20所供给的风量就是削减除尘装置20所消耗的电力。
另外，通过削减原本就不需要的空气的流量，能够削减吹到收 纳物和搬运物上的风量。由此，能够抑制由风引起的静电损坏收纳 物和搬运物的可能性，并能够抑制灰尘在收纳物和搬运物上的附着
也就是说，当在自动仓库11内收纳有电路板等有高度防尘要求 的产品的情况下，与现有的自动仓库相比，能够提高这些产品的产出率。
这样，由于控制装置30根据堆垛起重机12的运转状况动态地 改变除尘装置20的动作，所以本实施方式的搬运车系统10能够高 效地保持自动仓库11内的清洁度。
此外，在使除尘装置20的空气供给量从Ql减少到Q2之后， 堆垛起重机12的移动速度回到VI的情况下，控制装置30控制除尘 装置20,使得除尘装置20的空气供给量回到Ql。
这里，图7示出了当堆垛起重机12的速度降低了一级时，使除 尘装置20的空气供给量也降低一级的情况。
但是，也可以根据堆垛起重机12的移动速度的变化而多级地改 变除尘装置20在每单位时间供给的空气供给量。
图8是例示了当多级地改变除尘装置20在每单位时间供给的空 气供给量时，堆垛起重机12的移动速度与该供给量的关系的图。
如图8的上部所示，假定堆垛起重机12的移动速度以VI、 V2、 V3、 V4 ( V1〉V4〉V2〉V3 )的顺序变化。
在这种情况下，控制装置30的获取部31依次或者一并获取作 为这些速度的基础的请求搬运量。
比较部32将由获取部31获取的各个请求搬运量分别与阈值即 最大搬运量进行比较。另外，在进行该比较时，不仅简单地比较大 小关系，还求出比例。
也就是求出相对于最大搬运量请求了多少搬运量的比例。控制 装置30根据由该比较部32求出的比例，改变除尘装置20在每单位 时间供给的空气供给量。
其结果是，如图8的下部的图所示，除尘装置20在每单位时间 供给的空气供给量以Ql、 Q2、 Q3、 Q4 ( Ql 〉Q4〉Q2>Q3 )的顺 序变化。
即，控制装置30控制除尘装置20，使得堆垛起重机12的速度 越慢，除尘装置20在每单位时间供给的空气供给量就越少。
相反，控制除尘装置20,使得堆垛起重机12的速度越快，除尘装置20在每单位时间供给的空气供给量就越增加。
这样，通过使除尘装置20在每单位时间供给的空气供给量追随
于堆垛起重机12的速度变化而变化，能够更高效地保持自动仓库11
的清洁度。
此外，相对于堆垛起重机12所具有的速度，除尘装置20在每 单位时间供给的空气供给量是多大为好，关于这一问题通过实验或 者理论计算等求出合适的值即可。
另外，在本实施方式中，控制装置30通过以最大搬运量为阈值 判断请求搬运量是否小于该阈值，来改变除尘装置20在每单位时间 供给的空气供给量。
但是，也可以以比最大搬运量小的规定搬运量为阈值，根据该 阈值与请求搬运量的大小关系来增减除尘装置2 0在每单位时间供给
的空气供给量。
也就是说，以不到堆垛起重机12的最大速度的规定速度为基准， 当堆垛起重机12的速度比该基准慢时，控制装置30使空气供给量 为QO。另外，也可以在堆垛起重机12的速度为规定速度以上时， 进行控制以使空气供给量为比QO大的Ql,。
图9是例示了当以不到堆垛起重机12的最大速度的规定速度为 基准控制空气的供给量时，堆垛起重机12的移动速度与该供给量的 关系的图。
如图9的上部所示，假定堆垛起重机12停止到Tl之后，从T1 到T2进行运转，其间的移动速度的最大值是VI。另外，假定从T2 到T3的移动速度的最大值是V2,此后堆垛起重机12停止运转。
这里，使速度的基准为VO，如图9所示，各个速度的关系是 V1〉V0〉V2。
此时，控制装置30进行下面的控制。即，在到Tl之前，堆垛 起重机12的速度(0)不到基准VO。因此，控制装置30控制除尘 装置20，使其以与不到基准VO的速度相对应的、每单位时间的供 给量QO供给空气。另外，从T1到T2，堆垛起重机12的速度VI在基准V0以上。 因此，控制装置30控制除尘装置20，使其以与基准VO以上的速度 相对应的、每单位时间的供给量Ql供给空气。
进一步，在T2以后，堆垛起重机12的速度(在到T3之前是 V2，其后为O)不到基准VO。因此，控制装置30控制除尘装置20， 使其以与不到基准VO的速度相对应的、每单位时间的供给量QO供 给空气。
这样，控制装置30根据堆垛起重机12的移动速度是否在作为 基准的速度以上来控制除尘装置20,以改变每单位时间的供给量。
这样，在自动仓库11中能够进行这样的应用通常情况下使除 尘装置20低速运转，只在搬运量变多的情况下，使除尘装置20高
速运转。
也就是说，自动仓库11例如在某一时期物品的搬运量较少的情 况等下，能够高效地运转除尘装置20。
另外，在本实施方式中，控制装置30的获取部31获取请求搬 运量，比较部32将请求搬运量与最大搬运量进行比较。也就是说， 通过搬运量将对堆垛起重机12请求的速度与最大速度进行比较。
在这种情况下，控制装置30能够在堆垛起重机l2为了处理请 求搬运量而开始移动之前，根据该请求搬运量改变除尘装置20的运 转状况(例如，从高速运转向低速运转转变)。
但是，也可以直接将堆垛起重机12的速度与最大速度进行比较。
在这种情况下，例如在控制装置30中预先存储堆垛起重机12 的最大速度。另外，获取部31例如通过与检测堆垛起重机12的速 度的设备进行通信来获取堆垛起重机12的速度。
比较部32将由获取部31获取的速度与存储在控制装置30中的 最大速度进行比较。控制装置30根据该比较的结果控制除尘装置20 的动作。
通过这样，控制装置30也能够控制除尘装置20,使得除尘装置 20与堆垛起重机12的移动速度相对应地高效运转。
18另外，除尘装置20还可以是图2所示的结构以外的结构。例如，可使用一台FFU作为除尘装置20进行处理，该FFU在从一个侧面 吸入空气并由过滤器除尘之后，将净化后的空气从另 一侧面排出。另外，例如，也可以不将四台FFU21配置在地面上，而是配置 在顶棚上。在这种情况下，从地面的四个吸入口 18被吸入的空气经 过管道24并由主过滤器25去除灰尘，之后再由四台FFU21进一步 去除灰尘而成为清洁空气。该清洁空气通过各个风扇22被供给到自 动仓库11内。也就是说，只要是通过风扇向规定区域内供给清洁空气的装置 即可，对风扇的数量和配置位置、以及灰尘的去除方法等都没有特别的限定。另外，在像本实施方式这样使用多个FFU21的情况下，也可以 根据堆垛起重机12的移动区域对多个FFU21分别进行控制。例如，假定堆垛起重机12请求从搁物架13的右侧开始只对两 列搁物架13 (参照图3 )载置多个物品。在这种情况下，例如可以使四个FFU21中的左侧起一个或两个 FFU21变为低速运转，或者停止。也就是说，可以进行控制，以减少处于距堆垛起重机12移动的 区域较远的位置上的FFU21的清洁空气供给量。这样，也能够适当 地保持清洁度，并且能够减小除尘装置20所供给的不必要的风量。另外，在本实施方式中，控制装置30根据堆垛起重机12的速 度进行除尘装置20的动作控制。但是，控制装置30也可以根据其他的变量进行除尘装置20的 动作控制。例如，可以根据堆垛起重机12的加速度进行除尘装置20 的动作控制。例如，当堆垛起重机12的加速度为负时，堆垛起重机12成为 移动速度降低的状态。在这种情况下，被堆垛起重机12巻起的灰尘 量减少。因此，控制装置30控制除尘装置20，使除尘装置20在每 单位时间供给的空气供给量减少。由此，也能够实现除尘装置20的高效的动作。
(第二实施方式)还存在像第一实施方式中的自动仓库11那样 在规定区域内搬运电路板等有高度防尘要求的制品的设施。
例如，有在某作业室内设置工作机械，搬运精密部件的搬运车 在该作业室内行驶的情况。
在这种情况下，由于随着搬运车的移动也会发生灰尘的扩散， 因此也需要保持该作业室内的空气的清洁度。
也就是说，需要使该作业室成为清洁室。该情况也与第一实施 方式中的自动仓库11 一样，需要高效地保持清洁度。
因此，作为第二实施方式，对控制在清洁室内行驶的搬运车和
对清洁室内的空气进行除尘的除尘装置的搬运车系统50进行说明。 图IO是示出了第二实施方式中的无人搬运车52的外观的图。 图10所示的无人搬运车52是例如通过无线通信控制移动的搬
运车。无人搬运车52搬运例如层叠收纳有多张等离子显示器面板用
的玻璃基板53的货箱54。
图11是示出了第二实施方式的搬运车系统50的结构的示意图。 如图ll所示，搬运车系统50包括清洁室51、除尘装置60、和
控制装置70。
在清洁室51中包括四台零件安装机55。由无人搬运机52向这 些零件安装机55供给多张玻璃基板53。各零件安装机55在供给的 玻璃基板53上安装零件。
除尘装置60是与第一实施方式中的除尘装置20相同的结构， 具有四个FFU61、供由四个FFU 61吸引的空气流通的管道64、主 过滤器65、和排风扇66。
另外，空气的流通也与第一实施方式相同。即，在设于清洁室 51的地面上的四个吸入口 18的每一个上i殳置一个FFU 61,由此来 吸入空气。
另外，由各FFU 61吸入并经各个过滤器63除尘的空气被向管 道64排出。排出的空气通过管道64并由主过滤器65进一步除尘。经过了主过滤器65的空气通过排风扇66经由配置在清洁室51
的顶棚上的四个吹出口 59被排出到清洁室51内。
由此，在清洁室51内，在整体上空气从上向下流动。
此外，第二实施方式中的各FFU 61的风扇62也与第一实施方
式中的风扇22 —样，还作为用于将清洁空气供给到清洁室51内的
风扇发挥作用。
控制装置30是控制无人搬运车52和除尘装置60的动作的装置。 图12是示出了清洁室51中的四个FFU61的配置位置的俯视示意图。
此外，在图12中，为了方便表示四个FFU 61的配置位置，用 虛线表示各零件安装机55。
如图12所示，在四台零件安装机55的下方的地面上，分别设 置有各FFU61的吸入口 58。另外，吸入口 58例如由网孔状的铁板 覆盖，FFU61配置在各个铁板的下方。
无人搬运车52在像这样隔开规定间隔设置的零件安装机55之 间移动。无人搬运车52在各零件安装机55附近的规定场所放置收 纳有多张玻璃基板53的货箱54。
由此，向各零件安装机55供给多张玻璃基板。另外，由无人搬 运车52对组装了零件后的玻璃基板53进行回收，并保管在例如清 洁室51以外的规定的堆放场所。
这样，无人搬运车52在清洁室51内移动。因此，与第一实施 方式中的堆垛起重机12移动的情况一样，也存在巻起灰尘的问题。
因此，除尘装置60吸入清洁室51内的空气并进行除尘。由此 保持清洁室51内的清洁度。
另外，为了实现清洁度的高效的保持，控制装置70根据无人搬 运车52的移动速度动态地改变除尘装置60在每单位时间供给的清 洁空气供给量。
图13是示出了搬运车系统50的功能性结构的框图。
此外，在图4中主要示出了控制装置70所控制的装置等，省略
21了零件安装机55等其他构成要的图示。如图13所示，第二实施方式的搬运车系统50的功能性结构与 第一实施方式的搬运车系统10的功能性结构大致相同。具体来说，搬运车系统50包括控制装置70、清洁室51、和除 尘装置60。控制装置70是控制无人搬运车52和除尘装置60的动作的装置。 控制装置70包括获取部71和比较部72，该控制装置70通过在无人 搬运车52和除尘装置60之间进行信号交互来控制它们的动作。获取部71是获取对无人搬运车52的请求搬运量的处理部。比 较部32是将由获取部31获取的请求搬运量和阈值进行比较的处理 部。在本实施方式中，控制装置70将无人搬运车52在每单位时间 能够搬运的最大量即最大搬运量作为阈值进行存储。此外，当向无人搬运车52请求最大搬运量时，无人搬运车52 以最大速度移动。控制装置70根据由比较部72获得的请求搬运量与最大搬运量 的比较结果来控制除尘装置60的动作。由此，能够实现除尘装置60 的高效动作和有效的空气净化。具有这样的功能性结构的第二实施方式的搬运车系统5 0的基本 动作与图5的流程图所示的动作相同。即，控制装置70将搬运车即堆垛起重机12的速度与规定的速 度进行比较(S10)。当该比较结果是无人搬运车52的移动速度比规定速度慢时(在 S10中为"是")，控制装置70控制除尘装置60,使得除尘装置60 在每单位时间供给的空气供给量减少。控制装置70，具体来说与第一实施方式中的控制装置30相同， 通过对请求搬运量与最大搬运量进行比较来对无人搬运车52的最大 速度与请求的速度进行比较。因此，在请求搬运量低于最大搬运量的期间，除尘装置60在每单位时间供给的空气供给量为比较小的供给量。图14是例示了请求搬运量、无人搬运车52的移动速度、以及 除尘装置60的每单位时间的空气供给量的关系的图。如图14所示，第二实施方式中的请求搬运量、无人搬运车52 的移动速度、以及除尘装置60的每单位时间的空气供给量的关系与 第一实施方式相同。也就是说，在请求搬运量从最大搬运量Wl变化到比Wl小的 W2的情况下，由控制装置70控制无人搬运车52的移动速度，使得 该移动速度从与最大搬运量对应的VI变化到比VI小的V2。另外，在无人搬运车52的移动速度从最大速度VI变化到比VI 小的V2的情况下，由控制装置70控制除尘装置60在每单位时间供 给的空气供给量，使得该空气供给量从与最大速度VI对应的Ql变 化到比Ql小的Q2。另外，控制装置70使除尘装置60在每单位时间供给的空气供 给量减少的方法与第一实施方式相同。即，通过对风扇62的旋转速 度、运转的FFU 61的台数、FFU 61的运转时序中的任意一个进行 控制来减少每单位时间的空气供给量。此外，控制装置70在像这样改变各FFU 61的运转状况的情况 下，与该变化同步地改变排风扇66的旋转速度。由此，清洁室51 内的压力能够保持基本恒定。这样通过控制装置70适应性地改变除尘装置60的动作，能够 减少相当于图14的下部的图中的网格区域的供给量。由此，能够削减除尘装置60所消耗的电力。另外，能够抑制由 风引起的静电损坏玻璃基板53的可能性，并能够抑制灰尘在玻璃基 板53上的附着量。也就是说，在清洁室51内收纳有玻璃基板53等有高度防尘要 求的产品的情况下，与现有的清洁室相比，能够提高这些产品的产 出率。这样，在本实施方式的搬运车系统50中，通过控制装置70根据无人搬运车52的运转状况动态地改变除尘装置60的动作，能够 高效地保持清洁室51内的清洁度。也就是说，能够适当地保持清洁度并降低除尘装置60所消耗的 电力，同时，能够抑制由风引起的静电损坏玻璃基板53的可能性， 并能够抑制灰尘在玻璃基板53上的附着量。此外，在本实施方式中，除尘装置60可以是图11所示的结构 以外的结构。例如，可以不将四台FFU 61配置在地面上，而是配置 在顶棚上。也就是说，只要是通过风扇向规定区域内供给清洁空气的装置 即可，对风扇的数量和配置位置、以及灰尘的去除方法等都没有特别的限定。另外，在本实施方式中，对一台无人搬运车52在清洁室51内 行驶的情况进行了说明。但一般也存在多台无人搬运车52在清洁室51内行驶的情况。 在这种情况下，考虑这些多台无人搬运车52的移动速度来控制除尘 装置60的动作，从而能够与本实施方式一样，高效地保持清洁室51 内的清洁度。图15是表示有两台无人搬运车52移动的清洁室51的结构的俯视示意图。如图15所示，清洁室51内存在有无人搬运车52a和无人搬运 车52b,通过分别移动来进行针对各零件安装机55的玻璃基板53 的供给和回收。在这种情况下，控制装置70在无人搬运车52a和无人搬运车52b 双方以最大速度移动的情况下也是将清洁室51中的能够保持的清洁 度的初始值设定为除尘装置60的初始值。另外，例如，获取部71获取对无人搬运车52a和无人搬运车52b 的各自的请求搬运量。比较部72将两个请求搬运量分别与最大搬运 量进4于比较。控制装置70根据该比较的结果控制除尘装置60的动作。也就是说，在对无人搬运车52a和无人搬运车52b的请求搬运 量的任意一方低于最大搬运量的情况下，控制装置70控制除尘装置60, 使除尘装置60在每单位时间供给的空气供给量减少。由此，能够确实地保证保持清洁度，并且能够削减除尘装置60 所供给的不必要的风量。此外，当在应该保持清洁度的规定区域内有多台搬运车移动的 情况下，通过该办法控制除尘装置的动作，从而能够同样地得到削 减除尘装置所供给的风量等的效果。也就是说，在第一实施方式中，当在自动仓库11内有多台堆垛 起重机12移动的情况下，控制装置30利用对双方的请求搬运量来 对除尘装置20进行上述那样的控制。另外，也可以不通过对多台搬运车的请求搬运量，而是通过检 测或者获取多台搬运车的速度来与最大速度进行比较。另外，第二实施方式中的控制装置70可以进行图8所示的控制。 也就是，可以根据无人搬运车52的移动速度的变化，多级地改变除 尘装置60在每单位时间供给的空气供给量。另夕卜，第二实施方式中的控制装置70可以进行图9所示的控制。 也就是，可以进行这样的控制在无人搬运车52的速度比规定的基 准慢的情况下，使除尘装置60在每单位时间供给的空气供给量为 QO，在规定速度以上的情况下，使该供给量为比QO大的Ql。无论哪种情况，都能够得到高效地保持清洁室51的清洁度这样 的效果。另外，与第一实施方式相同，在第二实施方式中，除尘装置60 的结构可以是上述结构以外的结构。另外，也可以根据无人搬运车52的移动区域分别控制四台FFU61。例如，只正常地或是更高速地运转无人搬运车52频繁移动的路 线附近的FFU61。另外，也可以进行控制，使处于距该路线较远位 置上的FFU61低速运转运行或是停止。在这样控制除尘装置60的情况下，也能够适当地保持清洁度， 并且能够削减除尘装置60所供给的不必要的风量。
(第一和第二实施例的补充事项)以上，在第一实施方式中对
包括作为搬运车的堆垛起重机12的搬运车系统10进行了说明，在 第二实施方式中对包括作为搬运车的无人搬运车52的搬运车系统 50进行了说明。
但是，本发明的搬运车系统中的搬运车不限于堆垛起重机12和 无人搬运车52。
例如，可将在设于顶棚的轨道上行驶的桥式吊车作为搬运车， 其台数也没有特别的限制。
也就是说，不依赖于搬运车的种类、大小以及及台数等就能够 发挥本发明的搬运车系统的效果，即高效地保持规定区域内的清洁度。
(工业实用性)
本发明的搬运车系统能够作为利用搬运车在规定区域内搬运各 种物品的系统而使用。另外，由于能够高效地保持清洁度，因此作 为收纳电路板等有高度防尘要求的产品的自动仓库以及用于对这样 的产品进行处理的清洁室中的搬运车系统等是很有用的。
2权利要求
1. 一种搬运车系统，包括搬运车，用于在规定区域内搬运物品；除尘装置，其通过风扇向所述规定区域内供给清洁空气；和控制装置，其控制所述除尘装置，使得在所述搬运车的移动速度比规定速度慢的情况下，与所述搬运车的移动速度处于所述规定速度的情况相比，所述除尘装置向所述规定区域内每单位时间供给的清洁空气的供给量减少。
2. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于， 所述控制装置使所述除尘装置通过减慢所述风扇的旋转速度来减少所述每单位时间的供给量。
3. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于， 所述除尘装置具有包括所述风扇在内的多个风扇， 所述控制装置使所述除尘装置通过停止所述多个风扇中的一个以上的风扇的旋转来减少所述每单位时间的供给量。
4. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于， 所述控制装置使所述除尘装置通过将所述风扇的旋转停止规定时间之后重新开始所述风扇的旋转来减少所述每单位时间的供给
5. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，所述控制装置控制所述除尘装置，使得所述搬运车的移动速度 越慢，所述除尘装置在所述每单位时间供给的供给量就越减少。
6. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，所述控制装置进 一 步控制所述除尘装置，使得在所述搬运车的 移动速度为所述规定速度以上的情况下，与所述搬运车的移动速度 不到所述规定速度的情况相比，所述除尘装置向所述规定区域内每 单位时间供给的清洁空气的供给量增多。
7. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，所述控制装置具有获取部，用于荻取请求搬运量，所述请求搬运量表示对所述搬运车请求的物品的拍义运量；和比较部，用于将由所述获取部获取的所述请求搬运量与阈值进 4亍t匕專交，当由所述比较部获得的比较结果是所述搬运车的移动速度比所 述规定速度慢、即所述请求搬运量在所述阈值以下时，所述控制装 置控制所述除尘装置，以使所述每单位时间的供给量减少。
8. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于， 所述控制装置具有获取部，用于获取所述搬运车的移动速度；和 比较，当由所述比较部获得的比较结果是由所述获取部获取的速度比 所述规定速度慢时，所述控制装置控制所述除尘装置，以使所述每 单位时间的供给量减少。
9. 如权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于， 所述搬运车是堆垛起重机，所述规定区域是具备所述堆垛起重机的自动仓库内的空间。
全文摘要
本发明提供一种能够高效地保持规定区域内的清洁度的搬运车系统。搬运车系统包括在规定区域内搬运物品的堆垛起重机(12)、通过风扇(22)向规定区域内供给清洁空气的除尘装置(20)、和控制装置(30)，所述控制装置(30)控制除尘装置(20)，使得在堆垛起重机(12)的移动速度比规定速度慢的情况下，与堆垛起重机(12)的移动速度处于规定速度的情况相比，除尘装置(20)向规定区域内每单位时间供给的清洁空气的供给量减少。
文档编号B65G1/00GK101503139SQ20091000394
公开日2009年8月12日 申请日期2009年1月23日 优先权日2008年2月7日
发明者后藤郁夫 申请人:村田机械株式会社