本发明涉及瓦楞纸板生产技术领域，具体涉及一种瓦楞纸板翻板错堆系统。
背景技术：
目前,瓦楞纸板从纸板生产线产出后，往往会因为温度冷却而产生弯曲变形，影响到后续印刷及成型，纸板厂因此需要专门安排工人对瓦楞纸板进行翻板堆放，尤其是大规格的纸板，人工翻板费力同时效率低，成本高。
技术实现要素：
本发明的目的就是针对目前,瓦楞纸板从纸板生产线产出后，往往会因为温度冷却而产生弯曲变形，影响到后续印刷及成型，纸板厂因此需要专门安排工人对瓦楞纸板进行翻板堆放，尤其是大规格的纸板，人工翻板费力同时效率低，成本高之不足，而提供一种瓦楞纸板翻板错堆系统。
本发明包括网带输送机和一对翻板错堆机械人，一对翻板错堆机械人分别位于网带输送机的两侧，翻板错堆机械人包括两轴机械手、抓取装置和抓取装置控制臂，抓取装置包括底托板、抓手框架、挡板、挡板伸缩组件、一对压板和压板升降组件，抓手框架安装在底托板上，底托板上设有一对导轨，挡板安装在一对导轨的滑块上，挡板伸缩组件安装在抓手框架上，并驱动挡板在一对导轨上滑动，挡板的两端分别设有导杆，抓手框架上开有一对导杆通过孔，导杆上设有弹簧，弹簧的两端分别与挡板和抓手框架连接，一对压板通过压板升降组件活动安装在抓手框架上，并位于挡板上方；抓取装置控制臂包括控制臂框架、三个滚珠花键丝杆、丝杆伸缩驱动组件和丝杆旋转驱动组件，控制臂框架上设有连接托架，并通过连接托架安装在两轴机械手上，丝杆伸缩驱动组件包括丝杆伸缩控制电机和三个螺母齿轮，三个螺母齿轮分别活动安装在控制臂框架一端，丝杆伸缩控制电机的输出轴上设有齿轮，丝杆伸缩控制电机安装在控制臂框架一端，并通过齿轮分别驱动三个螺母齿轮转动，三个滚珠花键丝杆分别通过与对应的螺母齿轮配合在控制臂框架上同步移动；丝杆旋转驱动组件包括丝杆旋转控制电机和丝杆远端连接端盖，控制臂框架的另一端和丝杆远端连接端盖上分别设有三个与滚珠花键丝杆配合使用的花键套齿轮，丝杆旋转控制电机的输出端和丝杆远端连接端盖上分别设有与花键套齿轮配合使用的传动齿轮，位于丝杆远端连接端盖的传动齿轮上设有输出法兰，丝杆旋转控制电机安装在控制臂框架上，并通过三个滚珠花键丝杆传动驱动输出法兰转动，抓手框架通过连接板安装在输出法兰上。
挡板伸缩组件包括剪叉伸缩架和同步带传动机构，同步带传动机构安装在底托板上，并通过剪叉伸缩架驱动挡板在一对导轨上滑动；压板升降组件包括丝杆和丝杆驱动电机，丝杆和丝杆驱动电机分别安装在抓手框架上，一对压板通过连接板安装在丝杆的滑块上，丝杆驱动电机通过丝杆驱动一对压板在抓手框架上上下移动。
它还有自动控制装置，自动控制装置包括一对红外传感器和摄像头，网带输送机的两端分别设有纸板输送辊道，一对红外传感器和摄像头通过支撑架安装在网带输送机进料端的纸板输送辊道上方，并分别通过输入模块与一对翻板错堆机械人的控制系统通信连接；所述抓取装置的抓手框架和其中一个压板上分别设有接近传感器，两组接近传感器分别与对应的翻板错堆机械人的控制系统通信连接；一对翻板错堆机械人的控制系统分别通过输出模块控制对应的两轴机械手、抓取装置和抓取装置控制臂的动作。
本发明优点是：通过一对机械手对纸板进行自动翻面和错堆码放，极大的提高工作效率，同时节省人工。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明抓取装置第一结构示意图。
图3是本发明抓取装置第二结构示意图。
图4是本发明抓取装置控制臂结构示意图。
图5是本发明电路连接示意图。
具体实施方式
如附图所示，本发明包括网带输送机1和一对翻板错堆机械人2，一对翻板错堆机械人2分别位于网带输送机1的两侧，翻板错堆机械人2包括两轴机械手5、抓取装置6和抓取装置控制臂7，抓取装置6包括底托板13、抓手框架14、挡板9、挡板伸缩组件、一对压板11和压板升降组件，抓手框架14安装在底托板13上，底托板13上设有一对导轨15，挡板9安装在一对导轨15的滑块上，挡板伸缩组件安装在抓手框架14上，并驱动挡板9在一对导轨15上滑动，挡板9的两端分别设有导杆16，抓手框架14上开有一对导杆16通过孔，导杆16上设有弹簧，弹簧的两端分别与挡板9和抓手框架14连接，一对压板11通过压板升降组件活动安装在抓手框架14上，并位于挡板9上方；抓取装置控制臂7包括控制臂框架20、三个滚珠花键丝杆21、丝杆伸缩驱动组件和丝杆旋转驱动组件，控制臂框架20上设有连接托架25，并通过连接托架25安装在两轴机械手5上，丝杆伸缩驱动组件包括丝杆伸缩控制电机26和三个螺母齿轮27，三个螺母齿轮27分别活动安装在控制臂框架20一端，丝杆伸缩控制电机26的输出轴上设有齿轮，丝杆伸缩控制电机26安装在控制臂框架20一端，并通过齿轮分别驱动三个螺母齿轮27转动，三个滚珠花键丝杆21分别通过与对应的螺母齿轮27配合在控制臂框架20上同步移动；丝杆旋转驱动组件包括丝杆旋转控制电机30和丝杆远端连接端盖31，控制臂框架20的另一端和丝杆远端连接端盖31上分别设有三个与滚珠花键丝杆21配合使用的花键套齿轮32，丝杆旋转控制电机30的输出端和丝杆远端连接端盖31上分别设有与花键套齿轮32配合使用的传动齿轮，位于丝杆远端连接端盖31的传动齿轮上设有输出法兰35，丝杆旋转控制电机30安装在控制臂框架20上，并通过三个滚珠花键丝杆21传动驱动输出法兰35转动，抓手框架14通过连接板安装在输出法兰35上。
挡板伸缩组件包括剪叉伸缩架50和同步带传动机构51，同步带传动机构51安装在底托板13上，并通过剪叉伸缩架50驱动挡板9在一对导轨15上滑动；压板升降组件包括丝杆53和丝杆驱动电机54，丝杆53和丝杆驱动电机54分别安装在抓手框架14上，一对压板11通过连接板安装在丝杆53的滑块上，丝杆驱动电机54通过丝杆53驱动一对压板11在抓手框架14上上下移动。
它还有自动控制装置，自动控制装置包括一对红外传感器40和摄像头41，网带输送机1的两端分别设有纸板输送辊道43，一对红外传感器40和摄像头41通过支撑架安装在网带输送机1进料端的纸板输送辊道43上方，并分别通过输入模块与一对翻板错堆机械人2的控制系统通信连接；所述抓取装置6的抓手框架14和其中一个压板11上分别设有接近传感器45，两组接近传感器45分别与对应的翻板错堆机械人2的控制系统通信连接；一对翻板错堆机械人2的控制系统分别通过输出模块控制对应的两轴机械手5、抓取装置6和抓取装置控制臂7的动作。
工作方式和原理：纸板垛在网带输送机1进料端的纸板输送辊道43上通过,一对红外传感器40检测纸板垛的高度，摄像头41检测纸板垛的位置，并把检测数据分别输送给一对翻板错堆机械人2的控制系统，一对两轴机械手5启动，调整两个抓取装置6的高度和间距，高度通过两轴机械手5控制，间距以及抓取装置6的移动通过抓取装置控制臂7控制，通过抓取装置控制臂7控制，纸板垛进入到网带输送机1上的抓取装置6位置后开始进行翻板。
翻板错堆工作步骤如下：
①准备抓取位置，调整两个抓取装置6的高度和间距；高度通过两轴机械手5控制，间距调整方式为：丝杆伸缩控制电机26启动，通过齿轮传动带动三个螺母齿轮27转动，三个螺母齿轮27转动驱动三个滚珠花键丝杆21前后移动，即电动丝杆传动方式；
②左侧抓取装置6向右移动一段距离，通过底托板13把上层的纸板垛向右推动一段距离，使纸板垛右侧一端进入到右侧抓取装置6的一对压板11和底托板13之间，右侧抓取装置6的一对压板11向下移动夹紧伸出的纸板垛；
③右侧两轴机械手5带动右侧的抓取装置6向上移动一段距离，把右侧的纸板垛抬起；
④左侧抓取装置6复位，右侧抓取装置6夹着纸板垛向左侧移动，把左侧一端的纸板垛送入到左侧抓取装置6的一对压板11和底托板13之间，然后左侧抓取装置6的一对压板11向下移动夹紧纸板垛；
⑤左右两侧的两轴机械手5举升，在抓取装置控制臂7的作用下使纸板垛翻转180°，翻转工作方式为：丝杆旋转控制电机30启动，通过齿轮传动驱动花键套齿轮32转动，花键套齿轮32和滚珠花键丝杆21通过花键连接，滚珠花键丝杆21作为传动轴驱动丝杆远端连接端盖31上的花键套齿轮32转动，花键套齿轮32驱动输出法兰35转动，抓取装置6跟随输出法兰35进行转动；
⑥左右两侧的两轴机械手5复位，然后左右两侧抓取装置6的一对压板11复位，松开纸板垛，挡板9伸出，同时左右两侧抓取装置6在抓取装置控制臂7的作用下移动到起始点，把纸板垛放置到位于网带输送机1出料端的纸板输送辊道43上，进行下一纸板垛翻板码放，第二批纸板垛码放的时候和前一批纸板垛左右错开。