一种自动搬运设备的制作方法

本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种自动搬运设备。

背景技术：

蒸发器是空调实现热交换的主要部件之一，包括数百片薄翅片经冲压形成的堆叠物、若干穿过翅片且依次连通的u型管、以及设置在翅片形成的堆叠物两侧与翅片平行的边板。

在空调的加工过程中，通常通过过渡板对未完成切割锁付的蒸发器进行不同工位的线体之间的转移，但蒸发器经过切割锁付完毕后形成不规则结构，无法再采用过渡板进行转移，加上蒸发器的型号和规格繁多，因此蒸发器的转移目前几乎全部由人工实现，效率低、成本高。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种自动搬运设备。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种自动搬运设备，所述自动搬运设备包括支架、以及设置在所述支架上的抓取机构和转移机构；

所述抓取机构，用于抓取待转移物；

所述转移机构，用于带动所述抓取机构沿待转移方向移动；

所述转移机构包括滑块、导轨型无杆气缸和第一杆不回转型气缸，所述导轨型无杆气缸沿待转移方向固定在所述支架上，所述滑块安装在所述导轨型无杆气缸的输出端上，所述第一杆不回转型气缸的缸体部分固定在所述滑块上，所述第一杆不回转型气缸的输出端与所述抓取机构连接。

在本发明一种可能的实现方式中，所述转移机构还包括两个线性导向轴和与所述线性导向轴一一对应的直线轴承，所述两个线性导向轴的一端分别固定在所述滑块的两端，所述两个线性导向轴的另一端穿插在对应的所述直线轴承 内，所述直线轴承固定在所述抓取机构上。

在本发明另一种可能的实现方式中，所述导轨型无杆气缸通过支撑板固定在所述支架上。

可选地，所述抓取机构包括门型架、第二杆不回转型气缸、第三杆不回转型气缸、以及固定有中空柱体的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板的轴线分别与各自对应的中空柱体的轴线垂直，所述第一夹板对应的中空柱体与所述第二杆不回转型气缸的输出端铰接，所述第二夹板对应的中空柱体与所述第三杆不回转型气缸的输出端铰接，所述第二杆不回转型气缸和所述第三杆不回转型气缸的缸体部分分别固定在所述门型架的两端，且所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述门型架分别与所述第一杆不回转型气缸的输出端和两个所述线性导向轴相连。

可选地，所述抓取机构还包括用于防止所述第一夹板和所述第二夹板下垂的限位块，所述限位块设置在所述中空柱体上。

可选地，所述抓取机构还包括橡胶块，所述橡胶块分别设置所述第一夹板和所述第二夹板各自与对方相对的平面上。

在本发明又一种可能的实现方式中，所述支架为采用弹簧螺帽连接的铝型材翻转支架。

在本发明又一种可能的实现方式中，所述自动搬运设备还包括：

检测机构，用于检测设定位置是否有所述待转移物。

可选地，所述检测机构包括传感器，所述传感器固定在所述支架上。

可选地，所述自动搬运设备还包括：

控制机构，用于当检测到所述设定位置有所述待转移物时，控制所述抓取机构抓取所述待转移物，并控制所述转移机构带动所述抓取机构沿所述待转移方向移动。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过抓取机构抓取待转移物。转移机构带动抓取机构沿待转移方向移动，实现了蒸发器等待转移物的自动转移，效率高、成本低。而且通用性强，可适用于各类板式或者异形的轻量工件的在不同工位的运输线体之间传送和转移。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动搬运设备的立体图；

图2是本发明实施例提供的一种自动搬运设备的主视图；

图3是本发明实施例提供的抓取机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例

本发明实施例提供了一种自动搬运设备，特别适用于搬运完成切割锁付的蒸发器、以及各类直立或倾斜的板式或者异形的轻量工件，参见图1，该自动搬运设备包括支架1、以及设置在支架1上的抓取机构2和转移机构3。

其中，抓取机构2用于抓取待转移物。转移机构3用于带动抓取机构2沿待转移方向移动。

在本实施例中，参见图2，转移机构3可以包括滑块31、导轨型无杆气缸32和第一杆不回转型气缸33，导轨型无杆气缸32沿待转移方向固定在支架1上，滑块31安装在导轨型无杆气缸32的输出端上，第一杆不回转型气缸33的缸体部分固定在滑块32上，第一杆不回转型气缸34的输出端与抓取机构2连接。采用气缸驱动，绿色清洁，噪声小，节能环保。

优选地，参见图2，转移机构3还可以包括两个线性导向轴34和与线性导向轴34一一对应的直线轴承35，两个线性导向轴34的一端分别固定在滑块31的两端，两个线性导向轴34的另一端穿插在对应的直线轴承35内，直线轴承35固定在抓取机构2上。通过导向轴保证第一杆不回转型气缸移动的准确稳定无损伤。

具体地，直线轴承35通过法兰和螺栓与抓取机构2连接。

可选地，参见图2，导轨型无杆气缸32可以通过支撑板36固定在支架1上。

具体地，导轨型无杆气缸32通过螺栓固定在支撑板36上。

在本实施例的另一种实现方式中，参见图2，抓取机构2可以包括门型架21、第二杆不回转型气缸22、第三杆不回转型气缸23、以及固定有中空柱体20(见图3)的第一夹板24和第二夹板25，参加图3，第一夹板24和第二夹板25的轴线分别与各自对应的中空柱体20的轴线垂直，第一夹板24对应的中空柱体20与第二杆不回转型气缸22的输出端铰接，第二夹板25对应的中空柱体20与第三杆不回转型气缸23的输出端铰接，又见图2，第二杆不回转型气缸22和第三杆不回转型气缸23的缸体部分分别固定在门型架21的两端，且第一夹板24和第二夹板25相对设置，门型架21分别与第一杆不回转型气缸33的输出端和两个线性导向轴34相连，维持了抓取机构2的平衡。而且采用气缸驱动，绿色清洁，噪声小，节能环保。

具体地，第一夹板24对应的中空柱体20与第二杆不回转型气缸22的输出端通过销轴连接，第二夹板25对应的中空柱体20与第三杆不回转型气缸23的输出端通过销轴连接。

可选地，参加图3，抓取机构2还包括用于防止第一夹板24和第二夹板25下垂的限位块26，限位块26设置在中空柱体20上，防止第一夹板和第二夹板由于重力作用落下而无法夹取待转移物。

在实际应用中，限位块26和中空柱体20可以一体成型。

可选地，参见图3，抓取机构2还包括可以橡胶块27，橡胶块27分别设置第一夹板24和第二夹板25各自与对方相对的平面上，避免损伤待转移物。

具体地，橡胶块27通过螺栓固定在第一夹板24或第二夹板25上。

在本实施例的又一种实现方式中，支架1可以为采用弹簧螺帽连接的铝型材翻转支架。采用市场常见零部件，可以依据工厂场地布置和工作范围进行搭建，简便经济易行，经济实用。

可选地，参见图1，支架1的底部可以设有平板10，平板10通过膨胀螺栓固定在地面上，以保证架体和各个机构整体的刚度和稳定性。

在实际应用中，可以针对现场实际的工件搬运需求，将合适尺寸的支架横置于两个工位的运输线体的衔接处，然后通过膨胀螺栓将支架1固定在地面上，最后采用螺栓将各个机构固定在支架上的法兰或者连接端面上。

可选地，支架1上可以设置铝板或玻璃板，以提高搬运过程的安全性。

在本实施例的又一种实现方式中，该自动搬运设备还可以包括：

检测机构，用于检测设定位置是否有待转移物。

可选地，参见图1，检测机构可以包括传感器40，传感器40固定在支架1上，如支架的横梁上。

可选地，该自动搬运设备还可以包括：

控制机构，用于当检测到设定位置有待转移物时，控制抓取机构抓取待转移物，并控制转移机构带动抓取机构沿待转移方向移动。

优选地，控制机构可以包括可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，简称plc)、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀，plc分别与检测机构、第一电磁阀、第二电磁阀电气连接，第一电磁阀设置在抓取机构和气泵之间，第二电磁阀设置在导轨型无杆气缸32与气泵之间，第三电磁阀设置在第一杆不回转型气缸33与气泵之间。

下面简单介绍一下本实施例提供的自动搬运设备的工作原理：

当传感器40检测到设定位置有待转移物时，向plc发送信号。plc控制第一电磁阀导通，第二杆不回转型气缸22、第三杆不回转型气缸23在气泵的驱动下，利用第一夹板24和第二夹板25夹取待转移物。plc控制第三电磁阀关闭，第一杆不回转型气缸33在气泵的驱动下，通过门型架21带动待转移物上移；plc控制第二电磁阀导通，导轨型无杆气缸32在气泵的驱动下，沿待转移方向带动滑块31移动。到达目的地后，plc控制第三电磁阀导通，第一杆不回转型气缸33在气泵的驱动下，通过门型架21带动待转移物下放。下降到指定位置后，plc控制第一电磁阀关闭，完成转移。此时可以按照前述第二电磁阀的相反过程，将各个机构恢复到初始状态。

需要说明的是，本实施例的各个机构主要使用工业上常用的自动化零部件组建而成，各个机构之间可以根据现场工序布局情况进行各自单独的适配和调整，简便易行、经济实用、安全可靠。而且自动化程度高，安装调试简单。

本发明实施例通过抓取机构抓取待转移物。转移机构带动抓取机构沿待转移方向移动，实现了蒸发器等待转移物的自动转移，效率高、成本低。而且通用性强，可适用于各类板式或者异形的轻量工件的在不同工位的运输线体之间传送和转移。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的 精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。