本发明涉及纸箱码垛技术领域，具体的说是一种茶干包装纸箱自动码垛加工线。
背景技术：
随着社会的发展和进步，在食品加工领域，加工好的食品一般通过包装袋封装后再放置到纸箱中，最后整理成整跺产品。码垛后的产品排列整齐、均匀，大大方便了后期产品的装卸和运输。
茶干是一种高端豆制品，可以看做是豆腐干的一个细分品类，但无论做工、用料，都要考究很多，水质尤其关键。制作好的茶干在装袋后需要将其以固定数量分装成箱，方便出售。其中，在装箱过程中还要检查包装袋是否漏气，因此，迫切需要一种方便茶干包装纸箱、码垛的加工装置，进而提高茶干的加工效率。
技术实现要素：
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种茶干包装纸箱自动码垛加工线。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种茶干包装纸箱自动码垛加工线，包括双层流水线、沿双层流水线的长度方向上设有若干个码垛线，所述双层流水线下侧设有多个将料盒托举的提升机、抓取空料盒至双层流水线上的第一机械手、与第一机械手和码垛线通讯的控制系统。
所述码垛线包括滚筒线、位于滚筒线两端的料盒输送车和运送纸箱的运输车、用于抓取料盒和纸箱且可码垛作业的第二机械手、分散料盒中茶干的震动理料设备、与震动理料设备的输出端相连的分段皮带线、位于分段皮带线输出端下侧的小输送线、设置在小输送线一端处的开箱机、设置在小输送线的另一端且靠近滚筒线的封箱机、位于封箱机与滚筒线之间的用于码垛的临时等待台。
进一步的，所述码垛线为两个，所述提升机为三个。
进一步的，所述双层流水线固定在厂房的顶部，所述双层流水线包括顶层流水线和底层流水线，三个提升机中的一个设置在顶层流水线的输入端，三个提升机中的另外两个设置在底层流水线的两端，所述顶层流水线用于输送倾倒茶干后的空料盒实现对空料盒的回流，所述底层流水线用于将外部的料盒运输过来。
进一步的，所述小输送线具备不良品检验作用且设有用于人工检验的座椅扶梯。
进一步的，所述封箱机与小输送线之间设有固定在分段皮带线上输出端处的备料设备、设置在小输送线上的装箱震动设备。
进一步的，所述备料设备包括框体、两个铰接在框体底部可向外打开的挡板、固定在框体上且在伸出时支撑挡板闭合的挡板气缸。
进一步的，所述分段皮带线的输出端处上设有累计茶干数量并启动挡板气缸的感应计数器。
进一步的，所述装箱震动设备包括纸箱抱紧装置、驱动空纸箱至封箱机中的推拉装置、固定在小输送线的输出端底部的振动马达。
进一步的，所述纸箱抱紧装置包括沿小输送线宽度方向分布的两个L形限位板，每个L形限位板均连接推动自身夹紧空箱的气缸。
进一步的，所述推拉装置包括位于小输送线下端且可穿过小输送线的推板、输出端与推板相连的驱动气缸、与驱动气缸的底部相连且固定在小输送线上的举升气缸。所述小输送线下的输出端处设有过渡台，所述过渡台上设有通过条孔，所述推板位于通过条孔的下侧且在上移过程中穿过通过条孔。
进一步的，所述临时等待台上设有将成品纸箱成排整平的导向板、驱动成品纸箱推进的驱动板、与驱动板相连的驱动气缸。
进一步的，靠近第一机械手处设有放置成品纸箱的托盘小车，所述托盘小车、料盒输送车、运输车均为AGV小车。
进一步的，所述震动理料设备包括底座架、固定在底座架上的双头震动电机、固定在底座架上呈对称分布的两个理料板、连接两个理料板的封板，所述两个理料板的出口端均呈向内侧弯曲的弧形。
进一步的，所述分段皮带线为依次相连的三条，所述三条分段皮带线的输送速度依次为12m/s、16m/s、18m/s，采用震动和速度比使其产品均匀逐个通过，做到感应计数器准确无误的计算数。
进一步的，所述控制系统包括PLC、与PLC相连且用于通迅的触摸屏，所述PLC通过太网协议和第一机械手和第二机械手相连，所述PLC还与备料设备中的感应计数器相连。通过人工对触摸屏操作发出指令指挥与对应机械手做出相对应的动作，先由三条不同速度的分段皮带线，把产品间隔分开，通过人工在线检测完成后，经过感应计数器把产品放入成品箱，计数到后储料装置输出，等成品箱离开后，开箱机自动开箱流入一只新空箱，计数装箱，装完后的成品，通过自动封箱机后，通过驱动气缸顶出到达机械手抓取位置，PLC给机械手抓取指令，机械手抓取到成品放入到成品托盘中，分层码好，放产品完成后流转到AGV上车下料位置。
本发明的有益效果是：
本发明结合双层流水线和多条码垛线，大大提高包装纸箱和码垛的效率，能够对茶干包装袋的破损作出及时检测，并实现对装箱时茶干的精准计数，工作可靠安全，自动化程度高，有利于和车间各产品库的管理和运输。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的局部立体结构示意图一；
图4为本发明的局部立体结构示意图二；
图5为图4的I处局部放大图；
图6为本发明的局部立体结构示意图三；
图7为本发明的局部立体结构示意图四；
图8为图7的II处局部放大图；
图9为图7的III处局部放大图；
图10为本发明的控制系统框图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图10所示，一种茶干包装纸箱自动码垛加工线，包括双层流水线1、沿双层流水线1的长度方向上设有若干个码垛线，所述双层流水线1下侧设有多个将料盒托举的提升机2、抓取空料盒至双层流水线1上的第一机械手3、与第一机械手3和码垛线通讯的控制系统。
所述码垛线包括滚筒线4、位于滚筒线4两端的料盒输送车5和运送纸箱的运输车6、用于抓取料盒和纸箱且可码垛作业的第二机械手7、分散料盒中茶干的震动理料设备8、与震动理料设备8的输出端相连的分段皮带线9、位于分段皮带线9输出端下侧的小输送线10、设置在小输送线10一端处的开箱机11、设置在小输送线10的另一端且靠近滚筒线4的封箱机12、位于封箱机12与滚筒线4之间的用于码垛的临时等待台13。
所述码垛线为两个，所述提升机2为三个。
所述双层流水线1固定在厂房的顶部，所述双层流水线1包括顶层流水线1a和底层流水线1b，三个提升机2中的一个设置在顶层流水线1a的输入端，三个提升机2中的另外两个设置在底层流水线1b的两端，所述顶层流水线1a用于输送倾倒茶干后的空料盒实现对空料盒的回流，所述底层流水线1b用于将外部的料盒运输过来。
所述小输送线10具备不良品检验作用且设有用于人工检验的座椅扶梯14。使用时，经人工在座椅扶梯14检测分段皮带线9上茶干的包装是否破损漏气，对破损的茶干进行剔除。
所述封箱机12与小输送线10之间设有固定在分段皮带线9上输出端处的备料设备15、设置在小输送线10上的装箱震动设备16。
所述备料设备15包括框体151、两个铰接在框体151底部可向外打开的挡板152、固定在框体151上且在伸出时支撑挡板152闭合的挡板气缸153。
所述分段皮带线9的输出端处上设有累计茶干数量并启动挡板气缸153的感应计数器154。使用时，感应计数器154对经过的袋装茶干计数，挡板152和框体151构成的储备料盒积累批量的茶干，当数量够100件时，挡板气缸153启动并将挡板152关闭，空纸箱中放入一定量的茶干，然后挡板152和框体151构成的储备料盒开始积累批量的茶干，在下一个空纸箱到达后，计数完成时，累计的茶干直接落下，落入纸箱中，采用这种方式能够实现对纸箱的精准化放料，可靠性强，自动化程度高。
所述装箱震动设备16包括纸箱抱紧装置161、驱动空纸箱至封箱机12中的推拉装置162、固定在小输送线10的输出端底部的振动马达163。使用时，所述振动马达163产生振动，使得装入纸箱中堆积的茶干四散开，实现茶干的均匀盛装。
所述纸箱抱紧装置161包括沿小输送线10宽度方向分布的两个L形限位板1611，每个L形限位板1611均连接推动自身夹紧空箱的气缸1612。使用时，为保证分段皮带线9上的茶干落入纸箱内，气缸1612推动L形限位板1611，两个L形限位板1611相互靠近将纸箱限制并停止在特定位置，盛装茶干。
所述推拉装置162包括位于小输送线10下端且可穿过小输送线10的推板1621、输出端与推板1621相连的驱动气缸1622、与驱动气缸1622的底部相连且固定在小输送线10上的举升气缸1623。所述小输送线10下的输出端处设有过渡台21，所述过渡台21上设有通过条孔21a，所述推板1621位于通过条孔21a的下侧且在上移过程中穿过通过条孔21a。使用时，纸箱内茶干装填完成，举升气缸1623推动驱动气缸1622上升，推板1621穿过通过条孔21a，在驱动气缸1622的作用下，推板1621将纸箱推进封箱机12中。
所述临时等待台13上设有将成品纸箱成排整平的导向板17、驱动成品纸箱推进的驱动板18、与驱动板18相连的驱动气缸19。使用时，驱动气缸19带动驱动板18，将从封箱机12中输出的成品纸箱在导向板17中归置好，等待第二机械手7对其码垛。
靠近第一机械手3处设有放置成品纸箱的托盘小车20，所述托盘小车20、料盒输送车5、运输车6均为AGV小车。
所述震动理料设备8包括底座架81、固定在底座架81上的双头震动电机82、固定在底座架81上呈对称分布的两个理料板83、连接两个理料板83的封板84，所述两个理料板83的出口端均呈向内侧弯曲的弧形。
所述分段皮带线9为依次相连的三条。所述三条分段皮带线9的输送速度依次为12m/s、16m/s、18m/s，采用震动和速度比使其产品均匀逐个通过储备料盒，做到感应计数器154准确无误的计算数。
所述控制系统包括PLC、与PLC相连且用于通迅的触摸屏，所述PLC通过太网协议和第一机械手3和第二机械手7相连，所述PLC还与备料设备15中的感应计数器154相连。通过人工对触摸屏操作发出指令指挥与对应机械手做出相对应的动作，先由三条不同速度的分段皮带线9，把产品间隔分开，通过人工在线检测完成后，经过感应计数器154把产品放入成品箱，计数到后储料装置输出，等成品箱离开后，开箱机11自动开箱流入一只新空箱，计数装箱，装完后的成品，通过自动封箱机12后，通过驱动气缸1622顶出到达机械手抓取位置，PLC给机械手抓取指令，机械手抓取到成品放入到成品托盘中，分层码好，放产品完成后流转到AGV上车下料位置。
本发明使用时，料盒输送车5将料盒放置在滚筒线4待料，第一机械手3接收到命令后抓取料盒，倒入震动理料设备8中，空料盒则由第一机械手3放入到双层流水线1中的顶层流水线1a回流，提升机2再将空料盒放下。
料盒中的茶干在震动理料设备8中均衡输送至分段皮带线9上，在输出端处人工检查茶干包装袋的漏气破损情况，开箱机11打开空纸箱并将输出到小输送线10上进行输送，空纸箱经过纸箱抱紧装置161时被固定，备料设备15处在对茶干计数完成后，将挡板关闭，然后储备料盒为下一次空纸箱的装料批量积累茶干。
此时，纸箱抱紧装置16中气缸1612回退，推拉装置162则将装有茶干的纸箱送入封箱机12进行封装，第二机械手7吸取临时等待台13处的纸箱，放置到滚筒线4上的托盘中进行码垛，直至完成整个托盘的码垛，最后运输车6将整跺成品纸箱运走至成品区。
综上所述，本发明实现了对包装纸箱的自动化码垛，形成流水化作业，省时省力，大大提高工作效率，加快生产节拍。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。