本发明涉及智能消费领域，特别涉及一种用于无人超市系统的堆垛车。
背景技术：
无人超市是一种新兴的销售方式，逐渐被越来越多的消费者所关注。现有技术中无人超市包括可供客户进入卖场自由选购的模式，还包括客户不可进入的仓库的模式。对于后者，取货的时候堆垛车的方案实现，但现有技术中的上货过程仍然需要工作人员进入仓库进行人工操作，使得必须预留相应的供工作人员操作的空间，大大降低了无人超市的有效货物容量。
技术实现要素：
为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种堆垛车，兼具无人超市系统中上货与取货的功能。技术方案如下：
本发明提供了一种堆垛车，用于装卸固定在货架上的货夹及所述货夹中的货物，所述堆垛车包括借助移动装置可移动地固定平台，所述固定平台上设有用于装卸所述货物的货物运输组件及用于装卸所述货夹的货夹运输组件。
优选地，所述货物运输组件及所述货夹运输组件在所述固定平台上并排设置。
优选地，所述货物运输组件包括用于承装所述货物的料斗及用于将所述货物从所述货夹转移到所述料斗中的转移装置。
进一步优选地，所述料斗的底部设有可开合的仓门，所述料斗的上部为敞开设置的货物入口，所述货物入口的长度大于所述仓门的长度。
进一步优选地，所述堆垛车还包括图像采集组件，所述图像采集组件设置在所述货物入口的上方。
进一步优选地，所述货物通过货物锁定装置固定在所述货夹上，所述堆垛车上还设有用于解锁所述货物锁定装置的货物解锁装置，所述货物解锁装置包括抵压电缸。
进一步优选地，所述转移装置包括与所述货夹适配的驱动环。
优选地，所述移动装置为导轨组件，所述导轨组件包括水平导轨及可移动地设置在所述水平导轨上的竖直导轨，所述固定平台可活动地设置在所述竖直导轨上。
优选地，所述货夹运输组件包括双伸货叉，所述双伸货叉的长度及宽度分别与所述货夹的长度及宽度相适配。
优选地，所述货夹通过货夹锁定装置固定在所述货架上，所述堆垛车上还设有用于解锁所述货夹锁定装置的货夹解锁装置。
本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：
本发明中的堆垛车，通过移动装置实现固定平台移动到货架的目标位置，并将目标位置的货物通过货物运输组件移出，或者通过货夹运输组件将空的货夹从货架上运出以及将装满货物的货夹装入到货架的相应位置，同时实现了货物的售卖及货夹的装卸，自动化程度高，提升了工作效率及空间利用率，降低了运营成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的整体结构示意图；
图2是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的后视图；
图3是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的右视图；
图4是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的货夹固定在货架上时结构示意图；
图5是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的货夹固定在货架上时侧视图；
图6是本发明提供的一种堆垛车的俯视图；
图7是本发明提供的一种堆垛车及导轨组件结构示意图；
图8是本发明提供的一种堆垛车结构示意图；
图9是本发明提供的一种堆垛车的货物运输组件在料斗关闭时的前视图；
图10是本发明提供的一种堆垛车的货物运输组件在料斗关闭时的侧视图；
图11是本发明提供的一种堆垛车的货物运输组件在料斗打开时的侧视图；
图12是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的对中组件及转运组件前视图；
图13是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的对中组件及转运组件侧视图；
图14是含有本发明提供的堆垛车的一种无人超市系统的剔料组件的结构示意图。
其中，附图标记为：0-货物；1-货夹；11-货夹传送带；12-传动轮；13-限位件；14-护栏；15-限位件驱动杆；2-装卸组件；20-堆垛车；21-固定平台；22-货物运输组件；221-驱动环；222-驱动带；223-料斗；224-动力装置；225-料斗电缸；226-对射光电；23-货夹运输组件；231-双伸货叉；241-水平导轨；242-竖直导轨；25-转运组件；251-夹持部；252-支架；26-抵压电缸；3-货架；31-货夹限位块；32-货夹固定轴；33-动力传动轮限位块；34-动力传动轮固定轴；35-货夹驱动杆；36-动力传动轮驱动杆；37-动力传动轮；61-第一传送带；62-第二传送带；7-剔料组件；71-剔料仓；72-货物推送部；73-剔料阻挡部；74-剔料电缸；8-图像采集组件；9-对中组件；91-阻挡组件；10-套袋贴标组件。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1-14所示，本实施例中的含有本发明提供的堆垛车的无人超市系统，包括货架3、用于存放货物0的通过固定组件可拆卸地设置在货架3上的货夹1、用于客户提取货物0及工作人员对所述无人超市系统进行补货的窗口、装卸组件2、用于接受操作指令及根据所述操作指令控制装卸组件2的运行的监控单元、剔料组件7、图像采集组件8、对中组件9及套袋贴标组件10，装卸组件2用于实现空的货夹1从货架3转移到所述窗口，装卸组件2还用于将货物0从货架3上的货夹1中运输到所述窗口，装卸组件2还用于将装有货物0的货夹1从所述窗口转移到货架3。
如图3所示，在一个例如已有的空房间或者特制的仓库空间中，多个货架3按货架3的长度方向彼此平行并排设置，每个货架3具有多层用于容纳货夹1的储物层，每层储物层设置有多个货夹1，货夹1的长度方向平行于货架3的宽度方向设置。在每个储物层上，沿货架3的宽度方向，两个货夹1首尾相接地设置。因此，为了提升空间利用率，货架3的宽度约等于货夹1的长度的两倍。
如图4-5所示，每个货夹1具有设置在货夹1长度方向的两端的两个传动轮12、设置在两个传动轮12之间的货夹传送带11、位于货夹传送带11左右两侧的护栏14及设置在两个传动轮12的上方距离货夹传送带11一定高度的可收起的限位件13，货物0存放在货夹传送带11上，护栏14与限位件13一起构成了货物锁定装置，使得货物0不会掉下。每个传动轮12可被堆垛车20驱动，进而带动货夹传送带11转动，使得货夹传送带11上存放的货物0可以被卸下。
本实施例中的货夹锁定装置包括货架3上设置的用于固定货夹的固定组件，货架3上还设有动力传动轮37，固定组件包括货夹限位块31及设置在货夹限位块31上的限位槽中的货夹固定轴32，货夹固定轴32与货夹驱动杆35固定连接，货夹驱动杆35与货架3设有弹性件。货夹1的侧壁上设有与货架固定轴32相适配的定位孔。该动力传动轮37设置在两个首尾相邻的货夹1之间且于两个相邻的属于不同货夹1的传动轮12可分离地相抵触。本实施例中，动力传动轮37与货架3之间设有弹性件，通过动力传动轮限位块33及设置在动力传动轮限位块33的限位槽中的动力传动轮固定轴34实现固定，动力传动轮固定轴34与动力传动轮驱动杆36相固定连接。上述的限位槽呈“人”字形，自然状态下，动力传动轮固定轴34及货夹固定轴32分别在弹性件的作用下位于限位槽中间部位的顶端，此时货夹固定轴32穿设在定位孔中，动力传动轮37与相邻两个货夹1的传动轮12同时抵触，使得两个货夹1上的传动轮12可以同步转动。推动或者拉动货夹驱动杆35或动力传动轮驱动杆36，此时动力传动轮固定轴34及货夹固定轴32会离开中间的顶点位置，此时货夹固定轴32从定位孔中退出，动力传动轮37与两个传动轮12分离，货夹1可被从货架3上卸下。
限位件13通过弹性件可转动地设置在护栏14上，并通过连接绳与限位件驱动杆15连接。正常状态下，限位件13在弹性件的作用下呈水平状态，此时货物被阻挡在货夹传送带11上；当需要取货时，推动限位件驱动杆15，通过连接绳拉动限位件13呈竖直状态，货物即可顺利的掉落。限位件驱动杆15、货夹驱动杆35及动力传动轮驱动杆36的长度方向的两端伸出并与堆垛车20上的动力装置配合，货夹驱动杆35及动力传动轮驱动杆36为同时被驱动，限位件驱动杆15单独驱动。
如图6-8所示，装卸组件2包括固定平台21、固定设置在固定平台21上的货物运输组件22及货夹运输组件23、导轨组件及转运组件25，其中导轨组件即为本发明中的移动装置。货物运输组件22及货夹运输组件23在固定平台21上当然可以以任意的形式放置，优选地，两者水平并排设置，也可以竖直并排设置，以提升固定平台21结构紧凑性，水平设置相对更节能。导轨组件包括水平导轨241及可移动地设置在水平导轨241上的竖直导轨242，固定平台21可活动地设置在竖直导轨242上，使得固定平台21可以在水平导轨241及竖直导轨242限定的竖直平面内自由活动；在每两个相邻的货架3之间，沿着货架3的长度方向铺设有一条水平导轨241，在该水平导轨241的上方的对应位置也可以平行设置一条水平导轨241，使得竖直导轨242的移动更加平滑。在每条水平导轨241的外端对应位置都设置有一个转运组件25。
如图9-11所示，货物运输组件22包括底部通过料斗电缸225的驱动可开合的料斗223及用于将所述货物从所述货夹转移到所述料斗中的转移装置，其中转移装置包括用于带动货夹1的传动轮12的驱动环221、套设在料斗223同侧的两个驱动环221上的驱动带222，堆垛车上还设有用于解锁所述货物锁定装置的货物解锁装置，所述货物解锁装置包括用于与货夹1上的限位件驱动杆15、货夹驱动杆35及动力传动轮驱动杆36等货物锁定装置配合的抵压电缸26，货物运输组件22还包括用于为料斗电缸225、驱动环221及抵压电缸26提供动力的动力装置。驱动环221与传动轮12具有互相配合的咬合装置。优选地，在料斗223的上方开口的四个顶点的位置都设有一个驱动环221，每个驱动环221的侧壁具有至少两个凸起或凹槽，每个货夹1的传动轮12的侧面设有与凸起或凹槽适配的配合部，通过驱动环221与传动轮12的配合实现驱动环221与传动轮12的同步转动。同一个货物运输组件22上的位于料斗223水平长度方向两侧的驱动环221可以同时驱动位于两侧的货夹1上的传动轮12转动，进而驱动货夹传送带11移动，使得货夹1上的货物0通过货物入口落入到料斗223中。料斗的纵剖面呈梯形，货物入口的长度大于底部的仓门的长度，对落入料斗223的货物起到缓冲的作用。当堆垛车20移动到窗口位置时，料斗电缸225带动料斗223底部的仓门打开，料斗223内的货物下落到窗口，实现货物的搬运。
优选地，货物运输组件22的料斗223上部入口处还设有对射光电226，实现对料斗223中的货物0的计数及满料报警的功能。图像采集组件8设置在货物运输组件22的料斗223货物入口正上方的相应位置，该图像采集组件8可旋转地设置，使得其能对位于货物运输组件22两侧的货物0进行拍照监控，动力装置224为图像采集组件8的旋转提供动力。图像采集组件8用于监控被装卸组件2接收的货物0的种类和数量，监控单元根据图像采集组件8的信息判断货物0是否与订单匹配。
货夹运输组件23为一个双向双伸货叉，其长度及宽度分别与单个货夹1的长度和宽度适配，用于对货夹1实现装卸。所述堆垛车上还设有用于解锁货夹锁定装置的货夹解锁装置，本实施例中的货夹解锁装置为用于与货夹驱动杆35及动力传动轮驱动杆36配合的抵压电缸26，其中低压电缸26可以只设置一个，也可以在货夹运输组件23的上部四个端点各设置一个。货夹运输组件23上还设有限位部件，用于对运输过程中的货夹1进行限位，本实施例中的限位部件为设置在双伸货叉上的凸起。
如图1所示，所述窗口设有传送带，所述传送带包括第一传送带61及第二传送带62，第一传送带61设置在水平导轨241的外端对应位置，且第一传送带61的长度方向垂直于货架3的长度方向。第二传送带62可以位于第一传送带61的延长线上，两者也可以是一条传送带的两个不同的部分。本实施例中，第二传送带62的长度方向平行于货架3的长度方向，且第一传送带61的一端与第二传送带62的一端相交或位置相近。装卸组件2中的转运组件25用于实现货夹1在货夹运输组件23与第一传送带61之间的转移以及实现将货夹1从对中组件9或第一传送带61运输到货夹运输组件23上，货物运输组件22用于将货物0从货架3上的货夹1中运输到第一传送带61。
如图12-13所示，转运组件25包括支架252及可张合的夹持部251，夹持部251通过电缸可移动地设置在支架252上。对中组件9设置在支架252的相应位置，用于校正装满货物0的货夹1的姿态。第一传送带61将装满货物的货夹1传送到相应位置时，通过阻挡组件91将其阻挡，夹持部251将货夹1从第一传送带61转移至对中装置9上实现对中操作，经过对中组件9校正姿态之后的货夹1被夹持部251夹持，进而转运到货夹运输组件23上。
如图1及图3所示，套袋贴标组件10设置在所述传送带的路径上，本实施例中，套袋贴标组件10设置在第一传送带61和第二传送带62之间，用于对取下的属于同一订单的货物0进行装袋并贴标，继而通过第二传送带62传送至货物暂存区，供客户提取。第一传送带61为可双向传送的传送带，第二传送带62的长度方向所在的平面为面向客户及工作人员的工作平面，第一传送带61的长度方向所在的平面的大部分区域可以为封闭的不可操作的平面。工作人员可以通过套袋贴标组件10的位置实现空货夹1的取出以及装满货物的货夹1的送入。
如图14所示，剔料组件7设置在传送带的路径上且位于装袋贴标组件10的上游，本实施例中，剔料组件7设置在第一传送带61的靠近第二传送带62的一侧。剔料组件7包括剔料仓71、货物推送部72、剔料阻挡部73及剔料电缸74，货物推送部72为一平板，通过剔料电缸74设置在剔料仓71的上部；两个剔料阻挡部73也通过剔料电缸74设置在剔料仓71的上部；剔料仓71开口与第一传送带61的传送面平行、位于同一高度且相邻或近似相邻，使得剔料仓71不会影响第一传送带61的正常运作，同时能满足对货物的接收。货物推送部72在剔料电缸74的驱动下可以沿着垂直于第一传送带61的传递方向往复运动，剔料阻挡部73位于第一传送带61的上方并位于剔料仓71的入口靠近第一传送带61的下游的一侧及上游的一侧各设有一个剔料阻挡部73。当不需要进行剔料操作时，货物推送部72位于远离剔料仓71的一侧，剔料阻挡部73收起，货物0、空货夹1或装满货物的货夹1都可以顺利的在第一传送带61上传送并通过剔料组件7的相应位置；当需要进行剔料操作时，位于下游的剔料阻挡部73移动到靠近第一传送带61的上方，需要被剔除的货物被该剔料阻挡部73阻挡，货物推送部72在剔料电缸74的作用下带动货物朝剔料仓71移动，货物通过剔料仓71的入口落入剔料仓71中；位于上游的剔料阻挡部73与下游的剔料阻挡部73同时或者稍后移动到靠近第一传送带61的上方，防止来自上游的正常的货物0被误剔；之后，剔料阻挡部73及货物推送部72分别回归原位。
进一步地，以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。