用于拣货设备的操作装置的制作方法

本发明涉及一种用于拣货设备的操作装置，尤其涉及用于具有彼此相对设置的存放位置的拣货设备的一种操作装置。

背景技术：

从现有技术中已知许多用于拣货设备的操作装置，用于单项物品，尤其是药物包装，的自动投放和拣取。

例如，从de19509951可知一种用于例如药物包装的块状小型单项物品的投放与拣取的操作装置。通过使用该文献中所描述的操作装置，可以从水平且长的货架上的存放位置拣取单项物品并存储在其上。货架和以特定间隔设置的货架壁一起形成具有多个存放位置的货架单元。一前一后并且/或者彼此相邻设置的多个存放位置形成(虚拟的)货架隔间。

为从预定的存放位置拣取单项物品，操作装置在具有相应存放位置的货架隔间的前侧的前方沿垂直和水平方向移动，并以其正面侧被放置在货架前方。一旦操作装置被定位好了，夹爪便被移动至货架隔间内，然后对着彼此移动，使得单项物品被夹持在夹爪之间。然后，其间夹持有单项物品的夹爪向后移出货架隔间，其中单项物品被拉动至操作装置的输送台上。如果在货架隔间一前一后设置的多个单项物品应该从多个存放位置拣取，那么夹爪就必须被进一步移至货架隔间内，相应地，其中多个单项物品的拣取对待拣取的单项物品的货架隔间内的尺寸和布局有一定的要求。

对于特定存放位置内的一个单项物品的投放来说，该单项物品首先被带到操作装置的输送台上，随后操作装置被移动至具有期望存放位置的货架隔间。夹爪可以在实际的拣取发生之前被移动，以此使得它们几乎靠在待拣取的单项物品的侧面上；以这样的方式，夹爪可以为可用的单项物品提供一种引导。

然后，在指定给货架的操作装置的正面侧的对面设置的推进器被移出，以推动该单项物品，至货架上和期望的存放位置，在必要时使用通过夹爪的同步引导。

由于操作装置的正面侧上的推进器的设置，因此投放与拣取只能通过“其它”正面侧，例如投放与拣取发生在相同正面侧。如果单项物品应从第一货架上拣取并被放置到对面的第二货架，那么出于设计的原因，有必要使操作装置在从第一货架拣取后绕着垂直轴线旋转180°，从而使得投放拣取侧面对着第二货架。上述操作装置的另一缺点在于，其仅适于从位于水平货架的存放位置中拣取单项物品，或将单项物品投放至那样的位置。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是使一种操作装置可用，其能够通过相对的正面将单项物品投放至以不同的方式定向的各种存储类型的存放位置中，并从这些位置移除这些物品。

在本申请的范围之内，术语“单项物品”经常被用到，其含义也包括复数；使用根据本发明的操作装置，可以同时投放和拣取一个单项物品或多个单项物品。

根据本发明，该目的通过具有权利要求1中特征的操作装置来完成。根据本发明的操作装置，用于具有彼此相对设置的存放位置的拣货设备，其包括具有两个相对的投放拣取侧和两个纵向侧的输送台，该输送台具有用于容纳至少一个单项物品且沿着第一水平方向延伸在投放拣取侧之间的运输通道。

根据本发明的操作装置的输送台被构思成使得单项物品可以通过一个投放拣取侧来到达输送台，并且可以通过另一个相对的(或相同的)投放拣取侧被从输送台带到存放位置。沿着第一水平方向延伸的运输通道并不表示操作装置本身的结构特征，而是由操作装置的部件来限定，并且应该限定出投放拣取侧之间的一运输路径，单项物品可以沿着该运输路径移动。在这方面，“沿着第一水平方向”的表述应被解释为意味着单项物品可以顺着该方向或逆着该方向移动。

根据本发明的操作装置还包括两个设置在输送台上方的细长夹爪，其具有面对着的平面夹持表面，该细长夹爪至少在某些部分限定了运输通道的侧向分界，并且与驱动单元耦合，以便沿着第一水平方向共同移动，还与第二驱动单元耦合，以便沿着横向于第一水平方向的第二水平方向彼此相向或相离地移动，从而使得至少一个单项物品可以被夹持在夹持表面之间，且就此沿着第一水平方向移动。

最后，根据本发明的操作装置包括具有至少一个推进器装置，其具有用于沿着第一水平方向移动推进器装置的一区段的驱动装置，其中该推进器装置具有与该驱动装置耦合的驱动器，其中该驱动器可以被引入至运输通道，并至少部分地从该运输通道移除，且可以在输送台上方的运输通道中沿着第一水平方向移动，以此使得所述至少一个单项物品可以通过投放拣取侧至少部分地移出运输通道。本发明的要点在于，驱动器也可以再次从运输通道中移除，因为如果不这么做，就不可能有在通道的整个长度(从一个投放拣取侧至另一个投放拣取侧)上的运输。

因此，根据本发明的操作装置包括两个用于移动单项物品的模块。一则为设置在输送台上方的细长夹爪以及与该夹爪相关的驱动单元，通过该夹爪可以将单项物品从垂直的存放位置中拣取出来，且其在从垂直存放位置中进行拣取时可以具有支撑作用。

同时，另一则为推进器装置，用该推进器装置可以将单项物品从输送台推进至存放位置。就此而言，不需要再将存放位置构造在水平货架上。存放位置也可以位于倾斜井道中。对于投放至从输送台开始递降的倾斜井道而言，单项物品被推进至井道内，超出位于该井道正面的投放拣取侧，然后在重力作用下在井道内向下滑落，直至抵达止挡件，该止挡件可以是位于井道的端部的另一个单项物品或分离机构。

根据本发明，推进器装置的驱动器可以再次被引入至运输通道并从运输通道中移除，以此使得驱动器不会永久地停留在运输通道中，从而单项物品从一投放拣取侧至相对的投放拣取侧的自由移动不会被阻塞。

因此，根据本发明，通过使用夹爪，可以从位于一投放拣取侧的水平存放位置将单项物品拉动到输送台上，以将推进器装置的驱动器引入至该投放拣取侧的区域中的运输通道内，置于单项物品的“后面”，然后用那可以在输送台上的运输通道中移动的驱动器来将该单项物品推进至相对的投放拣取侧，最后，通过相对的投放拣取侧将其拣取(至井道(shaft)内或水平货架上)。

因此，根据本发明的操作装置的结构使得从相对的存放位置对单项物品进行投放和拣取而无需将操作装置绕着垂直井道线转动成为可能。就此而言，相对的存放位置并不必属于相同的“存储类型”(井道系统和水平货架)。

根据本发明的操作装置的另一优点在于，使用该装置可以在拣货设备中更快地从存放位置a将单项物品转移至存放位置b(因为免去了绕着垂直轴线的转动)；进一步地，彼此相对设置的货架行可以彼此更加靠近，因为不再需要绕着垂直轴线的转动。

推进器装置的驱动器可以在输送台上方和细长夹爪上方或下方沿着第一水平方向移动，并因此可以从侧面被再次引入至运输通道并从该运输通道上移除。然而，为此，必须将具有用于驱动器运动的所有组件的推进器装置设置在操作装置的纵向侧。然而，由于用于夹爪运动的组件通常也设置在操作装置的纵向侧，因此，就设计而言，如此使组件在一个纵向侧集合是复杂的。

因此，在一个优选的实施例中，提供具有凹座的输送台，该凹座沿着第一水平方向延伸，通过该凹座，驱动器可以被至少部分地引入至运输通道，并且驱动器可以在其中沿着第一水平方向移动。因此，推进器装置的组件并不设置在操作装置的纵向侧，而是设置在输送台的凹座中，从而不再需要在操作装置的一个纵向侧面上有组件的集中。在这样的情况下，驱动器与驱动装置耦合，以此使得驱动器可以在输送台的平面上方移动，可以在输送台的平面上方沿着第一水平方向移动(用于推动单项物品)，最后，还可以被带回至输送台的平面下方。

为使驱动器能够在输送台上在两个投放拣取侧之间推动单项物品，有必要使该驱动器可以被再次引入两个投放拣取侧上的通道内并从该通道内移除。这在设计方面依赖于推进器装置的复杂结构。因此，在一个优选的实施例中，提供具有第二推进器装置的操作装置，该第二推进器装置具有驱动装置和驱动器，其中第一和第二推进器装置的驱动器可以被至少部分地从凹座彼此分开地引入至运输通道，并且可以沿着第一水平方向在该通道内移动。就此而言，两个推进器装置可以彼此协调，从而可以用它们来在相反方向上移动单项物品。

根据本发明的操作装置被构造成可以将单项物品投放至具有不同结构的存放位置，并且可以将该物品从这样的位置拣取出来。在倾斜的存放位置的情况中，该倾斜的存放位置被构造成从邻近的投放拣取侧开始下降，单项物品通常在重力的作用下向下滑落至止挡件。然而，当使用极小的单项物品时，可能发生在驱动器已经完全移动至一投放拣取侧了而单项物品的重心仍然位于输送台上方的情况。为了允许单项物品在投放拣取侧上方移动时重心超出投放拣取侧(换言之，重心已经在存放位置的上方)，在优选的实施例中，提供一种具有突出部的驱动器，其可以移动至超出投放拣取侧。

该实施例具有另一优点。驱动器的突出部被构造为可以移动至超出投放拣取侧。单项物品可以被完全推出输送台到达存放位置上。使用相应构造的操作装置，也可能将单项物品推进至上升井道内。为此，单项物品首先被完全地推进至井道内，其中它们由突出部来保持住。然后可以通过适合的闭合装置来关闭通道，该闭合装置适合于突出部的构造，并且可以向后移动驱动器。然后单项物品通过该闭合装置被保持在通道内。随着单项物品被“向上推”，可以以支撑的方式使用夹爪，以防止单项物品在被“向上推”时变成楔形。

在根据本发明的操作装置的优选实施例中，推进器装置具有引导装置，该引导装置具有沿着第一水平方向(x)延伸的引导器，沿着该引导器，驱动器可以被移动通过运输通道，并且该引导器装置具有远离输送台延伸的区段，至少在其一端部区域，通过该区段，驱动器可以被移出运输通道。引导装置，结合输送台中的凹座，可以设置在输送台的下方或者在输送台的纵向侧上。

在输送台下方相应构造的引导器的使用在设计方面代表着一种尤其简单的解决方案，用于将驱动器从运输通道上相对于输送台的位置中移除。为此目的，驱动器的引导器被引导离开该区域的输送台(向下或向侧边)，使得在驱动器被引导至该区域内时，驱动器本身被从运输通道移除。

为了从水平存放位置拣取单项物品，夹爪被推进到两货架之间或推进至超出输送台的投放拣取侧的货架隔间。为此，控制夹爪运动的部件中的许多都沿着输送台的纵向侧移动。为了在设计方面实现特别紧凑的结构，在操作装置的优选实施例中，第一驱动单元和第二驱动单元设置在跨越运输通道的u形驱动部件中，并且该u形驱动部件在输送台的两个纵向侧之上或之下被引导。

根据本发明的操作装置意在投放和拣取不止一个单项物品，而是同时投放和拣取多个单项物品。为了简化输送台上的单项物品的运输，在优选的实施例中，该台具有低粘附摩擦的涂层。为了确保夹爪在其夹持区域中具有特别大的表面积来夹持单项物品，在优选的实施例中，这些爪的至少某些部分由弹性材料制成。进一步地，优选的是，夹爪的夹持表面具有大粘附摩擦的涂层，从而藉此防止夹爪表面从待拣取的单项物品的侧面滑落，特别是在拣取多个单项物品的时候。

附图说明

接下来将参考附图，利用优选实施例来对本发明进行描述，在附图中

图1和2示出操作装置的一个实施例的透视图，

图3示出设置在输送台下方的部件的透视图。

图4示出这些部件的俯视图。

图5示出该部件的一部分的细节透视图。

图6a-6c示出输送台的侧面剖视图，其中设置在该输送台下方的部件位于一驱动器的不同位置，以及

图7a和7b示出输送台的侧面剖视图，其中设置在该输送台下方的部件处于投放一单项物品期间。

具体实施方式

图1和2示出根据本发明的操作装置1的一个实施例的透视图。该装置包括细长输送台10，该输送台具有两个相对的投放拣取侧11、12和两个相对的纵向侧14、15。在所示的实施例中，输送台因此被配置为矩形，但这对本发明来说并非完全必要的。运输通道100在投放拣取侧11、12之间沿着第一水平方向x(参见图2)延伸，用以容纳和运输单项物品。该运输通道100并非根据本发明的操作装置的物理构件，而是由操作装置的构件所限定的自由空间，单项物品可以在该自由空间内以及穿过该自由空间移动。

在所示的实施例中，输送台10包括凹座13，其沿着第一水平方向x延伸，具有突出部31b的驱动器31在该凹座内被引导。驱动器31是推进器装置的一部分，将参照下列附图对其进行更详细的描述。然而，如图1和2中已可见的，驱动器31可以在凹座中沿着第一水平方向x移动。

在所示的实施例中，输送台10由u形驱动部件23横跨，该u形驱动部件包括第一驱动单元21和第二驱动单元22。使用第一驱动单元21，使得u形驱动部件可以沿着输送台10的纵向侧14、15移动。根据图1和图2的视图中，驱动部件23运载两个夹爪20a、20b，该夹爪彼此平行地设置在输送台10的纵向侧上。夹爪20a、20b适当地固定在驱动部件23上，以便能够通过第二驱动单元22在第二水平方向y上枢转和被枢转，该第二水平方向y与第一水平方向x正交，具体地使得夹爪20a、20b的顶部可以朝向彼此或背离彼此移动。使用这种移动，使得被布置在垂直货架上的单项物品可以在夹爪的尖端朝向彼此移动之后被从货架拉出到输送台10上。当然，在这样的情况下，驱动器31已经从运输通道100中移除了，在所示的实施例中，，这是在驱动器31完全在输送台10的平面下方移动的情况下完成的，这样的处理将参照下列附图进行更详细的描述。

在所示的实施例中，夹爪的夹持表面具有涂层23a、23b，该涂层23a、23b在它们的夹持端部具有很大的粘附摩擦力。在它们相对的端部，夹爪20a、20b适当地固定在驱动部件23上，但这对于本发明来说并非绝对必要的。操作装置还可以具有四个夹爪以便枢转，例如，设置在驱动部件23的相对侧上，藉此产生可以从两个投放拣取侧上的水平存放位置拣取单项物品的可能性。此外，可以想到的是，夹爪本身是可以移动的，而不是它们所附接的驱动部件可移动，从而使得两个夹爪能够从操作装置的两个投放拣取侧11、12上的水平存放位置拣取单项物品。然后，用于夹爪的驱动单元将不得不相应地进行调整。

图3示出设置在输送台下方的操作装置的部件的透视图。在所示的实施例中，两个推进器装置30、40被设置在输送台10的下方，该装置负责使驱动器31、32沿第一水平方向进入或离开运输通道的移动和在运输通道内沿第一水平方向的移动。为此，输送台10包括相应的凹座13(参见图1和图2)，驱动器31、41可以在其中移动。

推进器装置30、40的每一个包括细长引导装置33、43，该引导装置被构造为平行于第一水平方向或者沿第一水平方向。每个引导装置包括引导器34、44，该引导器沿着第一水平方向延伸，并且，在所示的实施例中，该引导装置包括构造为与输送台平行的细长凹座。在每个引导装置33、43的端部区域中，引导器34、44过渡到一个向下延伸的区段35、45。

驱动器31、41在它们的更下端包括环形引导件31c，该环形引导件向外突出，驱动器通过该环形引导件在引导器34、44中被引导。驱动器31、32可以通过与驱动器连接的齿轮机构零件37、47来移动，所述齿轮机构零件37、47转而通过设置有外侧螺纹的轴36、46与驱动器32、42耦合。

如果通过驱动器32、42，轴36、46，以及齿轮机构零件37、47来将驱动器31、41移入到远离输送台10延伸的区段35、45，那么驱动器31、41则通过引导件31c、41c来移离输送台10。在图3所示的实施例中，这意味着驱动器31、41“向下”移动，即，驱动器向下移出运输通道。在被配置为平行于输送台的引导器的细长区域中，图3中示出该区域用于驱动器31，驱动器31的至少一部分突出超过输送台10的平面(并藉此进入运输通道100)。

图4示出设置在输送台10下方的推进器装置30、40的部件的俯视图。如该视图中可见，引导装置33、43被设置为彼此平行，并且驱动器31、41设置在引导装置的引导器上，使得驱动器的突出部被彼此相对设置，从而使得单项物品可以利用驱动器31被移动到输送台上的“右边”，并且单项物品可以利用驱动器42被移动到输送台上的“左边”。

图5示出设置在输送台下方的部件的一区段的透视细节视图，该部件已基本上在参照图3时描述过了。在图5中尤其可以看见，引导装置43或引导器44具有在“上层”区域远离输送台延伸的一区段45。因为如实施例中所示，引导装置43被设置在输送台下方，这意味着在当前的情况下，该区段45向下延伸。如果驱动器通过其引导件41c被沿着引导器44引导至该向下延伸的区域，那么驱动器就是被“向下”拉动，因此已经陷在运输通道中的驱动器就被从运输通道中移除。驱动器31在所示的位置处被设置在引导器34的细长部分中，并因此陷入运输通道中。

图6a-6c示出输送台10和设置在输送台上下方的部件的侧向剖面图，其中剖面线的放置使得只有第一推进器装置的部件可以被看见。在图6a中，驱动器设置在引导装置的引导器34的细长部分，该引导装置被构造为与输送台平行，并且可以看见驱动器31设置有至少某些部分在输送台10上方的突出部，即，进入运输通道。

在图6b中，驱动器31被设置在引导器34的端部区域内，其中该端部区域与引导器34远离输送台延伸的区段相对。在此描述中可以看见，驱动器的突出部31b突出超过输送台10的投放拣取侧11。

根据图6c的描述中，驱动器31，连同突出部31b和引导器31c，已完全移动至引导器34远离输送台延伸的区段35内。在所示的实施例中，区段35向下延伸(根据传送台下方的推进器装置的位置)，藉此在其通过其引导件31c移至该部分内时向下移动驱动器31，从而移出运输通道。

图7a和7b示出输送台10和设置在输送台下方的部件的侧向剖视图，其中由于剖视图的原因而仅示出第一引导装置30的部件。在根据图7的描述中，单项物品50被放置在输送台10上，并且在运输通道内。驱动器31在具有防粘附涂层10a的输送台10上将单项物品50向左朝着投放拣取侧11移动。在根据图7b的描述中，驱动器31将单项物品50推进至超过投放拣取侧11进入通道60，其中，该单项物品将滑落直至其碰撞到止挡件61。