重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手的制作方法

技术特征：

1.一种重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，包括本体与测量系统，所述的本体为具有两个方向上的伸缩功能的结构框架，且本体上设置有抓取装置，所述的测量系统设置于所述的本体上，通过所述的测量系统获取该动态测量抓手上被抓取装置抓取的物体的位置。

2.根据权利要求1所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的本体包括主梁、固定辅梁、伸缩辅梁和伸缩机构，所述的固定辅梁包括互相平行且依次设置的第一固定辅梁、第二固定辅梁和第三固定辅梁，所述的主梁数目包括平行设置的第一主梁和第二主梁，架设于所述的3根固定辅梁上方，主梁的长度方向与固定辅梁的长度方向互相垂直，所述的伸缩辅梁设置于主梁的一端，与第三固定辅梁相邻，且该伸缩辅梁的长度方向垂直于主梁的长度方向，伸缩辅梁通过伸缩机构连接至所述的主梁。

3.根据权利要求2所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的本体在两个方向上的伸缩功能包括平行于主梁长度方向的横向伸缩功能和垂直于主梁长度方向的纵向伸缩功能。

4.根据权利要求3所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的伸缩辅梁设置于主梁的左端，所述的伸缩辅梁下侧面设置有抓取装置，所述的伸缩机构包括设置于所述的主梁上的滑轨伸缩机构，每一主梁上都安装有一个滑轨伸缩机构，所述的滑轨伸缩机构的长度方向与所述的主梁的长度方向相同，且所述的滑轨伸缩机构通过设置于该滑轨伸缩机构左端的滑轨连接板连接至所述的伸缩辅梁，所述的滑轨伸缩机构还包括滑块安装板、滑块和滑轨，所述的滑块安装板用于安装滑块，包括互呈直角的第一边和第二边，其中第一边安装在该滑轨伸缩机构所属的主梁上，第二边用于安装滑块；且滑轨与滑块通过移动副实现连接。

5.根据权利要求4所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的伸缩机构还包括气缸横向伸缩机构和气缸纵向伸缩机构，其中所述的气缸横向伸缩机构的长度方向平行于主梁的长度方向，连接主梁和伸缩辅梁，并通过活塞杆相对于缸体的运动推动所述的伸缩辅梁进行横向伸缩，实现本体的横向伸缩功能，所述的气缸纵向伸缩机构的长度方向垂直于主梁的长度方向，其下方设置有抓取装置，通过活塞杆相对于缸体的运动实现本体的纵向伸缩功能。

6.根据权利要求5所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的气缸横向伸缩机构包括气缸、气缸固定角架以及推动连接板，且所述的气缸为双作用圆筒型气缸，其缸体通过气缸固定角架固定设置于主梁的左端部，其活塞杆端部通过一推动连接板连接至伸缩辅梁，且所述的推动连接板与伸缩辅梁的连接位置位于两个滑轨连接板之间。

7.根据权利要求5所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的气缸纵向伸缩机构包括带导杆气缸、夹块、端板、型材，所述的带导杆气缸缸体与夹块连接；端板连接在带导杆气缸活塞杆的端部，型材固定在端板上，所述的抓取装置设置于该气缸纵向伸缩机构的型材上，所述的气缸纵向伸缩机构数目为3个，且3个气缸纵向伸缩机构的带导杆气缸缸体分别通过各自的夹块固定安装在第一固定辅梁的前侧端部、第三固定辅梁及伸缩辅梁前侧端部。

8.根据权利要求3所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的测量系统包括横向测量机构及纵向测量机构，其中

所述的横向测量机构包括第一行程可读气缸、第一气缸固定架、第一光电传感器安装架；所述的第一行程可读气缸通过第一气缸固定架安装在第一固定辅梁与第二固定辅梁的底部侧面，且第一行程可读气缸的活塞杆轴线平行于主梁的长度方向，且活塞杆伸出方向水平向右；所述的光电传感器安装架固定安装于该第一行程可读气缸活塞杆的端部，且光电传感器安装架的长度方向垂直于主梁的长度方向；所述的光电传感器安装架长度方向上安装有两个光电传感器；

所述的纵向测量机构包括第二行程可读气缸、第二气缸固定架、第二光电传感器安装架；所述的第二行程可读气缸通过第二气缸固定架安装在第一固定辅梁后端侧面上，且第一行程可读气缸的活塞杆轴线方向垂直于主梁的长度方向，且活塞杆伸出方向向后；所述的第二光电传感器安装架固定于该第一行程可读气缸活塞杆端部；所述的第二光电传感器安装架上安装有一个光电传感器。

9.根据权利要求1所述的重载机器人用具有空间两自由度伸缩功能的动态测量抓手，其特征在于，所述的抓取装置为吸盘机构。