一种夹取不同位置处物料用的夹取装置及其夹取方法与流程

本发明属于搬运装卸的技术领域，特别是涉及一种夹取不同位置处物料用的夹取装置及其夹取方法。

背景技术：

传统的搬运装卸设备其夹具位置少行程小，搬运货物单一，一旦改变所搬运货物需重新调整设备夹具。

在现有的搬运生产设备中，一般是有制定的物料放置的位置，该位置的高度、夹取装置的距离都是一定的。一旦物料的摆放角度略有偏移、夹取装置的定位略有偏差的话，或者是物料的高度不一样，就可能出现夹取偏移甚至无法夹取物料的情况发生；并且由于物料放置的位置与夹取装置之间的行程都是固定的，当出现物料体积变化，那么原有的物料夹取装置就无法准确地夹取物料，必须进行更换，重新调整物料摆放位置，甚至需要重新计算夹取装置的路径，这样不仅使用不便，还提高了生产成本。

技术实现要素：

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种能够夹取不同位置处物料的夹取装置。

本发明通过以下技术方案来实现：一种夹取不同位置处物料用的夹取装置，其特征在于，包括：

机架，通过固定支板固定设置有伺服电机；

转动板，一端通过联轴器与伺服电机的输出轴固定连接；另一端通过旋转轴连接有连接板，所述连接板上固定设置有推送气缸，所述推送气缸的活塞杆底端通过l板固定有夹紧气缸；

物料输送台，安装在传动组件上，所述传动组件设置在所述机架上，，所述传动组件位于所述转动板的下方。

在进一步的实施例中，所述机架上还设置有支架，所述支架上设置物料放置区，所述物料放置区与溜槽相连通。

在进一步的实施例中，所述联轴器从左到右依次包括第一连接段、第二连接段和第三连接段；所述第一连接段的末端与输出轴固定连接；所述第二连接段上固定套接有截面为梯形的传动轮，第三连接段上靠近第二连接段处开设有限位槽，用于卡接转动板的连接孔。

在进一步的实施例中，所述传动组件包括：

齿条，固定在所述机架上；

支撑座，套接在齿条上；所述支撑座的上表面设有旋转电机，所述旋转电机的输出轴朝下且穿过所述支撑座；位于支撑座内部的输出轴紧密套接有旋转齿轮；所述旋转齿轮的两侧分别与左从动轮和右从动轮啮合；所述左从动轮和右从动轮通过旋转轴安装在所述支撑座的内部。

在进一步的实施例中，所述物料放置区的一侧设置有卸料气缸。

在进一步的实施例中，所述溜槽为不锈钢溜槽。

在进一步的实施例中，所述传动轮上设有加强筋；所述限位槽的内部开设有长方体定位槽，所述长方体定位槽的底面与限位槽底面的衔接处经圆弧过度；所述连接孔内设有凸块，恰好卡接在所述定位槽内。

在进一步的实施例中，所述左从动轮和右从动轮的齿根圆直径相等；所述旋转齿轮的齿根圆直径小于所述左从动轮的齿根圆直径。

在进一步的实施例中，所述旋转电机的顶部通过支架与物料输送台固定连接。

在进一步的实施例中，包括如下步骤：

步骤一：物料放置在物料输送台，由传动组件将物料传动至指定位置；

步骤二：启动伺服电机，伺服电机带动转动板旋转；

步骤三：待转动板上的夹紧气缸旋转至物料的顶部，推送气缸配合夹紧气缸夹取物料；

步骤四：伺服电机继续工作，转动板将物料夹取至物料放置区，并在卸料气缸的作用下，沿溜槽滑落至箱子内。

本发明的有益效果：本发明在伺服电机上的旋转板，该旋转板在伺服电机的作用下能够做圆周运动，可将夹紧气缸带到同一竖直面上的任意一个角度，并结合推送气缸调整夹紧气缸的高度，实现了对不同位置处的物料的夹取工作；适用于不同高度的物料夹取，适用性强、效率高；该装置的夹取起点可以是两个不同的高度、也可以是相同的高度，可以根据实际需求，仅需调整转动板转动的角度和推送气缸即可。

附图说明

图1为本发明的夹取不同位置处物料用的夹取装置的结构示意图。

图2为本发明的夹取不同位置处物料用的夹取装置的主视图。

图3为图1中a处的局部放大图。

图4为本发明中联轴器的结构示意图。

图5为本发明中传动组件的结构示意图。

图1至图5中的各标注为：1机架，2固定支板，3伺服电机，4转动板，5联轴器，6连接板，7推送气缸，8l板，9夹紧气缸，10物料输送台，11传动组件，12支架，13物料放置区，14溜槽，15卸料气缸，501第一连接段，502传动轮，503限位槽，504加强筋，505定位槽，1101齿条，1102支撑座，1103旋转电机，1104旋转齿轮，1105左从动轮，1106右从动轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图3所示，一种夹取不同位置处物料用的夹取装置，包括：机架1、转动板4和物料输送台10。机架1通过固定支板2固定设置有伺服电机3。转动板4的一端通过联轴器5与伺服电机3的输出轴固定连接；另一端通过旋转轴连接有连接板6，连接板6上固定设置有推送气缸7，推送气缸7的活塞杆底端通过l板8固定有夹紧气缸9。物料输送台10安装在传动组件11上，传动组件11设置在机架1上，传动组件11位于转动板4的下方。

在本实施例中，机架1上还设置有支架12，支架12上设置物料放置区13，物料放置区13与溜槽14相连通。为了方便物料从溜槽14下滑至箱子中，物料放置区13的一侧设置有卸料气缸15，卸料气缸15给物料外力的作用，将其从溜槽14滑落，且溜槽14为不锈钢溜槽。

在本实施例中，联轴器5从左到右依次包括第一连接段501、第二连接段和第三连接段；第一连接段501的末端与输出轴固定连接；第二连接段上固定套接有截面为梯形的传动轮502，第三连接段上靠近第二连接段处开设有限位槽503，用于卡接转动板的连接孔。传动轮502上设有加强筋504。为了保证转动板4跟随着伺服电机3的输出轴旋转，两者一直同轴线转动，不发生相对打滑，在限位槽的内部开设有长方体定位槽，长方体定位槽的底面与限位槽底面的衔接处经圆弧过度；连接孔内设有凸块（图中未体现），恰好卡接在定位槽内，如图4所示。

在本实施例中，传动组件11包括：齿条1101和支撑座1102。齿条1101固定在机架1上；支撑座1102套接在齿条1101上；支撑座1102的上表面设有旋转电机1103，旋转电机1103的输出轴朝下且穿过支撑座1102；位于支撑座1102内部的输出轴紧密套接有旋转齿轮1104；旋转齿轮1104的两侧分别与左从动轮1105和右从动轮1106啮合；左从动轮和1105右从动轮1106通过旋转轴安装在支撑座1102的内部。如图5所示，左从动轮1105和右从动轮1106在旋转齿轮的带动下，均在齿条上转动。该结构保证了物料传送的稳定性；旋转电机跟随着支撑座一起运动，便于旋转电机的维护与保养。

该发明中的夹紧气缸、推送气缸及其卸料气缸均属于物料夹取设备中的常见的工具。

一种夹取方法，包括如下步骤：

步骤一：物料放置在物料输送台，由传动组件将物料传动至指定位置；

步骤二：启动伺服电机，伺服电机带动转动板旋转；

步骤三：待转动板上的夹紧气缸旋转至物料的顶部，推送气缸配合夹紧气缸夹取物料；

步骤四：伺服电机继续工作，转动板将物料夹取至物料放置区，并在卸料气缸的作用下，沿溜槽滑落至箱子内。

对本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。