一种基于机器视觉的RTG吊具的制作方法

本实用新型涉及一种吊具，特别是一种基于机器视觉的RTG吊具。

背景技术：

轮胎式集装箱门式起重机(以下简称RTG)是集装箱码头堆场的主要装卸设备，该设备转场灵活、操作率较高。但传统的RTG远程控制方案中，在RTG的吊具抓箱和放箱过程中，还是需要人工介入，需要人工将集装箱固定在吊具上，而不能做到这一过程的完全自动化。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种基于机器视觉的RTG吊具，其可以自动抓取集装箱和落放集装箱，实现吊具抓箱和放箱的自动化过程，工作效率高，人工成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：一种基于机器视觉的RTG吊具，包括吊具本体，吊具本体上设置有4个目标轮廓提取器和多个抓取装置，目标轮廓提取器与帧接收器连接，帧接收器均与计算机控制器无线连接，帧接收器与计算机控制器均内置有无线传输模块，抓取装置内置无线控制模块，抓取装置通过无线控制模块与计算机控制器连接。

前述的一种基于机器视觉的RTG吊具中，所述目标轮廓提取器为相机或激光扫描器。目标轮廓提取器可以采用智能相机或者激光扫描器，通过智能相机的工业图像传感技术或激光扫描器的轮廓扫描技术，可有效获取待抓取集装箱的轮廓信息。

前述的一种基于机器视觉的RTG吊具中，所述抓取装置包括抓手和伸缩杆，抓手与伸缩杆的一端连接，伸缩杆的另一端活动安装在吊具本体上。计算机控制器根据获取的集装箱轮廓信息，控制抓取装置到便于抓取集装箱的位置，逐渐完成抓取提升的动作，从而实现自动化的抓箱过程。

前述的一种基于机器视觉的RTG吊具中，所述吊具本体上设置有滑轨，伸缩杆安装在滑轨上。

前述的一种基于机器视觉的RTG吊具中，所述抓手为吸盘状结构，或者为勾形状结构。

与现有技术相比，本实用新型通过引入机器视觉的图像处理技术，在吊具本体上设置目标轮廓提取器，将待抓取集装箱的轮廓从背景中提取出来，并通过帧接收器与计算机控制器无线连接传输轮廓信息，通过计算集装箱轮廓的角点、直线，使抓手与集装箱的位置匹配，完成吊具的自动抓箱，提高了工作效率，降低了人工成本。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的另一种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型的无线连接示意图。

附图标记：1-吊具本体，2-目标轮廓提取器，3-帧接收器，4-计算机控制器，5-无线传输模块，6-抓取装置，7-无线控制模块，8-抓手，9-伸缩杆，10-滑轨。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式

本实用新型的实施例1：一种基于机器视觉的RTG吊具，包括吊具本体1，吊具本体1上设置有4个目标轮廓提取器2和多个抓取装置6，目标轮廓提取器2与帧接收器3连接，帧接收器3均与计算机控制器4无线连接，帧接收器3与计算机控制器4均内置有无线传输模块5，抓取装置6内置无线控制模块7，抓取装置6通过无线控制模块7与计算机控制器4连接。目标轮廓提取器2为相机。

本实用新型的实施例2：一种基于机器视觉的RTG吊具，包括吊具本体1，吊具本体1上设置有4个目标轮廓提取器2和多个抓取装置6，目标轮廓提取器2与帧接收器3连接，帧接收器3均与计算机控制器4无线连接，帧接收器3与计算机控制器4均内置有无线传输模块5，抓取装置6内置无线控制模块7，抓取装置6通过无线控制模块7与计算机控制器4连接。目标轮廓提取器2为激光扫描器。抓取装置6包括抓手8和伸缩杆9，抓手8与伸缩杆9的一端连接，伸缩杆9的另一端活动安装在吊具本体1上。抓手8为吸盘状结构。

本实用新型的实施例3：一种基于机器视觉的RTG吊具，包括吊具本体1，吊具本体1上设置有4个目标轮廓提取器2和多个抓取装置6，目标轮廓提取器2与帧接收器3连接，帧接收器3均与计算机控制器4无线连接，帧接收器3与计算机控制器4均内置有无线传输模块5，抓取装置6内置无线控制模块7，抓取装置6通过无线控制模块7与计算机控制器4连接。目标轮廓提取器2为相机。抓取装置6包括抓手8和伸缩杆9，抓手8与伸缩杆9的一端连接，伸缩杆9的另一端活动安装在吊具本体1上。吊具本体1上设置有滑轨10，伸缩杆9安装在滑轨10上。抓手8为勾形状结构。

本实用新型的工作原理：目标轮廓提取器2将获取的集装箱轮廓信息传输至帧接收器3，帧接收器3将集装箱轮廓信息通过内置的无线传输模块5发送给计算机控制器4，计算机控制器4根据接收无线接收到的集装箱轮廓信息，计算出集装箱的角点和直线，然后控制抓取装置6到便于抓取集装箱的位置，从而完成吊具的自动抓取动作。