一种可自动调节角度的码垛机器人手抓的制作方法
【专利摘要】一种具有自动角度调节功能的码垛机器人手抓，它包括手抓组件、球副杆、手抓紧固件、手臂紧固件和手臂组件，通过手抓组件和手臂组件之间球副杆的连接，在货物摆放不整齐或倾斜的情况下，通过球副部分的转动来实现一个平稳的抓取，同时在抓取后球副位置复原，从而实现稳定抓取和精确摆放的要求。该机器人手抓结构简单，造价低，能在货物摆放不整齐或倾斜的条件下通过自我调节完成工作，提高工作效率。
【专利说明】—种可自动调节角度的码垛机器人手抓
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种具有自动角度调节功能、可抓取非平面摆放货物的的适用性更强的码垛机器人手抓装置，尤其应用于在工业机器人控制精度不高、操作环境比较恶劣的环境中。
【背景技术】
[0002]目前，多关节码垛机器人的运动控制一般是通过伺服系统和计算机来实现的。计算机根据机器人几何尺寸和关节角在基本坐标系中建立起运动方程，经过变换产生机器人的各关节角坐标，从而确定机器人的空间位置和姿态，伺服系统则完成机器人的空间运动，使其精确地到达期望位置。但是对于一些精度不高或操作环境比较恶劣的码垛机器人，实际过程中存在适应性差、抓取率低等问题，对实际的工作造成困难，影响工作效率。
【发明内容】
[0003]为了克服现有的码垛机器人适应性差、抓取率低的问题，本实用新型提供了一种可自动调节角度的码垛机器人手抓，能在较大误差和所抓取货物摆放不平整的情况下也能自我调整，实现稳定抓取。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:在传统的手臂与手抓连接的位置增加一个新部件，即在手抓组件和手臂组件之间加一个球副杆，通过紧固件实现球副杆与手抓组件和手臂组件之间的连接，通过工作过程中球副杆的球副端在手抓紧固件的凹槽内转动来完成一个自我角度调节的过程。
[0005]本实用新型的有益效果是:结构简单，造价低，能在货物摆放不整齐或倾斜的条件下通过自我调节完成工作，提高工作效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型实施的装配图。
[0007]其中:1_手抓组件；2_球副杆；3_手抓紧固件；4_手臂紧固件；5_手臂组件。
【具体实施方式】
[0008]下面结合图1对本实用新型实施例进行说明。
[0009]由图1可知，本实用新型包括手抓组件1、球副杆2、手抓紧固件3、手臂紧固件4和手臂组件5构成，球副杆2为手抓组件I和手臂组件4的连接件，手抓紧固件3将球副杆2和手抓组件I连接起来，手臂紧固件4将球副杆2和手臂组件5连接起来。
[0010]实际使用时，球副杆2与手臂组件5之间通过手臂紧固件4固定起来，不发生移动或转动，手抓组件I与球副杆2的球副端连接，在工作时球副杆2的球副部分可以跟随所抓取货物的位置发生转动，从对手抓组件I进行调节，当货物抓取成功后球副回归正常位置，整齐摆放货物以达到很高精度。
【权利要求】
1.一种可自动调节角度的码垛机器人手抓，由手抓组件、球副杆、手抓紧固件、手臂紧固件和手臂组件机械部件相连接构成。
2.根据权利要求1所述可自动调节角度的码垛机器人手抓，其特征在于:在手抓组件和手臂组件之间用球副杆连接，球副杆上一端有球副，通过与手抓组件和手抓紧固件中凹槽的配合，从而使球副杆在工作时可以实现一定角度范围内的转动。
3.根据权利要求1所述可自动调节角度的码垛机器人手抓，其特征在于:球副杆与手臂组件间需要通过手臂件紧固件连接。
4.根据权利要求1所述可自动调节角度的码垛机器人手抓，其特征在于:要求球副与凹槽接触表面有较高的光洁度，同时加油脂润滑，避免摩擦损坏。
【文档编号】B65G61/00GK203993899SQ201420445769
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年8月7日 优先权日:2014年8月7日
【发明者】王士秀 申请人:天津滨创投资咨询有限公司