遥控移动装置及具该遥控移动装置的拍摄设备的制作方法

本实用新型涉及拍摄器材领域，尤其涉及一种遥控移动装置及具该遥控移动装置的拍摄设备。

背景技术：

移动装置，例如承载有摄像机、数码相机等拍摄装置的拍摄车、服务机器人，常用于地面搜救、地面勘测、影视拍摄、体育竞技等场合，然现有承载拍摄装置的移动装置，较难进行范围较大的拍摄，如拍摄高角度或需进行悬空拍摄的情况。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的遥控移动装置及具该遥控移动装置的拍摄设备。

一种遥控移动装置，其包括移动平台，所述移动平台还包括活动装设于所述移动平台上的摇臂组件，所述摇臂组件包括旋转支架、驱动件及摇臂，所述旋转支架设置于所述移动平台上，所述驱动件用于驱动所述旋转支架转动，所述摇臂装设于所述旋转支架上并位于所述移动平台的上方，所述摇臂用于搭载拍摄装置。

进一步地，所述驱动件包括第一驱动件，所述旋转支架包括第一旋转支架，所述第一驱动件装设于所述移动平台上，所述第一旋转支架与所述第一驱动件连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一旋转支架转动，所述第一驱动件驱动所述第一旋转支架绕第一轴线转动，所述摇臂与所述第一旋转支架连接。

进一步地，所述摇臂组件还包括第二驱动件及第二旋转支架，所述第二旋转支架转动连接于所述第一旋转支架，所述第二驱动件装设 于所述第一旋转支架，所述摇臂通过所述第二旋转支架与所述第一旋转支架连接，所述第二驱动件驱动所述第二旋转支架绕第二轴线转动。

进一步地，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直；

或/及，所述第一轴线为航向轴；

或/及，所述第二轴线为俯仰轴。

进一步地，所述第一旋转支架呈V字形，所述V字形的尖端远离所述第一轴线设置。

进一步地，所述第一旋转支架包括连接座及悬臂，所述连接座连接于所述第一驱动件与所述悬臂之间。

进一步地，所述悬臂包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部的一端通过所述连接座与所述移动平台连接，所述第二连接部的一端与所述第一连接部远离所述连接座的另一端连接，使所述第二连接部的另外一端位于所述第一驱动件的上方位置。

进一步地，所述第一连接部与所述第二连接部之间形成夹角，所述夹角小于90度。

进一步地，所述悬臂的数量为两个，两个悬臂与所述连接座连接并呈间隔设置。

进一步地，所述摇臂能够调节地穿设于所述第二旋转支架。

进一步地，所述第二旋转支架包括座体及盖体，所述座体上形成装设槽，所述盖体盖设于所述装设槽的顶部，所述摇臂穿设于所述装设槽并位于所述盖体的下方；

或/及，所述遥控移动装置还包括摇臂驱动件，所述摇臂能够相对于所述第二旋转支架沿所述摇臂的长度方向滑动，所述摇臂驱动件用于驱动所述摇臂相对于所述第二旋转支架滑动，以自动调节所述拍摄装置相对于所述第二旋转支架的距离。

进一步地，所述摇臂组件还包括装设在所述摇臂一端的配重块，用以平衡所述拍摄装置。

进一步地，所述遥控移动装置还包括配重块驱动件，所述配重块沿所述摇臂的长度方向可滑动，所述配重块驱动件用于驱动所述配重块在所述摇臂上滑动，以自动平衡所述拍摄装置。

进一步地，所述移动平台包括底盘、与所述底盘转动连接的多个车轮、对应于所述多个车轮设置的悬挂，每一悬挂设置于一车轮与所述底盘之间。

进一步地，每个悬挂包括能够变形的支架以及设置于所述支架上的缓冲件，所述支架连接于所述车轮与所述底盘之间。

进一步地，所述缓冲件包括减振器以及套设于所述减振器上的螺旋弹簧，所述减振器装设于所述支架上，所述螺旋弹簧的两端分别抵持于所述减振器的两端。

进一步地，所述减振器为伸缩杆状，其包括相互套接的多节杆，所述多节杆之间能够相对滑动，以改变所述减振器的总体长度。

进一步地，所述缓冲件为阻尼件。

进一步地，所述阻尼件为液态阻尼器、气压阻尼器、磁阻阻尼器中的一种。

进一步地，所述移动平台还包括设于所述底盘上的车轮驱动件，所述车轮驱动件与所述多个车轮连接用于驱动所述车轮。

进一步地，所述车轮驱动件的数量对应所述车轮的数量，以独立驱动每一车轮。

一种拍摄设备，其包括遥控移动装置及安装在所述移动装置上、用于承载拍摄装置的载体装置，所述遥控移动装置为如上所述的遥控移动装置。

进一步地，所述载体装置包括增稳组件，所述增稳组件装设于所 述摇臂的一端，所述拍摄装置安装于所述增稳组件上。

进一步地，所述增稳组件包括减震座以及云台，所述减震座连接于所述云台与所述摇臂之间，所述拍摄装置装设于所述云台上。

进一步地，所述减震座上设置有减震球，所述减震球设置于所述减震座与所述云台之间；

或/及，所述云台为三轴云台。

进一步地，所述移动装置还包括动力电池，所述动力电池设置于所述移动平台上，用于给所述移动平台的推进装置提供电能。

相对于现有技术，本实用新型提供的遥控移动装置及拍摄设备，由于增加设置了能够绕轴转动的摇臂，进而增大了活动范围，从而能够轻易完成高角度及悬空拍摄。

附图说明

图1是本实用新型提供的较佳实施例的拍摄设备的立体示意图。

图2是图1所示的拍摄设备的另一视角示意图。

主要元件符号说明

拍摄设备 300

遥控移动装置 100

拍摄装置 70

移动平台 10

底盘 110

第一支撑架 113

第一端部 1131

第二端部 1133

第二支撑架 115

车轮 120

轮毂 121

滚子 123

悬挂 130

支架 131

缓冲件 132

减振器 1321

螺旋弹簧 1322

车轮驱动件 140

摇臂组件 30

第一驱动件 31

第一旋转支架 32

第二旋转支架 33

第二驱动件 34

摇臂 35

配重块 36

连接座 321

悬臂 323

第一连接部 326

第二连接部 327

座体 331

盖体 335

装设槽 337

通孔 351

安装部 353

动力电池 50

拍摄装置 70

增稳组件 80

安装件 81

减震座 83

减震球 831

云台 85

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在本实用新型中，当一个组件被认为是与另一个组件“相连”时，它可以是与另一个组件直接相连，也可以是通过居中组件与另一个组件间接相连。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1与图2所示，本实用新型一实施方式提供一种可移动的拍摄设备300，其包括遥控移动装置100及装设于所述遥控移动装置100的载体装置。所述载体装置用于承载拍摄装置70，用以进行拍摄。当然，所述拍摄设备300可以包括一些必要或者附属的结构，如传感器等，为节省篇幅，在此不做赘述。

遥控移动装置100包括移动平台10、活动装设于所述移动平台10上的摇臂组件30及动力电池50。移动平台10可以为自动移动平台，具体在图示的实施例中，以遥控底盘车为例进行说明。

所述移动平台10包括底盘110、多个车轮120、多个对应于所述车轮120的悬挂130及多个对应于所述车轮120的车轮驱动件140。

所述底盘110为所述遥控移动装置100的主要承载结构，其连接所述车轮120并能够承载各种类型的负载及/或功能模块，例如，控制器、无线通信元件、电路板、电力线路等。所述底盘110包括第一支撑架113及设置所述第一支撑架113上的第二支撑架115。所述第一支撑架113具有相背的第一端部1131及第二端部1133。

所述多个车轮120分别与所述第一支撑架113转动连接，用于带动所述遥控移动装置100前进、后退及/或转向。本实施方式中，所述车轮120的数量为四个，其中两个车轮120设置于所述第一支撑架113的第一端部1131，另外两个车轮120设置于所述第一支撑架113的第二端部1133。所述车轮120为全向轮，以能进行全方位移动。所述车轮120 包括轮毂121及设于轮毂121的外周上的多个滚子123，所述滚子123的转动轴线与所述轮毂121的转动轴线倾斜预定的角度并使得所述车轮120能够全向运动。

所述悬挂130用于将所述车轮120与所述底盘110连接，及缓冲所述车轮120的震动对所述底盘110的影响，以保护所述底盘110所承载的负载及/或功能模块免受或者少受震动的影响。本实施方式中，所述悬挂130为独立悬挂系统，每一车轮120通过一悬挂130与所述底盘110连接，使每一车轮120与所述底盘110彼此独立连接，进而在一侧车轮120受到冲击、振动时，可通过悬挂130自身吸收冲击力，而不会波及另一侧车轮120。所述悬挂130对应所述车轮120的数量为四个，并以两个为一组分别设于所述第一支撑架113的第一端部1131及第二端部1133。

每个悬挂130包括能够变形的支架131以及设置于所述支架131上的缓冲件132。所述支架131连接于所述轮毂121与所述底盘110之间。所述缓冲件132的弹性力能够抵抗所述支架131的变形，借以缓冲所述车轮120受到的震动。本实施方式中，所述缓冲件132的数量为两个，两个所述缓冲件132大致平行间隔排列。每一个所述缓冲件132包括减振器1321以及套设于所述减振器1321上的螺旋弹簧1322。所述减振器1321装设于所述支架131上。所述螺旋弹簧1322的两端分别抵持于所述减振器1321的两端。所述减振器1321为伸缩杆状，其包括相互套接的多节杆，所述多节杆之间能够相对滑动，以改变所述减振器1321的总体长度。

所述缓冲件132可以包括阻尼件、弹性件等部件。阻尼件如液态阻尼器，气压阻尼器，磁阻阻尼器。弹性件如拉伸弹簧、压缩弹簧、弹性橡胶件等。

可以理解，所述缓冲件132的数量可以依据实际需求做任意合适 的变化，例如，依据对所述遥控移动装置100在不同表面上运动的减震要求的不同，所述缓冲件132数量可以为一个、三个、四个、五个或者更多。

可以理解，所述悬挂130可以为其他合适类型的悬挂，例如横臂式悬挂、纵臂式悬挂、多连杆式悬挂、烛式悬挂或麦弗逊悬挂。

每一车轮驱动件140对应一个车轮120装设于所述第一支撑架113上，以独立驱动相应车轮120。本实施方式中，所述车轮驱动件140通过同步带传动方式驱动所述车轮120运动。具体地，所述车轮驱动件140可以为无刷电机、有刷电机或者其他类型的电机。

可以理解，所述车轮120的数量以及其对应的所述悬挂130及车轮驱动件140的数量可以依据实际情况作任意合适的变化，并不限于以上实施方式的描述，例如所述车轮组件20的数量以及其对应的所述悬挂130车轮驱动件140的数量可以均为两个、三个、五个、六个、七个、八个、十个或者更多。于其他实施例中，可采用一个车轮驱动件140驱动多个车轮120的方式。

可以理解，所述悬挂130可以省略，而将所述车轮120直接与所述底盘110连接。

可以理解，在其他实施例中，所述移动平台10也可以借助轨道进行移动。

所述摇臂组件30能够转动地设置于所述第二支撑架115上并承载拍摄装置70。所述摇臂组件30包括第一驱动件31、第一旋转支架32、第二旋转支架33、第二驱动件34、摇臂35及配重块36。

所述第一驱动件31设置于所述第二支撑架115背离所述第一支撑架113的一侧。

所述第一旋转支架32安装于所述第一驱动件31上，以在所述第一驱动件31的驱动下能够绕第一轴线转动。所述第一旋转支架32包括连 接座321及连接于所述连接座321的悬臂323。所述连接座321的一端与所述第一驱动件31连接。所述悬臂323的数量为两个。两个悬臂323大致平行间隔设置于所述连接座321上。所述悬臂323包括第一连接部326及第二连接部327。所述第一连接部326的一端通过所述连接座321与所述移动平台10连接，并朝远离所述第一轴线的方向倾斜向上延伸。所述第二连接部327由所述第一连接部326远离所述连接座321的一端弯折形成，并朝所述第一轴线所在方向倾斜向上延伸。所述第二连接部327的一端与所述第一连接部326远离所述连接座321的另一端连接，使所述第二连接部327的另外一端位于所述第一驱动件31的上方位置。所述第一连接部326与所述第二连接部327连接处形成所述V字形的尖端，所述V字形的尖端远离所述第一轴线设置。本实施方式中，所述第一连接部326与所述第二连接部327之间形成夹角，所述夹角小于90度。

所述第二旋转支架33可转动连接于两个悬臂323之间。所述第二旋转支架33包括座体331及盖体335。所述座体331上形成装设槽337。所述盖体335盖设于所述装设槽337的顶部。

所述第二驱动件34装设于其中一悬臂323上并与所述第二旋转支架33连接，用以驱动所述第二旋转支架33绕第二轴线转动。本实施方式中，所述第一轴线与所述第二轴线大致相互垂直，所述第一轴线为航向(yaw)轴，所述第二轴线为俯仰(pitch)轴。可以理解，所述第一轴线也可以为横滚(roll)或俯仰(pitch)轴，所述第二轴线可以为横滚(roll)或航向(yaw)轴。

所述第一驱动件31与所述第二驱动件34可以为无刷电机、有刷电机或者其他类型的电机。

所述第一驱动件31与所述第一旋转支架32的设置不限于本实用新型图示，例如，所述第一驱动件31能够设置于所述第一旋转支架32 的侧部。所述第一驱动件31可以直接驱动所述第一旋转支架32，也可以采用齿轮、皮带等传动方式驱动所述第一旋转支架32。

所述第二驱动件34不限定设置于所述第一旋转支架32上，其也可以设置于所述底盘110上，所述第二驱动件34可以直接驱动所述第二旋转支架33，也可以采用齿轮、皮带等传动方式驱动所述第二旋转支架33。

所述摇臂35大致呈长条状，其穿设于所述第二旋转支架33。所述摇臂35沿其长度方向形成通孔351。所述摇臂35一端形成有安装部353。本实施方式中，所述安装部353为槽状结构。

本实施方式中，所述摇臂35能够调节地穿设于所述装设槽337并位于所述盖体335的下方。所述第二旋转支架33与所述摇臂35的接触位置形成一个接触部位，调节所述摇臂35的两个端部与所述接触部位之间的长度，能够有效调节所述拍摄设备。

可以理解，所述遥控移动装置100还包括摇臂驱动件，所述摇臂35能够相对于所述第二旋转支架33沿所述摇臂35的长度方向滑动，所述摇臂驱动件用于驱动所述摇臂35相对于所述第二旋转支架33滑动，以自动调节所述拍摄装置70相对于所述第二旋转支架33的距离。

所述配重块36能够拆卸地安装于所述摇臂35的一端并远离所述安装部353设置。所述配重块36的数量配备为多个且重量不相同，以根据所述安装部353上装设的拍摄装置70的重量及/或所述摇臂35与所述第二旋转支架33的之间的接触位置进行调节。

可以理解，所述遥控移动装置100还包括配重块驱动件，所述配重块36沿所述摇臂35的长度方向可滑动，所述配重块驱动件用于驱动所述配重块36在所述摇臂35上滑动，以自动平衡所述拍摄装置。

可以理解，所述摇臂组件30可以为一轴转动结构，即，所述摇臂组件30包括第一驱动件31、第一旋转支架32及摇臂35，所述第一驱动 件31设置于所述移动平台10上，所述第一旋转支架32与所述第一驱动件31连接，所述第一驱动件31用于驱动所述第一旋转支架32转动，所述摇臂35装设于所述第一旋转支架32上。再例如，所述摇臂组件30还包括第三旋转支架及第三驱动件，所述第三驱动件装设于所述第二旋转支架33上，所述第三旋转支架与所述第三驱动件连接，以在所述第三驱动件的驱动下绕横滚(roll)轴转动。所述摇臂组件30还可以根据需要设计成四轴、五轴等多轴结构。

可以理解，所述旋转支架不限定于本实施方式中的第一旋转支架32及第二旋转支架33，所述摇臂组件30包括旋转支架、驱动件及摇臂35，所述旋转支架设置与所述移动平台10上，所述驱动件用于驱动所述旋转支架转动，所述摇臂35装设于所述旋转支架上，所述摇臂35用于搭载所述拍摄装置70。

所述动力电池50设置于所述移动平台上，用于给所述移动平台的推进装置提供电能。具体地，动力电池50设置于所述第一支撑架113的大致中部位置并位于所述第二支撑架115的下方，用于为车轮驱动件140、第一驱动件31及第二驱动件34提供电能。本实施方式中，遥控移动装置100搭载了两块5700mAh电量的电池，以能够提供两小时续航工作。

所述遥控移动装置100的运动可由遥控器控制，也可以自主控制。

所述载体装置包括增稳组件80。所述增稳组件80用于支撑所述拍摄装置70并为所述拍摄装置70的拍摄提供增稳功能。本实施方式中，所述增稳组件80包括安装件81、减震座83以及云台85。所述安装件81的一端伸入所述安装部353与所述安装部353的两个侧壁固定连接。所述安装件81的另一端与所述减震座83固定连接。所述减震座83上设置有减震球831，所述减震球831为橡胶减震球，所述减震球831设置于所述减震座83与所述云台85之间，其能够有效较少或消除低频振动对 所述拍摄装置70的影响。所述云台85能够补偿所述拍摄装置70在旋转方向上的振动导致的目标/方向的偏移，及/或所述云台85能够依据控制指令调整所述拍摄装置70的姿态、方向等拍摄参数。本实施方式中，所述云台85为三轴云台，所述云台85能够绕航向(Yaw)轴、横滚(Roll)轴以及俯仰(Pitch)轴调整所述拍摄装置70，可以理解，在其他实施方式中，所述云台85也可以为双轴云台或者单轴云台。

所述拍摄装置70可以为相机、摄像机、手机、平板电脑等具有影像摄录功能的电子产品，本实施方式中，所述拍摄装置70为摄像机。

本实用新型提供的遥控移动装置100及拍摄设备300，由于增加设置了能够绕航向(Yaw)轴及绕俯仰(Pitch)轴转动的摇臂35，进而增大了活动范围，且能够轻易完成高角度及悬空拍摄。进一步地，通过调节所述摇臂35到接触部位的长度，能够灵活调节活动范围。两轴运动的摇臂35以及三轴运动的云台85，能够提供拍摄装置70五个自由度运动，方便调整拍摄装置70的工作。

可以理解的是，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化等用在本实用新型的设计，只要其不偏离本实用新型的技术效果均可。这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。