专利名称：清仓机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种清仓机械，特别涉及一种清仓机器人。
背景技术：
在现有技术中，清仓机械是用于粮食机械行业的装置，其主要包括驱动小车、输粮螺旋、支承轮、机构主体等部件，其采用了驱动小车的驱动方式，这种清仓机械的不足之处在于驱动机构体积庞大，结构复杂，易产生爬坡，驱动轮打滑，使用时需要大量的配重块，每次使用时需要工人进入仓内连接动力电缆，增加了操作人员劳动强度与危险系数。由于爬坡、打滑等原因导致清仓效率低下，残余物料较多。以往清仓机械只要启动后就不能识别其在仓内具体的位置。
发明内容本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种可以调整机器人离地距离，调整机器人的行走速度的清仓机器人，清仓效率大幅度提高了，也减轻了操作人员的劳动强度及危险系数。其技术方案是主要由机器人头部件、后支承滚轮、前支承滚轮、机体中间部件、机体行走部件、机体尾端调节部件、轨道、驱动部件、电滑环及编码器部件、垂直传动轴、水平传动轴、输送螺旋组成，机器人头部件通过自身转轴固定于一转动中心处，机器人头部件与机体中间部件活动连接，机体中间部件与机体行走部件活动连接，机体行走部件与机体尾端调节部件通过转动销轴与限力矩机构连接，机体行走部件与驱动部件通过垂直传动轴与水平传动轴铰接，电滑环及编码器部件通过转动轴与机器人头部件连接，驱动部件与轨道通过链齿啮合驱动机器人前进与后退；输送螺旋通过支承臂与机器人头部件、机体中间部件、机体行走部件、机体尾端调节部件连接用于物料轴向输送。上述的驱动部件与轨道的啮合传动结构采用链齿轮水平安装，轨道垂直安装；或者另一种啮合传动结构是链齿轮垂直安装，轨道水平安装。上述的前支承滚轮使用小滚轮。上述的后支承滚轮与机体固连，采用大滚轮。本实用新型的有益效果是根据具体的使用环境，自动调整机器人离地距离，根据物料的多少，自动调整机器人的行走速度，输粮螺旋堵塞时，机体自动回退一定距离，重新以小速度、小输送量进入输送。清仓机器人在仓内的任一位置均可适时从屏幕上显示出来，便于操作与管理。清仓机器人对机体有很好的安全保护作用；采用链齿啮合的方式进行传动，避免了以往的采用驱动小车进行驱动，机体发生打滑、爬坡等现象。
附图I是本实用新型的结构示意图；附图2为清仓机器人的局部结构示意图；[0011]附图3为清仓机器人的局部结构示意图；附图4为清仓机器人的局部结构示意图；上图中机器人头部件I、后支承滚轮2、前支承滚轮3、机体中间部件4、机体行走部件5、机体尾端调节部件6、轨道7、驱动部件8、电滑环及编码器部件9、垂直传动轴10、水平传动轴11、输送螺旋12。
具体实施方式
结合附图1-4，对本实用新型作进一步的描述本实用新型主要由机器人头部件I、后支承滚轮2、前支承滚轮3、机体中间部件4、机体行走部件5、机体尾端调节部件6、轨道7、驱动部件8、电滑环及编码器部件9、垂直传动轴10、水平传动轴11、输送螺旋12组成,机器人头部件I通过自身转轴固定于一转动中心处，机器人头部件I与机体中间部件4活动连接，机体中间部件4与机体行走部件5活动连接，机体行走部件5与机体尾端调节部件6通过转动销轴与限力矩机构连接，机体行走部件5与驱动部件8通过垂直传动轴10与水平传动轴11铰接，电滑环及编码器部件9通过转动轴与机器人头部件I连接，驱动部件8与轨道7通过链齿啮合驱动机器人前进与后退；输送螺旋12通过支承臂与机器人头部件I、机体中间部件4、机体行走部件5、机体尾端调节部件6连接用于物料轴向输送。其中，驱动部件8与轨道7的啮合传动方式有两种布置形式，一种是链齿轮水平安装，轨道垂直安装，另一种方式是链齿轮垂直安装，轨道水平安装，它的主要作用是用于动力传动，保证机器人在设定的阻力范围内能够正常行驶工作。输送螺旋12通过水平支承臂与机体动动力部件相连接，它有效的增加了机体的抗阻能力与机体结构强度。能够破除清除板结物料。清仓机器人尾部机体尾端调节部件6，通过销轴联接，使用螺钉或销承载阻力矩，其作用在于，一方面可以根据现场情况具体调整清仓机器人的行走半径或工作范围，另一方面当仓周边有较大阻力时，可以有效保护清仓机器人整体不会承受较大的扭力，机体不变形。清仓机器人机体与驱动部件8通过垂直传动轴10与水平传动轴11铰接，此结构的作用是使驱动部件8可以在在二个旋转自由度与一个移动自由度内任意移动，此结构可以保证机体在凹凸不平的仓底行走，驱动部件8与轨道7始终有良好的啮合，保持最佳的传动性能。前支承滚轮3使用薄小滚轮，它功能主要是，一方面承载机体自重与物料重力，使机体不变形，另一方面，在清仓机器人行走过程中可以启到破拱的作用，最大限度降低清仓机器人行走的磨擦阻力。后支承滚轮2与机体固连，采用较大直径，较大轮宽的滚轮，它的主要作用是保持清仓机器人行走过程听平稳性，承载机体大部分重量及物料的压力。电滑环及编码器部件通过转动轴与机器人头部件I连接，它主要将外部固定动力电缆与内部旋动动力电缆的连接以及传输清仓机器人具体位置信号。。本实用新型的工作过程本实用新型清仓机器人主要有两种工作方式[0025]第一种全自动工作方式，当清仓机器人完全露出物料表面时(通过料位感应器、接近开关等传输清仓机器人可以工作信号)，启动输送螺旋(12)将物料输送到出料口，待驱动部件启动条件满足时，驱动部件自动启动驱动机器人向前移动，在移动过程中，不断将物料输送到卸料口，在机器人行走过程中，如果物料过多或行走速度过快，驱动部件将自动调整行进速度，减少物料输送量，降低行进阻力。如果遇到意外情况，输送螺旋停止，驱动部件将停止后退一段距离，重新启动输送螺旋，驱动部件重新向前移动。第二种手工工作方式，通过观察窗口查看清仓机器人完全露出物料，启动输送螺旋，过一段时间后当看到机器人周围物料全部被清出时，启动驱动部件，机器人开始行走清除物料，根据前进的阻力自动调整行进速度。如果遇到特殊状况，输送螺旋停止，首先启动驱动部件使机器人向后移动一段距离停止驱动部件，启动输送螺旋，当输送螺旋正常运转·后，再次启动驱动部件，重新进入工作状态。
权利要求1.一种清仓机器人，其特征是主要由机器人头部件(I)、后支承滚轮(2)、前支承滚轮(3 )、机体中间部件(4 )、机体行走部件(5 )、机体尾端调节部件(6 )、轨道(7 )、驱动部件(8 )、电滑环及编码器部件(9)、垂直传动轴(10)、水平传动轴(11 )、输送螺旋(12)组成，机器人头部件(I)通过自身转轴固定于一转动中心处，机器人头部件(I)与机体中间部件(4)活动连接，机体中间部件(4)与机体行走部件(5)活动连接，机体行走部件(5)与机体尾端调节部件(6)通过转动销轴与限力矩机构连接，机体行走部件(5)与驱动部件(8)通过垂直传动轴(10 )与水平传动轴(11)铰接，电滑环及编码器部件(9 )通过转动轴与机器人头部件(I)连接，驱动部件(8)与轨道(7)通过链齿啮合驱动机器人前进与后退；输送螺旋(12)通过支承臂与机器人头部件(I)、机体中间部件(4)、机体行走部件(5)、机体尾端调节部件(6)连接用于物料轴向输送。
2.根据权利要求I所述的清仓机器人，其特征是驱动部件(8)与轨道(7)的啮合传动结构采用链齿轮水平安装，轨道垂直安装；或者另一种啮合传动结构是链齿轮垂直安装，轨道水平安装。
3.根据权利要求I所述的清仓机器人，其特征是所述的前支承滚轮(3)使用小滚轮。
4.根据权利要求I所述的清仓机器人，其特征是所述的后支承滚轮(2)与机体固连，采用大滚轮。
专利摘要本实用新型涉及一种清仓机器人。其技术方案是机器人头部件与机体中间部件活动连接，机体中间部件与机体行走部件活动连接，机体行走部件与机体尾端调节部件通过转动销轴与限力矩机构连接，机体行走部件与驱动部件通过垂直传动轴与水平传动轴铰接，电滑环及编码器部件通过转动轴与机器人头部件连接，驱动部件与轨道通过链齿啮合驱动机器人前进与后退；输送螺旋通过支承臂与机器人头部件、机体中间部件、机体行走部件、机体尾端调节部件连接用于物料轴向输送。有益效果是采用链齿啮合的方式进行传动，避免了以往的采用驱动小车进行驱动，机体发生打滑、爬坡等现象，清仓效率大幅度提高了，也减轻了操作人员的劳动强度及危险系数。
文档编号B65G65/46GK202784900SQ20122035422
公开日2013年3月13日 申请日期2012年7月20日 优先权日2012年7月20日
发明者郭卫松, 刘艳, 李锦标, 韩天文, 宋雨杨 申请人:东营迎春精工机械有限公司