本实用新型属于AGV自动化物流运输设备技术领域，具体涉及一种叉车后向托盘插孔定位检测系统。
背景技术：
AGV又叫自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。近年来，随着物流系统的迅速发展，AGV叉车的应用范围也在不断扩展，AGV小车应用最广泛的领域变为了生产加工领域，包括汽车、化工、造纸、冶金、烟草、装配等行业，具体是仓库、码头等替代人工卸载、搬运、装载等工作，像移动机器人一样不知疲倦不停的工作，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。
AGV叉车后向托盘插孔定位检测主要是用于堆栈托盘类货物的物流周转、智能化的交通管理、车间物料配送、工厂仓库码垛、生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输等应用领域。相比于传统的叉车定位，其在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业，AGV叉车后向托盘插孔定位检测可以自动及时避让障碍物，准确定位到托盘插孔位置，遇到障碍物会紧急制动，使运行更加安全可靠，提高效率，甚至可以在实现无人化运输的情况下，应用于仓储物流会更加规范有序，充分提高空间利用率及运输效率。但是现有的AGV叉车后向托盘插孔定位检测存在结构复杂、可靠性差，存在无法精确定位托盘插孔的问题。
技术实现要素：
本实用新型目的是提供一种叉车后向托盘插孔定位检测系统，结构简单，精准定位检测的可靠性强，速度快，实时性好，安全性能高，解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题，使用较为方便，更好的提高效率和降低人工成本。
为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种叉车后向托盘插孔定位检测系统，包括定位托盘，和与所述的定位托盘配合的叉部；所述的叉部设置于平衡重叉车动力总成上，所述的叉部上仅设置有一个传感器，所述的叉部包括货叉、纵轴和横轴，所述的货叉延伸于横轴的前方，横轴的后方与纵轴固连，所述的纵轴与平衡重叉车动力总成连接，且纵轴沿平衡重叉车动力总成竖向来回可移；所述的横轴上设置有侧移器，所述的侧移器沿横轴轴向来回可移。
进一步的，所述的传感器为设置于货叉中间位置的一个TIM561系列SICK传感器。
再进一步的，所述的定位托盘截面呈“川”字型或者“田”字型。
再进一步的，所述的侧移器与横轴之间设置有导向轴承，所述导向轴承沿横轴轴向对称设置有两组。
本实用新型的技术效果在于：本实用新型的横轴连接货叉的纵轴，货叉延伸至横轴的前方，这样，货叉用于插取货物。纵轴带动货叉与横轴、侧移器的一体结构竖向调整。侧移器安装在叉车上用来使定位托盘上的货物左右来回横向侧移，方便货物到位后货叉在小范围内左右移动，使货叉更好的插取货物。传感器利用扫描信号的光源感测定位托盘的两边插孔的边界区域，精确托盘位置。平衡重叉车动力总成提供原动力，控制整体的工作状态。通过实现对叉车后向托盘插孔定位检测，结构简单，精准定位检测的可靠性增强，速度快，实时性好，安全性能高，解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题，使用较为方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构简图。
具体实施方式
参照附图，一种叉车后向托盘插孔定位检测系统，包括定位托盘1，和与所述的定位托盘1配合的叉部2；所述的叉部2设置于平衡重叉车动力总成5上，所述的叉部2上仅设置有一个传感器4，所述的叉部2包括货叉2a、纵轴2b和横轴2c，所述的货叉2a延伸于横轴2c的前方，横轴2c的后方与纵轴2b固连，所述的纵轴2b与平衡重叉车动力总成5连接，且纵轴2b沿平衡重叉车动力总成5竖向来回可移；所述的横轴2c上设置有侧移器3，所述的侧移器3沿横轴2c轴向来回可移。
结合图1，横轴2c连接货叉2a的纵轴2b，货叉2a延伸至横轴2c的前方，这样，货叉2a用于插取货物。纵轴2b带动货叉2a与横轴2c、侧移器3的一体结构竖向调整。侧移器3安装在叉车上用来使定位托盘1上的货物左右来回横向侧移，方便货物到位后货叉2a在小范围内左右移动，使货叉2a更好的插取货物。传感器4利用扫描信号的光源感测定位托盘1的两边插孔的边界区域，具体是通过定时扫描货叉2a的侧面同一平面的轮廓范围，感应定位托盘1两边插孔的边界，获取边界坐标，分析扫描轮廓形成的数据，根据边界坐标确定两边插孔的中心位置，检测距离达到10m，角度检测分辨率大大提升，能够检测更细小的物体，更好的分析出托盘的插孔位置，精确托盘位置。此外，针对现有的缺点和问题，为了更好的提高效率和降低人工成本。本实用新型采取的叉车后向托盘插孔定位检测系统包括定位托盘1、侧移器3、传感器4、平衡重叉车动力总成5。其中，平衡重叉车动力总成5提供原动力，控制整体的工作状态。通过实现对叉车后向托盘插孔定位检测，结构简单，精准定位检测的可靠性增强，速度快，实时性好，安全性能高，解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题，使用较为方便。
进一步的，所述的传感器4为设置于货叉2a中间位置的一个TIM561系列SICK传感器。
传感器4采用SICK传感器，扫描范围是270°，在正面范围内扫描到定位托盘1，为后面叉车上控制器的信息处理和分析提供基础。本实用新型借助SICK传感器的二维激光扫描仪提供用于AGV叉车机器人导航的原始数据。所述的SICK传感器为TIM561系列SICK传感器。能够防撞、导航以及周边环境的检测、区域监控。TIM561系列SICK传感器的优点：只需使用一个传感器就可以监控大平面区域；能够确保环境的高光抗扰度；防护等级高，确保耐用性；低消耗功率；最高可达25m的扫描范围。具体的实际装配中，使用这个传感器可以把开启角度扩展到270度的扫描面积。伴随着扫描角度的分辨率从1度提升到了0.33度，使测量点更密，可检测更细小的物体。同时，本实用新型的传感器4采用红外线光源，使工作区域的检测距离达到10米，对人眼也安全。
再进一步的，所述的定位托盘1截面呈“川”字型或者“田”字型。
定位托盘1起到货物载体的作用，作为物流运作过程中的装卸、储存和运输装置。而对于仓储货物来说，考虑到强度高、运动负载大，且这种托盘由于要反复使用并且要配合AGV叉车使用，用叉车或者堆垛机存放在货架上，需要设计用于运输、搬运、装卸强度的托盘，本实用新型采用定位托盘1的结构设计为截面呈“田”字型或者是“川”字型的托盘，这样定位托盘1不仅增加竖向支撑，同时横向平行位置具有两个插孔，方便货叉2a平稳叉取。
再进一步的，所述的侧移器3与横轴2c之间设置有导向轴承，所述导向轴承沿横轴2c轴向对称设置有两组。这样保证侧移器3平稳平移。