搬运机器人及其工作方法与流程

本发明属于物流仓储领域，具体涉及一种搬运机器人及其工作方法。

背景技术：

搬运机器人在现代物流仓储领域十分常见，通过搬运机器人将物料由一处搬运至另一处。

目前搬运机器人存在搬运量不大，搬运过程中车体容易偏移的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种搬运机器人及其工作方法，以解决现有搬运机器人搬运量小的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种搬运机器人，包括：

本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；

所述货仓的前端设有六自由度机械手；

当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。

进一步，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；

所述直流电机适于带动车轮组件转动；

所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即

所述搬运机器人在行驶时，将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。

进一步，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；其中

所述电机通过皮带带动支架上下运动；

所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；

当磁吸机构收起时，即

所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。

进一步，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中

所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；

所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。

进一步，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及

所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；

在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且

在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。

又一方面，本发明还提供了一种搬运机器人的工作方法，包括：

本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；

所述货仓的前端设有六自由度机械手；

当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。

进一步，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；

所述直流电机适于带动车轮组件转动；

所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即

所述搬运机器人在行驶时，先将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。

进一步，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；所述电机通过皮带带动支架上下运动，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。

进一步，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。

进一步，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。

本发明的有益效果是，本搬运机器人及其工作方法通过六自由度机械手将物料先放入货仓，然后运往目的地，通过货仓提高了物料的搬运量，提高了搬运效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的搬运机器人的结构示意图；

图2是本发明的搬运机器人中支架下降的结构示意图；

图3是本发明的搬运机器人吸附永磁体后上升的结构示意图；

图4是本发明的搬运机器人的电路原理框图。

图中：本体1、磁吸机构2、电磁铁21、支架22、横板221、纵板222、压力传感器223、弹性凸起224、电机23、皮带24、永磁体25、凸包251、车轮组件3、货仓4、电动盖板5、电动撑杆51、六自由度机械手6。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1

如图1至图4所示，本实施例1提供了一种搬运机器人，包括：

本体1、所述本体上设置有货仓4，所述货仓4上设有电动盖板5；

所述货仓的前端设有六自由度机械手6；

当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板5，控制六自由度机械手6将抓取的物料投放至货仓4中。

所述电动盖板可以通过电动撑杆实现，所述电动撑杆由控制器进行控制。

搬运机器人及其工作方法通过六自由度机械手将物料先放入货仓，然后运往目的地，通过货仓提高了物料的搬运量，提高了搬运效率。

所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体1底部的由控制器控制的磁吸机构2、位于本体1底部的车轮组件3，以及由控制器驱动的直流电机。

所述直流电机适于带动车轮组件3动作，进而实现本搬运机器人移动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，先将磁吸机构2收起，即拆卸永磁铁，所述控制器按照无线控制指令控制本搬运机器人的行驶路线，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构2，即放下永磁铁，使本体1停驻在目的地位置。

所述定位台位于物料堆放地附近，采用铁等能够被磁铁吸附的金属。

本发明的磁吸机构可以改变永磁体与定位台距离，当本搬运机器人工作时，永磁体与定位台距离近，因此本体可以稳定地吸附在定位台上，实现稳定搬运工作，不会产生偏移，当搬运结束后，所述搬运机器人需要驶离时，加大永磁体与定位台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使搬运机器人解除停驻状态，驶离。

所述行驶目的地和行驶路线均可以由无线手持终端进行遥控设置。

所述控制器可以采用单片机，所述无线模块可以采用wifi模块。

所述磁吸机构2包括电磁铁21、支架22、电机23、皮带24，以及位于支架22下方的永磁体25；其中所述电机23通过皮带24带动支架22上下运动；所述支架22包括水平设置的横板221和设置在横板221两端的纵板222，所述电磁铁21固定在横板221上，两块相对设置的纵板222之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构2收起时，即所述控制器控制电磁铁21得电，并控制支架22下降，如图2中箭头f1所示，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁21吸附上升，脱离本体1底部，进入支架22内，然后所述控制器控制支架22带动永磁体25一起上升，如图3中箭头f2所示，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。从而使得本体1与定位台的磁吸附力越来越小，因此使得机器人更容易拆卸。由于先吸附永磁体后再通过电机23向上运动，可以防止永磁体与定位台吸力过大引起的电机23烧毁。

在本实施例中，永磁体25的厚度为d，则纵板222的高度为1.5d-3d。

在本实施例中可以通过无线手持终端可以将永磁体25的拆卸指令发送至控制器，控制器控制磁吸机构2动作。

所述磁吸机构2还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板222的内侧面设有压力传感器223；其中所述电流调节器用于调节电磁铁21内的电流；所述永磁体25的一端设有凸包251，永磁体25进入支架22后，所述凸包251适于抵靠压力传感器223，所述控制器适于压力传感器223的信号控制电流调节器的电流。

具体的，当凸包251适于抵靠压力传感器223后，表明永磁体25已经被吸引，然后电机带动皮带24工作，从而使得支架22向上运动，位于支架22上的电磁铁21和永磁体25也向上运动，由于永磁体25距离定位台越来越远，从而使得本体1与定位台的磁吸附力越来越小，因此使得机器人更容易拆卸。

为了使得磁吸机构2稳定工作，两块相对设置的纵板222的向对面设置有一对弹性凸起224，所述一对弹性凸起224位于压力传感器223的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起224时，所述弹性凸起224在永磁体25的挤压下缩进，当永磁体25经过后，所述弹性凸起224弹出；并且在电磁铁21断电后，所述弹性凸起224适于支撑永磁体25。

所述弹性凸起224可以位于永磁铁移动通道的开口位置。

其中，弹性凸起224的支撑力足以在永磁铁脱离本体1底部后，且在电磁铁21磁性消失后，对永磁铁进行支撑；但当支架22下降后，永磁铁接近本体1底部，且与定位台产生吸引后，此时能够使弹性凸起224缩进，使永磁铁掉落。本领域技术人员可以通过反复调试可以获得较为合适的弹性凸起224的弹力，因此，上述对弹性凸起224的弹力限定是清楚的。

实施例2

在实施例1基础上，本实施例2提供了一种搬运机器人的工作方法，包括：

本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；

所述货仓的前端设有六自由度机械手；

当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。

所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体1底部的由控制器控制的磁吸机构2、位于本体1底部的车轮组件3，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件3转动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，先将磁吸机构2收起，即拆卸永磁铁，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构2，即放下永磁铁，使本体1停驻在目的地位置。

在本实施例中，所述磁吸机构2包括电磁铁21、支架22、电机、皮带24，以及位于支架22下方的永磁体25；所述电机通过皮带24带动支架22上下运动，所述支架22包括水平设置的横板221和设置在横板221两端的纵板222，所述电磁铁21固定在横板221上，两块相对设置的纵板222之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构2收起时，即所述控制器控制电磁铁21得电，并控制支架22下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁21吸附上升，脱离本体1底部，进入支架22内，然后所述控制器控制支架22带动永磁体25一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。从而使得本体1与定位台的磁吸附力越来越小，因此使得机器人更容易拆卸。

在本实施例中，永磁体25的厚度为d，则纵板222的高度为1.5d-3d。

在本实施例中可以通过无线手持终端可以将永磁体25的拆卸指令发送至控制器，控制器控制磁吸机构2动作。

所述磁吸机构2还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板222的内侧面设有压力传感器223；其中所述电流调节器用于调节电磁铁21内的电流；所述永磁体25的一端设有凸包251，永磁体25进入支架22后，所述凸包251适于抵靠压力传感器223，所述控制器适于压力传感器223的信号控制电流调节器的电流。

具体的，当凸包251适于抵靠压力传感器223后，表明永磁体25已经被吸引，然后电机带动皮带24工作，从而使得支架22向上运动，位于支架22上的电磁铁21和永磁体25也向上运动，由于永磁体25距离定位台越来越远，从而使得本体1与定位台的磁吸附力越来越小，因此使得机器人更容易拆卸。

为了使得磁吸机构2稳定工作，两块相对设置的纵板222的向对面设置有一对弹性凸起224，所述一对弹性凸起224位于压力传感器223的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起224时，所述弹性凸起224在永磁体25的挤压下缩进，当永磁体25经过后，所述弹性凸起224弹出；并且在电磁铁21断电后，所述弹性凸起224适于支撑永磁体25。

所述弹性凸起224可以位于永磁铁移动通道的开口位置。

其中，弹性凸起224的支撑力足以在永磁铁脱离本体1底部后，且在电磁铁21磁性消失后，对永磁铁进行支撑；但当支架22下降后，永磁铁接近本体1底部，且与定位台产生吸引后，此时能够使弹性凸起224缩进，使永磁铁掉落。本领域技术人员可以通过反复调试可以获得较为合适的弹性凸起224的弹力，因此，上述对弹性凸起224的弹力限定是清楚的。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。