三爪式抓手装置的制作方法

本实用新型涉及装箱机技术领域，具体涉及装箱机中的抓手装置。

背景技术：

本公司之前研发的连杆式抓手装置（ZL2013202979597），其结构包括：抓手安装架，抓手安装架的顶部设置有顶板，抓手安装架的底部设置有带一对推拉口的底板，两根抓臂分别通过转轴转动安装在两个推拉口中，两根抓臂的上端分别与两根连杆的下端相铰接，两根抓臂的下端内侧分别设置有能夹持瓶口的夹头，两根连杆的上端分别铰连接在一根推杆的两端，推杆与抓手气缸的活塞杆固定连接，抓手气缸固定安装在抓手安装架的顶板的底部，当抓手气缸的活塞杆向下伸长时，推杆带动两根连杆的上端向下移动，从而带动两根抓臂的上端分别绕对应一侧的转轴向外转动，直至两抓臂分别转动至竖直状态、且两根抓臂下端的夹头分别夹紧在瓶子的瓶口的两侧 ；当抓手气缸的活塞杆向上缩回时，推杆带动两根连杆的上端向上移动，从而带动两根抓臂的上端分别绕对应一侧的转轴向内转动，直至两抓臂的下端分别向外张开使得两根抓臂下端的夹头分别松开瓶子。

上述的连杆式抓手装置，存在以下缺陷：两根抓臂下端的夹头必须要与瓶口完全契合后才能准确抓取瓶子，即夹头的夹持面与瓶口之间为面接触且必须完全吻合，而在实际的输送过程中，瓶子容易因堆积压力而变形，从而使得瓶子的瓶口发生一定的倾斜，这就容易导致两根抓臂的夹头无法与瓶口完全契合，从而导致一对抓臂无法准确地抓取瓶子。

技术实现要素：

本实用新型的目的是：提供一种大大提高瓶子抓取准确率的三爪式抓手装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：三爪式抓手装置，包括：抓手安装架，抓手安装架的结构包括：顶板，顶板的下方设置有固定板，顶板与固定板固定连接，固定板上开设有推拉口，每个推拉口中均设置有一根抓臂，每根抓臂的两端分别伸出对应的推拉口，每根抓臂均通过铰接轴铰连接在推拉口中，所述的抓臂和推拉口均为三个，每根抓臂的上端均铰连接在一根连杆的下端，每根连杆的上端均铰连接在推拉座上，推拉座与推拉气缸的活塞杆相连接，推拉气缸的缸体安装在推拉座上方的顶板上，每个抓臂下端部的内侧均设置有卡瓶部，推拉气缸的活塞杆向下伸长，能驱使三根抓臂的卡瓶部一起向中间靠拢，直至三个抓臂的卡瓶部分别卡挡住瓶子的瓶口从而抓取瓶子；推拉气缸的活塞杆向上缩回，能驱使三根抓臂的卡瓶部一起由中间向外侧打开从而放开瓶子。

进一步地，前述的三爪式抓手装置，其中，推拉座的结构包括：本体，本体上开设有三个安装槽口，每根连杆的上端均铰连接在一个安装槽口中。

进一步地，前述的三爪式抓手装置，其中，每根抓臂下端部的卡瓶部的结构均包括：安装在抓臂下端部内侧的夹块，夹块的内侧设置有弧形夹持面。

进一步地，前述的三爪式抓手装置，其中，顶板与固定板之间通过三根立柱相固定，每根立柱分别位于一个推拉口的外侧。

进一步地，前述的三爪式抓手装置，其中，三根抓臂的卡瓶部卡挡在瓶口凸缘下方的瓶口外壁上。

进一步地，前述的三爪式抓手装置，其中，三根抓臂绕圆周均匀间隔布置。

本实用新型的优点是：由于设置了三个抓臂，通过三个抓臂的开合实现对瓶子的抓放，这样三个抓臂的卡瓶部与瓶子的瓶口外壁只需呈线接触就能有效抓取瓶子，这大大降低了三个抓臂的卡瓶部与瓶口之间的契合度要求，并能大大提高瓶子抓取的准确度和可靠性。

附图说明

图1是本实用新型所述的三爪式抓手装置的结构示意图。

图2是抓取瓶子状态下弧形夹持面与瓶子瓶口的接触形态示意图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1、图2所示，三爪式抓手装置，包括：抓手安装架1，抓手安装架1的结构包括：顶板2，顶板2的下方设置有固定板3，顶板2与固定板3之间固定连接。固定板3上开设有推拉口31，每个推拉口31中均设置有一根抓臂5，每根抓臂5的两端分别伸出对应的推拉口31，每根抓臂5均通过铰接轴铰连接在推拉口31中。为了简化结构，本实施例中顶板2与固定板3之间通过三根立柱4相固定，每根立柱4均位于对应的一个推拉口31的外侧。

本实施例中，抓臂5和推拉口31均为三个。为了确保抓取时瓶子受力均匀，三根抓臂5和三个推拉口31均绕圆周均匀间隔布置。 每根抓臂5的上端均铰连接在一根连杆6的下端，每根连杆6的上端均铰连接在推拉座7上，推拉座7与推拉气缸8的活塞杆相连接，推拉气缸8的缸体安装在推拉座7上方的顶板2上。本实施例中，推拉座7的结构包括：本体71，本体71上开设有三个安装槽口72，每根连杆6的上端均铰连接在一个安装槽口72中。每个抓臂5下端部的内侧均设置有卡瓶部。本实施例中，每个卡瓶部的结构包括：安装在抓臂5下端部内侧的夹块51，夹块51的内侧设置有弧形夹持面511。推拉气缸8的活塞杆向下伸长，能驱使三根抓臂5的卡瓶部一起向中间靠拢，直至三个抓臂5的卡瓶部分别卡挡住瓶子的瓶口从而抓取瓶子。具体地，三个抓臂5的夹块51一起向中间靠拢，直至三个夹块51上的弧形夹持面511分别卡挡在瓶口凸缘9下方的瓶口外壁10上从而抓取瓶子，抓取瓶子状态下的弧形夹持面511与瓶子的瓶口外壁10呈线接触。推拉气缸8的活塞杆向上缩回，能驱使三根抓臂5的卡瓶部一起由中间向外侧打开从而放开瓶子。

本实用新型的优点在于：由于设置了三个抓臂5，通过三个抓臂5的开合实现对瓶子的抓放，每个夹块51的弧形夹持面511与瓶子的瓶口外壁只需呈线接触就能有效抓取瓶子，这大大降低了三个抓臂5的卡瓶部与瓶口之间的契合度要求，并能大大提高瓶子抓取的准确度和可靠性。看似简单的结构，却为生产带来极大的便利，从而达到提高瓶子抓取的效率。