1.一种助力装置，其特征在于，包括基座(1)、高度位置调节组件和用于取放物体(16)的取放组件，所述高度位置调节组件的尾端和头端分别与所述基座(1)和取放组件连接，所述高度位置调节组件包括四连杆机构和至少两个驱动件，至少两个所述驱动件设在所述四连杆机构下方，用于共同驱动所述四连杆机构运动以调节所述取放组件搬运的物体(16)在高度方向上的位置。
2.根据权利要求1所述的助力装置，其特征在于，所述四连杆机构为平行四连杆机构，所述平行四连杆机构包括：尾部铰接座(6)、主臂(9)、头部铰接座(11)和从臂(10)，所述尾部铰接座(6)和所述头部铰接座(11)竖直平行设置，所述主臂(9)位于所述从臂(10)下方且与从臂(10)平行设置，所述主臂(9)和所述从臂(10)各自的一端分别可转动地连接在所述尾部铰接座(6)上，各自的另一端分别可转动地连接在所述头部铰接座(11)上。
3.根据权利要求2所述的助力装置，其特征在于，至少两个所述驱动件沿所述主臂(9)的宽度方向并排设置。
4.根据权利要求2所述的助力装置，其特征在于，每个所述驱动件的两端分别与所述尾部铰接座(6)和所述主臂(9)连接。
5.根据权利要求2所述的助力装置，其特征在于，所述主臂(9)和所述从臂(10)之一上设有限位座(17)，另一个上设有限位块(18)，能够在所述平行四连杆机构运动至使所述取放组件位于最高位置时，通过所述限位块(18)与所述限位座(17)的接触进行限位。
6.根据权利要求1～5任一所述的助力装置，其特征在于，还包括水平位置调节组件，所述水平位置调节组件连接在所述高度位置调节组件的首端和/或尾端，用于以极坐标形式改变所述取放组件在水平面内的位置。
7.根据权利要求6所述的助力装置，其特征在于，所述水平位置调节组件包括连接梁(3)，所述连接梁(3)的第一端与所述基座(1)远离基准面的端部在水平面内可转动地连接，所述连接梁(3)的第二端与所述高度位置调节组件的尾端连接，使所述基座(1)和所述高度位置调节组件之间具有预设的水平距离。
8.根据权利要求7所述的助力装置，其特征在于，所述连接梁(3)的第二端与所述高度位置调节组件的尾端在水平面内可转动地连接。
9.根据权利要求7所述的助力装置，其特征在于，所述水平位置调节组件还包括调节杆(4)，所述连接梁(3)的第一端沿竖直方向设有向上延伸的加高部，所述调节杆(4)的两端分别与所述加高部的自由端和所述连接梁(3)的第二端连接，所述加高部、连接梁(3)和调节杆(4)形成三角形结构。
10.根据权利要求6所述的助力装置，其特征在于，所述水平位置调节组件包括竖直设置的连接柱(13)，所述连接柱(13)的第一端与所述高度位置调节组件的头端在水平面内可转动地连接，第二端与所述取放组件连接。
11.根据权利要求10所述的助力装置，其特征在于，所述水平位置调节组件包括连接梁(3)，所述连接梁(3)的第一端与所述基座(1)远离基准面的端部在水平面内可转动地连接，第二端与所述高度位置调节组件的尾端在水平面内可转动地连接，
所述助力装置还包括抱紧部件，所述抱紧部件设在所述连接梁(3)与基座(1)、所述连接梁(3)与高度位置调节组件尾端和/或所述连接柱(13)与高度位置调节组件头端之间可转动连接的位置。
12.根据权利要求6所述的助力装置，其特征在于，还包括操作把手(15)，所述操作把手(15)设在所述取放组件上，用于改变物体(16)在水平面内的位置。
13.一种物流搬运系统，其特征在于，包括权利要求1～12任一所述的助力装置。