1.一种可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述可伸缩式夹钳机构包括：
滑动支座；
伸缩平移机构，所述伸缩平移机构设置在所述滑动支座上，且所述伸缩平移机构能够沿所述滑动支座移动；
夹臂钳，所述夹臂钳通过同步齿轮机构与所述伸缩平移机构连接，且所述夹臂钳能够沿所述伸缩平移机构向外移动。
2.如权利要求1所述的可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述伸缩平移机构通过伸缩油缸与所述滑动支座连接。
3.如权利要求1所述的可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述夹臂钳与所述伸缩平移机构之间设置有两个夹臂钳伸缩油缸，通过所述夹臂钳伸缩油缸推动所述夹臂钳移动。
4.如权利要求1所述的可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述夹臂钳的钳体设置为立方体机构，所述夹臂钳闭合后的内部空间为上下半球加中部圆柱体的结构。
5.如权利要求4所述的可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述夹臂钳的内部还设置有感应限位机构，用于感应所述夹臂钳与外部海测油缸球头的位置。
6.如权利要求5所述的可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述感应限位机构包括导向块、压缩弹簧、感应块，所述导向块设置在所述感应块上，所述压缩弹簧套设在所述导向块上；
当海侧油缸球头在所述夹臂钳的任一有效位置被夹取时，海测油缸球头推动所述感应块向后移动到达接近限位感应范围，接近限位发出对接成功信号；
当所述夹臂钳与海侧油缸球头脱离时，内置的所述压缩弹簧推动所述感应 块向前移动，接近限位信号丢失。
7.如权利要求1-6任意一项所述的可伸缩式夹钳机构，其特征在于，所述滑动支座的上下表面安装有减摩块，用以降低所述伸缩平移机构的平移阻力。