用于仓储拣货的系统、方法、装置、拣选车及穿梭车与流程

本发明涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种用于仓储拣货的系统、方法、装置、拣选车及穿梭车。

背景技术：

随着电商和物流业的快速发展，仓储在企业中的作用越来越重。目前，大部分使用仓储的企业都需要工作人员进行存货或取货，然后再人工进行货物的库存更新等等后续处理。以上这些工作内容耗费了大量的人工时间去查找货物在仓库中的位置，发货速度慢，而且拣货的准确度依赖于拣选工人的个人素质。这种货物拣选的方式存在效率较低、劳动强度较大和成本较高的问题。

为了改善人工拣选作业的上述问题，本领域技术人员进一步提出基于agv(automatedguidedvehicle，亦称agv小车)的仓储货物搬运思路，且主要包括机器人到货的拣选模式和货到机器人的拣货模式两种具体方案。其中，对于机器人到货的拣选模式，是利用agv结合小型机械臂并采用由机器人到货物的拣选模式实施，然而该种模式存在拣选货物的尺寸、重量受限较大且拣选效率较低的缺点。对于货到机器人的拣选模式，是利用agv或输送线体采用货物到机器人的拣货模式实施，然而该种模式存在整体布局及配套设备较复杂，适应不同尺寸件形货物的拣选能力较弱的缺点。

因此，需要一种新的用于仓储拣货的系统、方法、装置、拣选车及穿梭车来解决上述问题。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种用于仓储拣货的系统、方法、装置、拣选车及穿梭车，能够准确取出每个分拣任务包中所需要的物品和数量，自动修改库存量，能够大大提供货物拣选的速度和精确度。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种用于仓储拣货的系统，该系统包括：信息管理服务器，用于接收拣货任务，并根据任务完成信息更新对应货物的库存；拣选车，用于根据拣货任务的相关信息，拣选对应的货物，并在拣选货物完成后生成卸货指令，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量；以及穿梭车，用于根据所述卸货指令，将所述拣选车上的货物转移到站台，并在货物转移到站台后生成任务完成信息。

在本公开的一种示例性实施例中，所述信息管理服务器还用于通过ethernet通信将所述任务的所述相关信息发送至所述拣选车。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车，包括：第一控制系统，用于获取所述拣选车的当前位置坐标，并根据所述拣货任务的相关信息，确定待拣选货物的位置坐标，控制所述拣选车运行到目标位置，并将待拣选货物放置到所述拣选车中。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一控制系统还用于按照待拣选货物与所述拣选车的距离，确定所述拣选车的取货顺序；控制所述拣选车根据所述取货顺序，依次运行到目标位置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车，还包括：机械手，用于将待拣选货物放置到所述拣选车中；以及指令模块，用于在拣选货物完成后生成卸货指令，并将所述卸货指令发送至所述穿梭车。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车与所述穿梭车之间采用profibus-dp红外光通讯器进行数据通讯交换。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车作为主站，通过profibus-dp总线作为从站的所述穿梭车进行数据通讯交换。

根据本发明的一方面，提出一种用于仓储拣货的方法，该方法包括：接收拣货任务；拣选车根据拣货任务的相关信息，确定拣货顺序，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量；所述拣选车根据所述拣货顺序，依次进行货物拣选；以及所述拣选车在拣选货物完成后生成卸货指令。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：穿梭车根据所述卸货指令，将货物转移到站台进行卸货；所述穿梭车在货物转移到站台后生成任务完成信息；以及根据任务完成信息更新对应货物的库存。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车根据拣货任务的相关信息，确定拣货顺序，包括：获取拣选车当前位置坐标；根据所述拣货任务的相关信息，确定待拣选货物的位置坐标；以及根据所述当前位置坐标与所述待拣选货物的位置坐标，确定拣货顺序。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车作为主站，通过profibus-dp总线与作为从站的所述穿梭车进行数据通讯交换。

根据本发明的一方面，提出一种用于仓储拣货的装置，该装置包括：接收模块，用于接收拣货任务；顺序模块，用于根据拣货任务的相关信息，确定拣货顺序，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量；拣选模块，用于根据所述拣货顺序，依次进行货物拣选；以及指令模块，用于在拣选货物完成后生成卸货指令。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：卸货模块，用于根据所述卸货指令，将货物转移到站台进行卸货；信息模块，用于在货物转移到站台后生成任务完成信息；以及更新模块，用于根据任务完成信息更新对应货物的库存。

根据本发明的一方面，提出一种拣选车，该拣选车包括：第一车体；机械手，设于所述第一车体，用于提取待拣选的货物；第一缓存平台，设于所述第一车体且设有第一输送机构；以及第一控制机构，用于根据拣货任务的相关信息，控制所述机械手拣选对应的货物，并在拣选货物完成后生成卸货指令。

根据本发明的一方面，提出一种穿梭车，该穿梭车包括：第二车体；第二缓存平台，设于所述第二车体且设有第二输送机构；第二控制机构，用于根据卸货指令，将拣选车上的货物转移到站台，并在货物转移到站台后生成任务完成信息。

根据本发明的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上文的方法。

根据本发明的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。

根据本发明的用于仓储拣货的系统、方法、装置、拣选车及穿梭车，能够准确取出每个分拣任务包中所需要的物品和数量，自动修改库存量，能够大大提供货物拣选的速度和精确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的系统架构。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的系统的框图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的系统的框图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的方法的流程图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种拣选车及穿梭车的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图8示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的，因此不能用于限制本发明的保护范围。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的系统架构。

如图1所示，用于仓储拣货的系统架构100可以包括拣选车101、拣选车102、穿梭车103，网络104和服务器105。网络104用以在拣选车101、拣选车102、穿梭车103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。拣选车101、拣选车102、穿梭车103上可以安装有各种控制类的客户端应用。拣选车101、拣选车102、穿梭车103可以是具有拣货功能的运输设备。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如拣选车101、拣选车102、穿梭车103提供数据支持服务功能。数据支持服务器105可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标拣货信息、库存信息)反馈给拣选车101、拣选车102、或穿梭车103。需要说明的是，本申请实施例中，服务器105与拣选车101、拣选车102之间存在通信，拣选车101、拣选车102与穿梭车103之间存在通信，而数据支持服务器105与穿梭车103之间没有直接的通信联系。穿梭车103的控制指令来源于拣选车101或拣选车102，穿梭车103的与拣选车101或拣选车102之间的通信联系也可借助于网络104进行。而且，穿梭车103的控制指令来源于数据支持服务器105的情况也被包含在本公开的内容中。

在该示例性实施方式中，本发明提出的用于仓储拣货的系统是以应用于大型电商仓储的货物拣选为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将该用于仓储拣货的系统应用于其他领域的仓储货物拣选，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的仓储拣货机器人系统的原理的范围内。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的系统的框图。用于仓储拣货的系统20包括：信息管理服务器202，拣选车204，穿梭车206。

其中，信息管理服务器202用于接收拣货任务，并根据任务完成信息更新对应货物的库存；所述信息管理服务器202还用于通过ethernet通信将所述任务的所述相关信息发送至所述拣选车204。

拣选车204用于根据拣货任务的相关信息，拣选对应的货物，并在拣选货物完成后生成卸货指令，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量。

所述拣选车204，可包括：第一控制系统2042，用于获取所述拣选车204的当前位置坐标；用于根据所述拣货任务的相关信息，确定待拣选货物的位置坐标；用于控制所述拣选车204运行到目标位置，并将待拣选货物放置到所述拣选车204中。第一控制系统2042还用于按照待拣选货物与所述拣选车204的距离，确定所述拣选车的取货顺序；用于控制所述拣选204车根据所述取货顺序，依次运行到目标位置；第一控制系统2042还包括：机械手2044用于将待拣选货物放置到所述拣选车中；以及指令模块2046，用于在拣选货物完成后生成卸货指令，并将所述卸货指令发送至所述穿梭车。

穿梭车206用于根据所述卸货指令，将所述拣选车上的货物转移到站台，并在货物转移到站台后生成任务完成信息。

在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选车204与所述穿梭车206之间采用profibus-dp红外光通讯器进行数据通讯交换。所述拣选车204作为主站，通过profibus-dp总线作为从站的所述穿梭车206进行数据通讯交换。

根据本发明的用于仓储拣货的系统，服务器传送给拣选车任务信息，拣选车通过任务信息进行拣货，在拣货完成后控制穿梭车将货物传送到站台，之后再将任务完成信息传回服务器的方式，能够对拣货的全流程进行自动控制，能够准确取出每个分拣任务包中所需要的物品和数量，自动修改库存量，能够大大提供货物拣选的速度和精确度。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的系统的框图。用于仓储拣货的系统30包括：包括仓储管理系统302，服务器304、拣选小车306，输送穿梭车308。其中，拣选小车306中包括：拣选小车ipc(3062)、视觉ipc3064、拣选小车车载plc(3066)、拣选小车驱动器3065、拣选小车电机3067、拣选小车条码测距仪3068；输送穿梭车308包括：输送穿梭车车载et200s(3082)、输送穿梭车驱动器3084、输送穿梭车电机3086、输送穿梭车条码测距仪3088。

服务器304接入仓储信息管理系统302，以进行仓储数据的传输。

拣选小车306中的拣选小车ipc(3062)与服务器304之间采用ethernet进行数据通讯交换；拣选小车车载plc(3066)作为主站，输送穿梭车308中的输送穿梭车车载et200s(3082)作为从站，两车之间采用profibus-dp红外光通讯器进行数据通讯交换。拣选小车车载plc(3062)(主站)确定两车的行走速度后，通过profibus-dp总线分别给定到各车的变频驱动器，变频驱动器控制各自的电机以实现车辆的行走控制，拣选小车306与输送穿梭车308均选择条码测距仪实现位置检测。条码测距仪包括，拣选小车条码测距仪3068，与输送穿梭车条码测距仪3088。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的装置的框图。用于仓储拣货的装置40包括：接收模块402，顺序模块404，拣选模块406，指令模块408。用于仓储拣货的装置40还包括：卸货模块412，信息模块414，更新模块416。

其中，接收模块402用于接收拣货任务；

顺序模块404用于根据拣货任务的相关信息，确定拣货顺序，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量；

拣选模块406用于根据所述拣货顺序，依次进行货物拣选；以及

指令模块408用于在拣选货物完成后生成卸货指令。

卸货模块410用于根据所述卸货指令，将货物转移到站台进行卸货；

信息模块412用于在货物转移到站台后生成任务完成信息；以及

更新模块414用于根据任务完成信息更新对应货物的库存。

应清楚地理解，本发明描述了如何形成和使用特定示例，但本发明的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本发明公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

图5是根据一示例性实施例示出的一种用于仓储拣货的方法的流程图。

如图5所示，在s502中，接收拣货任务。可例如，服务器通过ethernet实时查询接收仓储信息管理系统发来的分拣任务包。分拣任务包中的任务可分为取货任务与卸货任务。在本申请中，取货任务可例如通过拣选车完成，卸货任务可例如通过穿梭车完成。然而，也可以通过其他类似运输车完成以上任务，本申请不以此为限。

在s504中，拣选车根据拣货任务的相关信息，确定拣货顺序，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量。包括：获取拣选车当前位置坐标；根据所述拣货任务的相关信息，确定待拣选货物的位置坐标；以及根据所述当前位置坐标与所述待拣选货物的位置坐标，确定拣货顺序。

在一个实施例中，可例如服务器通过仓储管理系统的数据库数据库确定拣货任务所需的相关信息(包含物品名称、取货数量、物品位置、物料尺寸、库存数量等)，然后服务器将分拣任务包的相关信息通过ethernet发送到拣选小车ipc。

在另一个实施例中，拣选小车ipc收到分拣任务包的相关信息后，通过opc通讯读取拣选小车车身当前坐标；拣选小车ipc按分拣任务包中各物品距离拣选小车车身的远近确定取货先后排序。

在s506中，所述拣选车根据所述拣货顺序，依次进行货物拣选。可例如，拣选小车ipc通过opc通讯将排序好的物品位置发送到拣选小车车载plc的通讯数据区，以控制拣选小车的运行；拣选小车车载plc通过驱动器控制电机使拣选小车快速沿导轨运行到目标位置后，向拣选小车ipc发送到位信号，允许拣选机械手动作；拣选小车ipc与视觉ipc相互通讯根据任务包相关信息实现拣选机械手抓取、放货的动作，将物品放置在拣选小车缓存平台上。

在s508中，所述拣选车在拣选货物完成后生成卸货指令。拣选小车ipc通知服务器整包取货任务完成，同时发送允许卸货指令给拣选小车车载plc，至此取货过程结束。

所述拣选车通过profibus-dp总线与作为从站的所述穿梭车进行数据通讯交换。拣选小车车载plc(主站)接收到拣选小车ipc发出的允许卸货指令后，向输送穿梭车车载et200s(从站)发出当前拣选小车车身位置坐标，通知输送穿梭车向自身靠拢、对接。

在s510中，穿梭车根据所述卸货指令，将货物转移到站台进行卸货。输送穿梭车车载et200s(从站)通过驱动器控制电机使输送穿梭车到达目标位置，拣选小车缓存平台上的输送机构将物品输送至输送穿梭车上；输送过程完成后，拣选小车车载plc通知输送穿梭车车载et200s(或自动)到站台卸货，并通知拣选小车ipc卸货已完成，至此拣选小车卸货过程结束，可以接收下一个分拣任务包。

在s512中，所述穿梭车在货物转移到站台后生成任务完成信息。输送穿梭车到达站台后，与站台进行联动输送，将物品转移到站台，至此输送穿梭车卸货过程结束；输送穿梭车车载et200s通过拣选小车车载plc向拣选小车ipc报告卸货任务完成，拣选小车ipc向服务器上报整包任务完成。

在s514中，根据任务完成信息更新对应货物的库存。服务器根据已完成分拣任务包中取出的物品和数量，修改数据库中相应物品的库存数量。至此卸货任务结束。

根据本发明的用于仓储拣货的方法，服务器传送给拣选车任务信息，拣选车通过任务信息进行拣货，在拣货完成后控制穿梭车将货物传送到站台，之后再将任务完成信息传回服务器的方式，能够对拣货的全流程进行自动控制，能够准确取出每个分拣任务包中所需要的物品和数量，自动修改库存量，能够大大提供货物拣选的速度和精确度。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由cpu执行的计算机程序。在该计算机程序被cpu执行时，执行本发明提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种拣选车及穿梭车的示意图。在本实施方式中，本发明提出的拣选车及穿梭车能够用于对多个货物托盘210上的货物220进行拣选并输送至末端传送带。

如图6所示，在本实施方式中，货物托盘210是基于立式高架托盘的结构形式呈现。具体而言，立式高架托盘主要包括架体和上下间隔地设于架体的多层层板。每个架体呈长列结构，每层层板上分别划分为多个堆垛区域，即而定于出多个货物托盘210。每个货物托盘210中可以堆垛多个货物220，且同一货物托盘210中堆垛相同的货物220。整个仓储系统可以包括大致平行设置的多列架体，且相邻的两列架体之间的空间界定出巷道230，巷道230的末段即通向末端传送带。

需说明的是，在其他实施方式中，货物托盘210亦可基于其他结构形式呈现。例如，架体可以为单层，或货物托盘210直接在定面上划分而成。又如，各架体之间亦可不限于平行多列的布置方式。

如图6所示，在本实施方式中，拣选车110可以行驶在多个货物托盘210之间。进一步结合上述有关仓储环境的描述，拣选车110可以行驶在各巷道230中。其中，拣选车110主要包括第一车体、机械手111、第一缓存平台112、第一输送机构113以及识别装置114。

如图6所示，在本实施方式中，机械手111设置在第一车体上，用于提取待拣选的货物220。具体而言，基于本实施方式中具有不同高度的多层货物托盘210的仓储环境，机械手111可以进一步具有多个工作高度，且控制系统能够控制机械手111在多个工作高度之间转换，从而对多个不同高度的货物托盘210(多层层板)上的货物220进行提取。

如图6所示，在本实施方式中，第一缓存平台112设置在第一车体上，用于暂时存放由机械手111提取到拣选车110上的货物220。第一缓存平台112上设置有第一输送机构113。具体而言，第一输送机构113可以采用贯穿设置在第一缓存平台112的结构，例如传送辊或传送带。即，第一缓存平台112上的第一输送机构113不工作时，两者则体现第一缓存平台112的功能，用于放置货物220，第一输送机构113工作时，两者则体现第一输送机构113的功能，用于将货物220输送至其他位置(例如穿梭车120或末端传送带)。

如图6所示，在本实施方式中，识别装置114设置在第一车体上并且连接于控制系统，用于识别货物托盘210的货物类型。具体而言，当识别装置114识别当前货物托盘210的货物类型为待拣选的目标货物的货物类型时，控制系统控制机械手111提取当前货物托盘210的货物220。

再者，在本实施方式中，为了进一步优化识别装置114的识别效率和准确性，货物托盘210或其中的货物220上设置有识别标记，以便识别装置114通过扫描、读取或感应识别标记的标记信息，对货物托盘210的货物类型进行快速、准确地识别。举例来说，该识别标记可以采用条形码、二维码或电子标签的形式。相应地，拣选车110的识别装置114可以采用具有视觉功能的设备或结构，例如摄像头、扫码器等。

如图6所示，在本实施方式中，穿梭车120可以行驶在拣选车110与末端传送带之间。进一步结合上述有关仓储环境的描述，穿梭车120可以行驶在各巷道230中，并往复于拣选车110与末端传送带之间。其中，穿梭车120主要包括第二车体、第二缓存平台121以及第二输送机构122。

如图6所示，在本实施方式中，第二缓存平台121设置在第二车体上，用于暂时存放由拣选车110输送至穿梭车120的货物220。第二缓存平台121上设置有第二输送机构122。具体而言，第二输送机构122可以采用贯穿设置在第二缓存平台121的结构，例如传送辊或传送带。即，第二缓存平台121上的第二输送机构122不工作时，两者则体现第二缓存平台121的功能，用于放置货物220，第二输送机构122工作时，两者则体现第二输送机构122的功能，用于将货物220输送至其他位置(例如拣选车110或末端传送带)。

如图6所示，在本实施方式中，轨道130铺设在巷道230中，拣选车110和穿梭车120分别设置在轨道130上，并可沿轨道130行驶。即，通过轨道130的铺设，拣选车110和穿梭车120实现在巷道230中的形式。另外，轨道130的末端延伸至巷道230的末端并与末端传送带连接。在其他实施方式中，例如，当货物托盘210以其他形式呈现时，巷道230路径发生改变或消失，轨道130可以根据对货物220的拣选路径需求灵活变更调整。即，轨道130铺设在各货物托盘210与末端传送带之间，以供拣选车110和穿梭车120行驶在轨道130上。又如，拣选车110和穿梭车120可以共用同一条轨道130，或可分别使用各自独立的轨道130，再或拣选车110和穿梭车120的其中之一在轨道130上行驶，其中另一自由行驶或以其他形式，均不以本实施方式为限。

在本实施方式中，控制系统至少与第一车体、机械手111、识别装置114、第一输送机构113、第二车体和第二输送机构122分别连接。

具体而言，在本实施方式中，控制系统能够控制第一车体和第二车体的行驶状态，所述的行驶状态至少包括第一车体和第二车体的启动、停车和行驶速度等。举例来说，当需要提取新的货物220时，控制系统控制拣选车110启动并沿轨道130行驶，当识别装置114识别到对应货物类型的货物托盘210时，会将识别信息发送至控制系统，此时控制系统控制拣选车110停车，进一步可控制拣选车110移动至距离该货物托盘210的较佳位置后停车，以便之后的货物220提取动作。当需要将拣选车110上暂存的货物220输送至穿梭车120时，控制系统控制拣选车110停车，并控制穿梭车120行驶至临近拣选车110的位置并与其接驳。当需要将穿梭车120上的货物220输送至末端传送带时，控制系统控制穿梭车120行驶至临近末端传送带的位置。

同时，在本实施方式中，控制系统能够控制第一输送机构113和第二输送机构122的工作状态。举例来说，当第一缓存平台112或第二缓存平台121用于放置货物220时，控制系统控制第一输送机构113或第二输送机构122停止工作，当拣选车110与穿梭车120接驳或穿梭车120与末端传送带对接时，控制系统可依需控制第一输送机构113或第二输送机构122工作，从而将暂存的货物220传送至第二缓存平台121或末端传送带上。

再者，在本实施方式中，当拣选车110移动至堆垛有目标货物的货物托盘210附近并停车时，控制系统控制机械手111提取货物220。其中，提取的方式可以预先设定在控制系统中，或由控制系统进行智能学习和判断。例如，对于单层堆垛的货物托盘210，控制系统控制机械手111优先提取靠外的货物220，即优先提取靠近巷道230(拣选车110)的货物220，从而避免提取靠内的货物220时被靠外的货物220阻挡。又如，对于多层堆垛的货物托盘210，控制系统控制机械手111优先提取顶层的货物220，从而保证多层堆垛结构的稳定性。

另外，在本实施方式中，控制系统能够接收识别装置114的识别信息，同时能够根据识别装置114的具体结构对识别装置114的识别功能和相关机构动作进行控制。以识别装置114为具有视觉功能的设备为例，即识别装置114包括调节机构(例如云台)和安装在调节机构上的拍摄或扫描装置，当需要对不同位置的识别标记进行拍摄或扫描时，控制系统控制识别装置114的调节机构调整拍摄或扫描装置的视觉方向，而朝向需拍摄或扫描的识别标记。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备200。图7显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元210执行，使得所述处理单元210执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元210可以执行如图5中所示的步骤。

所述存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)2203。

所述存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述电子处方流转处理方法。

图8示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。

参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：接收拣货任务；拣选车根据拣货任务的相关信息，确定拣货顺序，所述相关信息包括物品名称，取货数量，物品位置，物料尺寸，以及库存数量；所述拣选车根据所述拣货顺序，依次进行货物拣选；以及所述拣选车在拣选货物完成后生成卸货指令。穿梭车根据所述卸货指令，将货物转移到站台进行卸货；所述穿梭车在货物转移到站台后生成任务完成信息；以及根据任务完成信息更新对应货物的库存。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施例的方法。

以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施例。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

此外，本说明书说明书附图所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所公开的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的技术效果及所能实现的目的下，均应仍落在本公开所公开的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“第一”、“第二”及“一”等的用语，也仅为便于叙述的明了，而非用以限定本公开可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当也视为本发明可实施的范畴。