本实用新型涉及物流机械设备技术领域，尤其涉及一种货物自动码放装置。
背景技术：
制糖厂、水泥厂、快递、烟草等行业都有对货物装车及转运的需求。并且上述企业生产量、转运量较大，对自动化装车系统有着较高的需求。
目前对货物自动化装车及转运的方式主要有三种：
第一种是通过码垛机器人，将生产线上输送出的货物码放在生产线旁边的托盘上，码好一垛后，由叉车运送到货车处装车。效率相对较高，但投资较大。
第二种是传统的装车机，可以将生产线上输送出来的货物输送到货车车厢入口处，最后人工将麻袋搬入车厢内进行码放装车，劳动强度大，作业环境差，而且存在很大的安全隐患。
第三种是货物自动码放装置，利用伸缩板结构与传送机构配合，虽然能够实现货物的自动码放，但利用伸缩板结构码放卸货，会与货物产生较大的摩擦力，在码放时，即抽板落货时货物会出现带偏、倾斜、翻滚等现象，垛型随机性较大，误码率高。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种货物自动码放装置，能够快速将货物输送到指定位置，并对货物实现逐层、逐列的码放功能，且垛型控制较好、误码率低。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种货物自动码放装置，包括伸缩式皮带输送机、开合式货物码放机构、横移机构、交接机构和控制装置，所述开合式货物码放机构与所述横移机构连接，且能够沿所述横移机构移动，所述横移机构与所述交接机构固定连接，所述交接机构转动的连接在所述伸缩式皮带输送机；
所述开合式货物码放机构包括两个间隔设置的自输送式货叉，且两个所述自输送式货叉的间距可调；
所述开合式货物码放机构与所述控制装置连接，所述控制装置控制所述开合式货物码放机构沿所述横移机构移动，并控制两个所述自输送式货叉的开合，以调整两个所述自输送式货叉的间距。
优选地，上述货物自动码放装置还包括开合托架，所述开合式货物码放机构通过所述开合托架安装在所述横移机构上，且所述开合托架带动开合式货物码放机构沿所述横移机构移动；
所述开合式货物码放机构还包括升降装置，所述升降装置包括升降执行部和升降架，两个所述自输送式货叉分别可移动的安装在所述升降架上，所述升降执行部安装在所述开合托架，并与所述升降架连接，通过所述升降架带动两个自输送式货叉升降。
优选地，所述交接机构包括交接架和伸缩执行部，所述交接架的一端通过所述伸缩执行部与所述伸缩式皮带输送机连接，另一端固定所述横移机构，两端之间设有转动连接部，所述交接架通过所述转动连接部与所述伸缩式皮带输送机转动连接，通过调整所述伸缩执行部的伸缩长度使所述交接架相对所述伸缩式皮带输送机转动。
优选地，所述横移机构包括横移框架、横移电机、主动带轮、从动带轮和横移同步带，所述横移框架与所述交接机构固定连接，所述横移电机固定在所述横移框架上，所述主动带轮和从动带轮分别设置在所述横移框架的两端，且所述主动带轮和所述从动带轮通过所述横移同步带连接，其中，所述主动带轮与所述横移电机的输出轴连接；
所述横移同步带与所述开合式货物码放机构接触，为所述开合式货物码放机构沿所述横移框架移动提供动力。
进一步地，所述主动带轮和所述从动带轮之间还设有用于调整所述横移同步带的张紧轮。
优选地，在所述自输送式货叉上设有多个滚轮，其中至少有一个滚轮为主动滚轮，并与驱动电机连接，其他滚轮为从动滚轮，所述主动滚轮与所述从动滚轮通过链传动或皮带传动。
进一步地，多个所述滚轮沿所述自输送式货叉的长度方向间隔设置，在相邻的两个所述滚轮之间设有一个或多个被动滚轮。
优选地，所述升降执行部为无杆气缸，所述无杆气缸的滑块与所述升降架连接；
每个所述自输送式货叉均通过移动单元可移动的安装在所述升降架上，在两个所述自输送式货叉之间设有用于调节两个所述自输送式货叉间距的货叉推动部。
优选地，所述开合托架上设有水平传感器；和/或
所述开合式货物码放机构上设有避障传感器；
所述水平传感器和/或避障传感器均与控制装置信号连接，所述控制装置根据所述水平传感器采集的数据信息调整所述交接机构的水平度；
所述控制装置根据所述避障传感器的所采集的信息，停止所述开合式货物码放机构的移动。
在另一个优选地实施例中，所述开合式货物码放机构还包括缓存皮带输送部，所述缓存皮带输送部安装在开合托架上，且位于所述自输送式货叉与所述伸缩式皮带输送机之间；
所述缓存皮带输送部的两端分别设有一个用于统计所述开合式货物码放机构上当前货物数量的计数传感器，所述控制装置根据所述计数传感器反馈的信息控制所述伸缩式皮带输送机输送速度或启停。
本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型提供的货物自动码放装置，包括伸缩式皮带输送机、开合式货物码放机构、横移机构、交接机构和控制装置，所述开合式货物码放机构与所述横移机构连接，且能够沿所述横移机构移动，所述横移机构与所述交接机构固定连接，所述交接机构转动的连接在所述伸缩式皮带输送机；
所述开合式货物码放机构与所述控制装置连接，所述控制装置控制所述开合式货物码放机构沿所述横移机构移动，并控制开合式货物码放机构的两个所述自输送式货叉的开合，实现将货物输送到指定位置，并自动的逐排、逐列、逐层的码放，且垛型控制较好、误码率低。
附图说明
图1是本实用新型实施例一货物自动码放装置示意图；
图2是本实用新型实施例一交接架的结构示意图；
图3是本实用新型实施例一横移机构的结构示意图；
图4是本实用新型实施例一自输送式货叉的结构示意图；
图5是图4的A-A剖视图；
图6是图4的俯视图；
图7是本实用新型实施例一升降装置的结构示意图；
图8是本实用新型实施例一升降架的结构示意图；
图9是本实用新型实施例一移动单元的结构示意图；
图10是本实用新型实施例二的自输送式货叉的结构示意图；
图11是本实用新型实施例二的自输送式货叉剖开后的立体示意图；
图12是本实用新型实施例二的传动轮的结构示意图；
图13是本实用新型实施例二货物自动码放装置的结构示意图；
图14是本实用新型实施例二开合式货物码放机构的结构示意图；
图15是本实用新型实施例二货物自动码放装置一个工作状态的结构示意图。
图中：1：交接机构；11：交接架；111：转动连接部；12：伸缩执行部；2：横移机构；21：横移框架；22：横移电机；23：主动带轮； 24：从动带轮；25：横移同步带；26：位置传感器；27：电机输出同步带；28：同步带轮；29：张紧轮；3：开合托架；4：开合式货物码放机构；40：货叉推动部；41：自输送式货叉；42：驱动电机；43：主动滚轮；44：从动滚轮；45：被动滚轮；46：翻边；47：驱动链轮； 48：滚轮轴；49：移动单元；491：L型板；492：第一导轨轮；493：第二导轨轮；494：固定座；400：开合导轨；5：升降装置；51：升降执行部；52：升降架；6：缓存皮带输送部；7：传送带装置；71：传动轮；711：导向槽；72：传送带；721：导向条；73：传送带托架； 731：容纳槽；8：传送带调紧装置；81：U型架；82：调节螺栓。100：伸缩式皮带输送机；101：输送带结构；102：输送机架体；103：输送机转轴；104：输送机液压缸。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
如图1所示，本实用新型实施例提供的货物自动码放装置包括伸缩式皮带输送机100、开合式货物码放机构4、横移机构2、交接机构 1和控制装置，其中，开合式货物码放机构4与横移机构2连接，并且能够沿横移机构2移动，横移机构2与交接机构1固定连接，而交接机构1转动的连接在伸缩式皮带输送机100上，货物由伸缩式皮带输送机100输送至开合式货物码放机构4，由开合式货物码放机构4将货物码放到指定位置(物品堆放点、货车车厢、集装箱等)。
具体地，交接机构1主要用于将开合式货物码放机构4与伸缩式皮带输送机100，并带动开合式货物码放机构4相对伸缩式皮带输送机100转动，在伸缩式皮带输送机100在进行俯仰角度调节后，以使开合式货物码放机构4能够相适应的进行角度调整，使开合式货物码放机构4在工作时始终保持水平，利于货物码放。
在一个实施例中，如图1和图2所示，交接机构1包括交接架11 和伸缩执行部12，交接架11的一端通过伸缩执行部12与伸缩式皮带输送机100连接，横移机构2固定在交接架11的另一端，交接架11 的两端之间设有转动连接部111，交接架11通过转动连接部111与伸缩式皮带输送机100转动连接。主要起到连接伸缩式皮带输送机100 和开合式货物码放机构4的作用，并且优选地，能够调节开合式货物码放机构4与伸缩式皮带输送机100的安装角度，使伸缩式皮带输送机100的俯仰角度发生变化时，能够方便的调整开合式货物码放机构 4，使其保持水平。
优选地，转动连接部111为铰接结构，包括铰接座和铰接轴，在需要高速角度时，通过调整伸缩执行部12的伸缩长度使交接架11以转动连接部111的铰接轴为中心相对所述伸缩式皮带输送机转动。
优选地，伸缩执行部12可以为液压缸、气缸或电动缸。
在一个实施例中，如图1和图3所示，横移机构2包括横移框架 21、横移电机22、主动带轮23、从动带轮24和横移同步带25，其中，横移框架21与交接机构1的交接架11固定连接，横移电机22固定在横移框架21上，主动带轮23和从动带轮24分别设置在横移框架21 的两端，且主动带轮23和从动带轮24通过横移同步带25连接，其中，主动带轮23与横移电机22的输出轴直接或间接连接。即横移电机22 的输出轴可以直接与主动带轮23连接，也可以如图3所示，根据横移电机22安装位置等结构布局情况，通过电机输出同步带27和同步带轮28传动给主动带轮23。
横移同步带25与开合式货物码放机构4接触，将横移电机22的动力通过横移同步带25传递给开合式货物码放机构，为开合式货物码放机构4沿横移框架21移动提供动力。
优选地，主动带轮23和从动带轮23之间还设有用于调整横移同步带张紧度的的张紧轮29。
优选地，可以采用横移同步带25通过压板或其他固定结构与开合式货物码放机构4固定，避免传动过程中出现滑动。
当然也可以通过链传动，将开合式货物码放机构4与传动链固定，将横移电机22的动力传递给开合式货物码放机构4。
优选地，在横移框架21的两侧各设置位置传感器26，例如，行程开关等，用于限制开合式货物码放机构沿横移框架21的移动行程。在横移框架21的中部也设置一个位置传感器26，以更好的确定开合式货物码放机构的位置。
如图1所示，开合式货物码放机构4包括两个间隔设置的自输送式货叉41，且两个自输送式货叉41的间隔距离可调。例如，可以通过移动其中一个自输送式货叉41调整两个自输送式货叉41的间距。本实施例中优选地，通过同时调整两个自输送式货叉41，来改变两个自输送式货叉41的间距。与现有技术相比，货物放置在两个自输送式货叉41上，两侧与自输送式货叉接触，其接触面积相对较小，在卸货时，两个自输送式货叉41同时向远离对方的方向移动，使两个自输送式货叉41的间距增大，货物从两个自输送式货叉41之间掉落在指定位置，在此过程中，由于接触面积小，并且同时受到两个方向的力，使货物的受力平衡，不会发生横向(自输送式货叉移动的方向)移动，对货物着地点有更好的控制，有利于保持货物码货的整齐，误码率低。尤其对箱式货物的码放效果更好。而且即使对不同尺寸的货物，也可通过调整两个自输送式货叉41的间隔，来保证自输送式货叉41位于货物两侧靠近边缘的位置，在移动自输送式货叉41的过程中，尽量减少自输送式货叉41与货物的接触时间，使货物能够更好更快的码放。
此外，在本实施例中，伸缩式皮带输送机100主要用于向开合式货物码放机构4输送货物，并且还可以通过自身的长度伸缩和俯仰角度调节来调整开合式货物码放机构4伸出的距离和所在的高度，实现多排逐层码放，横移机构2主要为开合式货物码放机构4提供一个横移的平台，用于调整开合式货物码放机构4的横向位置，实现逐列码放，两者结合即实现货物逐排、逐列、逐层的码放。
在货物码放的过程中，控制装置主要用于控制开合式货物码放机构到达指定的位置，并且货物被自输送式货叉41运输到自输送式货叉 41的卸货处时，指定的位置完成卸货。具体地，在货物到达卸货位置后，控制装置控制两个自输送式货叉41的开合，从而调整两个自输送式货叉41的间距，使货物从自输送式货叉41上掉落在相应的位置完成码放。
虽然，在一些实施例中，伸缩式皮带输送机100的伸缩和俯仰角度调节可以通过人为调节，但为了提高自动化的程度。在本实施例中，优选地，伸缩式皮带输送机100均与控制装置连接，根据货物自动码放装置的位置、码放货物的位置、货物大小、码放货物的排数、列数和层数，对控制装置进行设定。
以使用本实施例的货物自动码放装置将货物自动码放到货车厢为例，首先根据货物的大小、货车厢的深度、宽度和高度、货物自动码放装置与货车厢的位置关系，确定货物码放的策略并对控制装置进行设定，实现货物的自动码放。例如，货物自动码放装置与货车厢的位置已经确定，并确定货物码放先从货车厢内最下层第一排左侧开始，即以此处为码放的起始点，控制装置控制伸缩式皮带输送机100前端的高度和伸长的长度，使位于其前端的开合式货物码放机构能够到达货车厢最内侧(货物码放第一排的位置)，货物经伸缩式皮带输送机100 输送到开合式货物码放机构4，控制装置控制开合式货物码放机构向左移动到卸货位置，而货物也被自输送式货叉41输送到自输送式货叉41 的卸货处(指自输送式货叉41的某一部分，该处下侧无其它部件，不影响货物下落)，控制装置控制两个自输送式货叉41向远离对方的方向移动，使两者的间距增大，货物掉落的货车厢的指定位置，然后两个自输送式货叉41恢复原位，开合式货物码放机构4也沿横移机构2 移动恢复到原位，然后继续最下层第一排左侧第二个货物的码放，在这次码放过程中，货物向左移动的距离减少一个货物的宽度距离。以此类推，在码放第二层时，通过输送机液压缸104调整伸缩式皮带输送机100的俯仰角度，使伸缩式皮带输送机100使位于前端的开合式货物码放机构4升高相当于一个货物高度的距离。在码放第二排时，调整伸缩式皮带输送机100的伸出长度，使位于前端的开合式货物码放机构4向后退出一个货物长度(厚度)的距离。
需要说明的是，检测货物是否到达指定位置可以通过很多方式实现，例如，位置传感器、红外检测传感器、接近开关或者通过定位传感器、位移传感器检测位移量实现定位。控制装置可以是计算机、单片机、PLC控制系统等。
还需要说明的是，伸缩式皮带输送机100为现有成熟的设备，主要包括输送带结构101，输送机架体102、输送机转轴103和输送机液压缸104，输送带结构101通过输送机转轴103可转动地安装在输送机架体101上，输送机液压缸104为输送带结构101绕输送机转轴103 转动提供动力，其具体的结构不赘述。
在一个优选地实施例中，货物自动码放装置还包括开合托架3，开合式货物码放机构4通过开合托架3安装在横移框架2上，开合托架3 能够带动开合式货物码放机构4沿横移框架2移动。
优选地，在开合托架3上设有水平传感器，水平传感器避障传感器均与控制装置信号连接，控制装置根据水平传感器采集的数据信息调整交接机构的水平度，从而保证开合式货物码放机构的水平度，使货物能够平稳码放。
进一步地，在开合式货物码放机构4的前侧、左右两侧和上下两侧均设有避障传感器，防止开合式货物码放机构4在移动过程中与其他东西发生碰撞，避障传感器与控制装置信号连接，在移动方向上有障碍物时，控制装置根据避障传感器反馈的信息，停止开合式货物码放机构4的移动，并发出警报。
需要说明的是，本实施例中所述的信号连接，包括但不限于线缆电连接、无线连接等。避障传感器可以是超声波传感器、红外传感器等。
优选地，如图1、图7和图8所示，开合式货物码放机构4还包括升降装置5，其中，升降装置5包括升降执行部51和升降架52，两个自输送式货叉41分别可移动的安装在升降架52上，升降执行部51安装在开合托架51，并与升降架52连接，通过升降架52带动两个自输送式货叉升降。
在具体的实施例中，升降执行部51可以是无杆气缸、液压缸或电动缸。如图7和图8所示，在优选实施例中，升降执行部51为无杆气缸，无杆气缸的滑块(滑动部)与升降架52连接，每个自输送式货叉 41均通过移动单元49可移动的安装在升降架52上，从而通过无杆气缸作用在升降架52上，带动两个自输送式货叉41升降，进而在码货时可以适量调整货物的落地高度，例如，在码放货物时，可以将两个自输送式货叉41降低到开合托架3的底部，尽量的接近码货位置，减少货物碰撞。在两个自输送式货叉41之间设有用于调节两个自输送式货叉41间距的货叉推动部40，为调整两个自输送式货叉41提供动力。
优选地，如图7所示，货叉推动部40为液压缸，进一步地，两个液压缸平行设置，且推动方向相反，每一个液压缸对应一个自输送式货叉41。
需要说明的是，本实施例中所说的自输送式货叉41是指自身能够输送货物的货叉，即货物输送到自输送式货叉41后，自输送式货叉41 通过自身的结构再带动货物移动至卸货处。
优选地，如图7-图9所示，移动单元49的包括L型板491、固定座494、至少一个第一导轨轮492，L型板491为移动单元49的主体，固定座494固定在L型板491上用于安装固定自输送式货叉41，第一导轨轮492与升降架52上的开合导轨400配合，使两个自输送式货叉 41能够沿升降架52移动。
优选地，开合导轨400为平直板结构，移动单元49包括两个间隔平行设置的第一导轨轮492，两个第一导轨轮492分别与平直板结构的上下两个面接触，并能够沿两个面移动，形成两个方向的限位，减少移动单元49脱轨的风险。
在一个优选的实施例中，如图7和图8所示，升降架52一相对的两侧各设置一有一平直板结构的开合导轨400，每个开合导轨400上间隔设置两个移动单元49，每个自输送式货叉41分别与一个开合导轨 400相配合的一个移动单元49连接固定，即每个自输送式货叉41同时与分别与两个开合导轨400相配合的两个移动单元49连接，不但使自输送式货叉41能够具有稳定的支撑，还使移动单元49在自输送式货叉41的长度方向上形成限位，进一步防止移动单元41发生脱轨。
当然也可以在L型板41上设置一个与第一导轨轮492垂直设置的第二导轨轮493，该第二导轨轮493与平直板结构的开合导轨400的端面接触，并沿该端面移动，在设置一个第一导轨轮492时，该第二导轨轮493与一个第一导轨轮492形成两个方向的限位；在设置两个第一导轨轮492时，该第二导轨轮493与两个第一导轨轮492形成三个方向的限位。
如图1、图4和图6所示，在一个优选地实施例中，自输送式货叉 41通过多个滚轮实现自输送。具体地，自输送式货叉41的本体为长槽体，在自输送式货叉41内沿自输送式货叉41的长度方向(货物输送方向)设置多个滚轮，每个滚轮通过滚轮轴48固定在自输送式货叉41 内，其中至少有一个滚轮为主动滚轮43，其他滚轮为从动滚轮44，主动滚轮43与驱动电机42的输出轴连接，在自输送式货叉41的外侧，主动滚轮43和从动滚轮44的滚轮轴48上设有用于链传动的驱动链轮 47，主动滚轮43与从动滚轮44通过链传动。
当然也可以将驱动链轮47替换为皮带轮，主动滚轮43与从动滚轮44通过皮带传动。
优选地，如图4、图5和图6所示，自输送式货叉41的本体外侧高设有翻边46，遮挡滚轮轴48的端部、驱动链轮47或皮带轮等在外侧的结构，防止对货物输送造成影响。在两个自输送式货叉41之间非卸货处的位置设置盖板，用于遮挡升降装置5，并防止货物在卸货处掉落。
需要说明的是，为了展示翻边46遮挡的部分结构，在图4中切除了部分翻边46。
在另一个优选地实施例中，如图6所示，多个所述滚轮沿所述自输送式货叉41的长度方向间隔设置，在相邻的两个滚轮之间设有一个或多个被动滚轮45，即在主动滚轮43和从动滚轮44之间及两个相邻的从动滚轮44之间设置多个被动滚轮45，减少滚轮间的间距，提高输送能力，同时减少设置驱动链轮47或皮带轮等传动结构，主动滚轮43 和从动滚轮44带动货物移动，货物带动被动滚轮转动，从而为货物提供一定的推力。优选地，主动滚轮43和从动滚轮44之间及两个相邻的从动滚轮44之间的间距均小于货物的宽度为佳。
实施例二
本实施例二与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：如图10-图12所示，自输送式货叉41通过传送带装置7实现货物输送，该传送带装置7包括传动轮71、传送带72和传送带托架73。其中，传动轮71的外周设有导向槽711，多个传动轮71可转动的间隔设置在自输送式货叉41内。具体地，传动轮71可以通过转动轴可转动的固定在自输送式货叉41内。传送带72的内侧设有与导向槽711 配合的导向条721，传动轮71带动传送带72转动。传送带托架73位于相邻的传动轮71之间，且固定在所述自输送式货叉41上，用于支撑所述传送带72，传送带托架73上还设有与导向条721配合的容纳槽 731，驱动电机42为至少一个传动轮71提供动力，即至少有一个传动轮71与驱动电机42的输出轴直接或通过传动装置间接连接，该传动轮71通过传送带72传动于其它传动轮71。
优选地，如图11和图12所示，传动轮71上设有两个导向槽711，相配合的传送带72上设有两个导向条721，传送带72通过导向条721 与导向槽711配合，不但能够防止传送带72沿传动轮71的轴向移动，还能够实现更好的传动，提高传动效率。两个导向条721均位于容纳槽731内，当自输送式货叉41上有货物时，传送带托架73为传送带 72提供足够的支撑，使传送带72不会发生局部过渡凹陷，从而避免对货物输送造成的不利影响。并且自输送式货叉41通过传送带装置7对袋装货物的进行输送码放效果更好。
在一个优选实施例中，自输送式货叉41的前端还设有传送带调紧装置8，其中，传送带调紧装置8包括U型架81和调节螺栓82，U型架81的开放端卡固在自输送式货叉41的外侧且与自输送式货叉41最前端的传动轮71连接，具体地，可以套设在传动轮71的转动轴上，调节螺栓82穿过U型架81的底端后抵在自输送式货叉41的前端侧壁，通过旋转调节螺栓82调节自输送式货叉前端的传动轮71与自输送式货叉41的前端侧壁的距离，实现传送带72的松紧度调整。
实施例三
如图13-图15所示，本实施例上述基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：开合式货物码放机构4还包括缓存皮带输送部6，该缓存皮带输送部6位于自输送式货叉41与伸缩式皮带输送机100之间。优选地，缓存皮带输送部6的两端分别设有一个用于统计开合式货物码放机构4上当前货物数量的计数传感器，例如，红外对射传感器等。计数传感器与控制装置信息连接，控制装置根据计数传感器反馈的信息控制伸缩式皮带输送机100的输送速度或状态，例如，在自输送式货叉41上有一个货物，在缓存皮带输送部6上有一个货物，此时控制装置会降低伸缩式皮带输送机100的输送速度或暂停伸缩式皮带输送机100，以避免货物堆积。
需要说明的是，缓存皮带输送部6是一个小型的皮带输送机，具体结构在此不再赘述。在具有开合托架3的实施例中，缓存皮带输送部6安装在开合托架3上，并位于自输送式货叉41与伸缩式皮带输送机100之间。
在上述实施例中，缓存皮带输送部6主要起缓存货物的作用，能够大大的提高货物的输送码放效率。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，或者在不冲突的情况下，对各个优选实施例进行任意组合；而这些修改或者替换或者组合，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。