全自动立式转盘收线机的制作方法

本发明涉及漆包线制造设备，更具体涉及全自动立式转盘收线机。

背景技术：

漆包线是由内部的导线及包裹导线的涂层组成，漆包线在经过退火、涂漆、烘焙、冷却等工序后，需要通过收排线装置使烘烤后的漆包线排列于收线盘上。漆包线在收排线装置中通过排线导轮与高速旋转的收线盘相互配合，收线盘固定于收线装置中，通过收线装置的高速旋转以带动收线盘实现高速旋转，从而将排线导轮所导出的漆包线缠绕在收线盘上。

现有技术中的收排线装置存在一些不足：一是，漆包线的排线过程不能稳定有序的进行，导致收线盘上缠绕的漆包线不均匀，当收线盘转速过快时，漆包线的张力会增大，漆包线易断；二是，满盘与空盘的换盘非常麻烦，无法做到自动换盘、捕线不精准；三是，满盘后，要将漆包线断开，一般利用收线盘自身转速所产生的拉力拉断漆包线，这样，带有一定的安全隐患；四是，空盘放置时，容易出现有歪斜或者放置不到位的情况，导致收线盘不能正常旋转甚至甩出，且顶尖设计不合理，收线盘容易卡住；五是，线盘无法实现自动化抓取和转运，无法实现全自动化。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种能有序稳定收排线，利用转盘将两收线盘位置快速切换，实现全自动抓取线盘、捕线、换盘、断线、转运线盘的全自动立式转盘收线机，满足高速生产的需求。

根据本发明的一个方面，提供了一种全自动立式转盘收线机，其包括机架，机架设有转盘式收线装置，机架相对的两侧分别设有导线支架、线盘装卸装置，线盘装卸装置延伸至三坐标移转装置；

三坐标移转装置包括固定架、x轴架、y轴架、z轴架和抓取头，固定架相对的两侧均安装x轴架，y轴架两端移动架设于x轴架之间，z轴架活动连接于y轴架，抓取头连接于z轴架的下方；

线盘装卸装置包括线盘转运机构和轨道，轨道设有直线导轨，线盘转运机构设有轨道滑块，轨道滑块与直线导轨配合使得线盘转运机构在轨道上移动；

转盘式收线装置包括转盘、与转盘连接的转盘轴、两组相对于转盘轴左右对称贯穿安装于转盘的收线轴、与收线轴的上部连接的收线托板，通过转盘驱动机构驱动转盘轴带动转盘转动，收线轴的下部连接有驱动收线轴旋转的收线盘驱动机构。由此，该三坐标移转装置能实现线盘的自动抓取，线盘装卸装置用于自动转运栈板到收线托板之间的空盘或满盘，转盘式收线装置上有两个收线盘放置位，有利于实现自动化快速换盘。

在一些实施方式中，导线支架包括支架、设于支架上部的第一过线轮和第二过线轮、设于支架下部的张力摆杆机构、集成在排线导向块上的第一排线轮和两个水平设置的第二排线轮，支架靠近转盘式收线装置的一侧设有排线位移驱动机构，排线位移驱动机构连接排线导向块并驱动排线导向块上下移动；

漆包线依次绕过第一过线轮、张力摆杆机构、第二过线轮、第一排线轮，再从两个第二排线轮之间经过引到收线托板上的收线盘上。由此，该导线支架的排线轮可上下移动，确保收线盘上缠绕的漆包线上下均匀，设有张力摆杆机构确保漆包线能以恒定的张力缠绕。

在一些实施方式中，收线托板设有下顶尖和捕线器，转盘轴外套设有转盘轴承座并设于转盘立柱上，转盘立柱位于机架内，转盘的上方通过压盘架安装有压盘机构，压盘机构的上顶尖与下顶尖处于同一轴心线，两组收线托板之间且偏离转盘轴的一侧设有压线机构，压线机构的两侧设有断线机构。由此，转盘上方集成压盘机构、压线机构、捕线器、断线机构，确保线盘运转顺畅，实现自动化换盘、精准捕线、断线。

在一些实施方式中，压盘机构包括上顶尖装置、顶尖滑动轴、导柱和压盘驱动部件，导柱通过导柱座贯穿安装于压盘架，压盘驱动部件安装于压盘架且与导柱连接，并驱动导柱在导柱座内上下移动，顶尖滑动轴的上部分吊装于导柱内，顶尖滑动轴的顶部设有顶尖弹簧，上顶尖装置包括顶尖轴座、顶尖轴承和顶尖轴承盖，顶尖轴座套设于顶尖滑动轴，顶尖滑动轴与导柱之间设有直线滑动轴承，顶尖轴承设于顶尖轴座与顶尖滑动轴之间，顶尖轴承盖设于顶尖轴座底部，顶尖轴承盖的下方连接上顶尖。由此，上顶尖装置可旋转且上下活动，给予收线盘微小的浮动旋转空间，调整歪斜或者放置不到位的线盘，确保收线盘收线过程顺畅。

在一些实施方式中，压盘架的中间设有压盘立柱，压盘立柱的底部连接转盘，压盘立柱的中心与转盘轴的中心重合，压线机构包括压线升降门、升降门安装架、压线导辊、横挡线导辊和竖挡线导辊，升降门安装架垂直安装于压盘架，压线升降门通过升降门驱动部件吊装于升降门安装架下方，压线升降门的两侧壁均安装有压线气缸，压线导辊通过压线导辊安装架连接压线气缸的伸缩杆，压盘立柱的两侧均设有竖挡线导辊，横挡线导辊位于竖挡线导辊之间且垂直安装于压盘立柱，横挡线导辊的上表面略高于捕线器位置。由此，两侧可上下活动的压线导辊以及中间的横挡线导辊，可以使得两侧的漆包线位置一高一低，有利于待收线一侧的捕线器快速精准地捕到线。

在一些实施方式中，升降门驱动部件包括升降门气缸、升降门导轨、升降门滑块，升降门气缸安装于升降门安装架，升降门气缸的活塞杆连接压线升降门，升降门导轨安装于压盘立柱的侧壁，压线升降门通过升降门滑块与升降门导轨滑动连接。

在一些实施方式中，收线托板呈长条状，两组所述收线托板上均在其短边设有一枚捕线器，在靠线盘装卸装置一侧的机架的工作台面上设有顶出脱线气缸。由此，顶出脱线气缸可自动顶出捕线器内的线头，实现自动化脱线。

在一些实施方式中，捕线器包括捕线器本体、弹性件和活动销，捕线器本体设有开口部，开口部的根部设有一通孔，活动销插装于通孔内，弹性件包括依次连接的第一固定部、连接段和第二固定部，第一固定部连接开口部的内上沿，第二固定部连接于活动销，第二固定部抵住开口部的内下沿，连接段、第二固定部与开口部的内下沿形成y形开口状，脱线时，顶出脱线气缸位于活动销下方。由此，捕线器内部结构设计合理，提高捕线后的牢靠性。

在一些实施方式中，断线机构包括断线刀、断线刀支柱和断线刀座，断线刀安装于断线刀支柱上，断线刀支柱安装于断线刀座内，断线刀支柱的侧壁与断线刀座的接触处设有防滑楞，断线刀座设有调节开口。由此，利用断线刀断线，避免纯拉力拉断漆包线，安全性能高。

在一些实施方式中，转盘驱动机构包括转盘减速电机、转盘小齿轮和转盘大齿轮，转盘小齿轮连接转盘减速电机的电机轴，转盘大齿轮套设安装于转盘轴，转盘大齿轮和转盘小齿轮啮合；收线盘驱动机构包括收线电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带，收线轴通过收线轴座安装于转盘，从动同步带轮套设于收线轴，主动同步带轮连接收线电机的电机轴，主动同步带轮与从动同步带轮通过同步带传动，转盘上罩设有转盘罩壳。

在一些实施方式中，张力摆杆机构包括摆杆、低摩擦张力气缸和电位器座，摆杆一端设有张力导轮、另一端设有配重块，电位器座内通过深沟球轴承装配有转轴，转轴套设有电位大齿轮，电位器座上设有与电位大齿轮啮合的电位小齿轮，电位小齿轮连接有电位器，转轴垂直连接于摆杆，低摩擦张力气缸的活塞杆与摆杆连接，电位器座安装在支架上。由此，导线支架上通过张力摆杆机构灵活探知漆包线的张力大小并及时地灵活地调整绕线速度，使漆包线能以恒定的张力缠绕，防止漆包线发生断线情况。

在一些实施方式中，第二过线轮与第一排线轮之间设有毛毡涂油机构，所述毛毡涂油机构包括储油盒，涂油盒和电磁阀，储油盒设有储油腔，涂油盒设有涂油通道，储油腔连通有第一管道，涂油通道连通有第二管道，第一管道自由端与电磁阀进口端连通，第二管道自由端与电磁阀出口端连通，涂油通道中设有承托块，承托块上设有毛毡，承托块和毛毡设有过线通孔。由此，利用该毛毡涂油机构给漆包线涂油，且由电磁阀控制油量，保证涂油均匀性，也会延长漆包线的寿命。

在一些实施方式中，线盘转运机构包括转运支座、夹持臂、连杆、夹持臂开合气缸、夹持臂转向电机、夹持臂升降气缸，转运支座上设有支撑架，支撑架中设有可自由升降的导杆，支撑架与导杆之间设有导套，支撑架顶部设有固定板，导杆顶部设有升降板，夹持臂转向电机安装于升降板，夹持臂转向电机的输出轴上设有主动齿轮，升降板上通过轴承架安装有与主动齿轮啮合的从动齿轮，从动齿轮上设有支承台，支承台的两侧设有夹持臂安装柱，夹持臂设有一对，夹持臂的末端套设于夹持臂安装柱，夹持臂开合气缸位于两个夹持臂安装柱之间，夹持臂开合气缸通过连杆驱动夹持臂抱合或分散，夹持臂升降气缸安装于固定板，且夹持臂升降气缸的活塞杆连接升降板。由此，线盘转运机构可以实现自动转运放置空盘或卸载转运满盘，夹持臂升降气缸的活塞杆带动夹持臂升降，夹持臂开合气缸驱动夹持臂抱合或分散，夹持臂转向电机启动通过齿轮啮合驱动支承台转动，使得夹持臂在轨道和转盘两个方向转动。

在一些实施方式中，轨道滑块安装于转运支座的底部，轨道的内侧设有轨道齿条，转运支座上设有转运电机，转运电机的电机轴连接有与轨道齿条啮合的轨道齿轮，轨道远离机架的一端设有线盘搁置台。由此，转运电机启动通过齿轮和齿条啮合，驱动装有轨道滑块的转运支座在直线导轨上移动，用于线盘转运。

在一些实施方式中，线盘转运机构上安装有夹线机构，夹线机构包括立支架、横杆、升降部件和夹线部件，横杆设于立支架的上部，立支架的底部连接支承台，升降部件连接横杆，夹线部件包括夹板、夹板闭合驱动部件和驱动部件安装板，夹板闭合驱动部件安装于驱动部件安装板，夹板闭合驱动部件的下部连接夹板，夹板由两个组成一对，驱动部件安装板的顶部连接于升降部件的底部。由此，夹线机构可以用于线盘转运中夹持线盘上的线头，避免线头划伤线盘上的漆包线，也提高安全性，有利于全自动化转运。

在一些实施方式中，y轴架两端通过x轴向滑座架设于x轴架之间，z轴架连接有固定座，固定座通过y轴向滑座连接y轴架，z轴架与y轴架呈垂直状，x轴架设有驱动x轴向滑座移动的x轴向驱动机构，y轴架设有驱动y轴向滑座移动的y轴向驱动机构，固定座设有驱动z轴架移动的z轴向驱动机构，抓取头与z轴架之间设有吊装机构，吊装机构包括吊装连接座、伸缩杆和压缩弹簧，压缩弹簧套设于伸缩杆的下段，且伸缩杆的下段安装于吊装连接座内，吊装连接座的底部连接吊爪壳体的顶部，伸缩杆的顶部连接z轴架的底部；

抓取头包括吊爪、吊爪壳体、吊爪滑块和吊爪滑块驱动机构，由三枚吊爪构成一组，吊爪相对于吊爪壳体的中心均匀排布，吊爪壳体设有供吊爪滑块移动的吊爪轨道，吊爪的上端连接吊爪滑块，吊爪壳体内设有收容吊爪滑块驱动机构的腔体，吊爪滑块驱动机构通过吊爪滑块驱动吊爪张开或合拢，吊爪设有三层台阶段，各层台阶段之间设有凸起部。

在一些实施方式中，z轴向驱动机构包括z轴伺服电机、齿条、齿轮和升降导轨，升降导轨安装于z轴架侧壁，固定座内设有滑块，滑块与升降导轨可滑动连接，z轴伺服电机连接齿轮，齿条安装于z轴架侧壁，齿条与齿轮啮合，z轴伺服电机安装于固定座并驱动升降导轨在滑块内上下移动；

x轴向驱动机构包括x轴伺服电机、第一同步带、第一同步带轮和同步轴，x轴架的两端均设有带轮座，第一同步带轮安装于带轮座内，第一同步带连接同一根x轴架两端的第一同步带轮，通过同步轴连接两根x轴架的第一同步带轮，x轴伺服电机连接一个第一同步带轮，第一同步带连接x轴向滑座；

y轴向驱动机构包括y轴伺服电机、第二同步带和第二同步带轮，一根y轴架的两端设有带轮座，第二同步带轮安装于带轮座内，第二同步带连接y轴架两端的第二同步带轮，y轴伺服电机连接一个第二同步带轮，第二同步带连接y轴向滑座。

在一些实施方式中，吊爪滑块驱动机构包括上气动接头、下气动接头和吊爪活塞杆，吊爪活塞杆设于吊爪壳体的内部，上气动接头和下气动接头均设于吊爪壳体的外壁，吊爪活塞杆的上部为凸台，凸台的边缘与吊爪壳体的腔体内壁贴合，吊爪活塞杆的下部为圆锥体面，圆锥体面与吊爪滑块的一侧壁抵触连接，吊爪滑块的另一侧壁与吊爪壳体之间设有复位弹簧，吊爪活塞杆的中间段与吊爪壳体之间形成环形间隙并与下气动接头连通，凸台顶部与吊爪壳体之间形成间隙与上气动接头连通。由此，三坐标移转装置通过x、y、z轴架和抓取头精准快速的抓取空盘或满盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明科学合理，三坐标移转装置通过x、y、z轴架和抓取头精准快速的抓取收线盘；线盘装卸装置的线盘转运机构和轨道，通过轨道滑块与直线导轨配合使得线盘转运机构在轨道上移动以转运收线盘；导线支架上通过张力摆杆机构灵活探知漆包线的张力大小并及时地灵活地调整绕线速度，使漆包线能以恒定的张力缠绕，防止漆包线发生断线情况，上下移动的第一、第二排线轮使漆包线能够均匀地缠绕在收线盘上；转盘上有两组可独立旋转的收线轴，收线轴上各自安装收线盘，压盘机构设计合理可以确保收线盘放置到位，且上顶尖装置给予收线盘微小的浮动旋转空间，确保收线盘收线过程顺畅；一侧满盘后，转盘绕转盘轴转动，两个收线盘可快速互换位置，在此过程中，漆包线被拉至满盘一侧，压线机构压住漆包线，使漆包线的靠近满盘的一侧位置高、靠近空盘的一侧位置低，空盘处的收线托板上的捕线器能精准快速地捕到漆包线，空盘继续旋转开始收线，满盘的漆包线触碰到该侧的断线机构将漆包线切断，满盘停止旋转后，顶出脱线气缸顶住满盘的捕线器，将漆包线从捕线器内的滑脱，脱线和切断线时，线头由夹板夹住。本发明提供的全自动立式转盘收线机，实现了漆包线的收线全自动化，自动化抓取线盘、换盘、捕线、切断、移转线盘，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明全自动立式转盘收线机的一实施方式的立体结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是导线支架、转盘式收线装置和机架的安装示意图；

图4是图3的侧视图；

图5是转盘式收线装置的立体结构示意图；

图6是图5的侧视图；

图7是转盘、转盘立柱、压盘架、收线托板的内部安装示意图；

图8是压盘机构的部件图以及其中的a部放大图；

图9是捕线器和顶出脱线气缸的结构示意图；

图10是断线机构的结构示意图；

图11是导线支架的立体结构示意图；

图12是电位器座与电位器、摆杆的安装结构示意图；

图13是毛毡涂油机构的立体结构示意图；

图14是线盘转运机构和轨道的立体结构示意图；

图15是的导杆、升降板、固定板、夹持臂转向气缸和夹持臂升降气缸的安装示意图；

图16是夹线机构的主视图和俯视图；

图17是三坐标移转装置的立体结构示意图；

图18是吊装机构与抓取头的连接结构示意图；

图19是换盘过程示意图，其中a、b表示收线盘，a1、b1表示捕线器，a2、b2表示断线刀，a3、b3表示压线导辊。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。

如图1和2所示，本发明所述一实施方式的全自动立式转盘收线机，包括机架100，机架100设有转盘式收线装置1，机架100相对的两侧分别设有导线支架2、线盘装卸装置3，线盘装卸装置3延伸至三坐标移转装置4下方。

一组三坐标移转装置4、线盘装卸装置3可以配有多个转盘式收线装置1，每个转盘式收线装置1置于机架100内，每个转盘式收线装置1都配有独立的导线支架2。多个转盘式收线装置1可以呈一字排开(图未示出该种排列方式)，线盘装卸装置3有线盘搁置台37的一段置于三坐标移转装置4下方，线盘装卸装置3的另一段位于转盘式收线装置1的侧边，机架100上顶出脱线气缸101就靠在转盘式收线装置1这侧。多个转盘式收线装置1也可以呈左右对称排列，线盘装卸装置3有线盘搁置台37的一段置于三坐标移转装置4下方，线盘装卸装置3的另一段位于两个转盘式收线装置1中间，机架100上顶出脱线气缸101都要靠在转盘式收线装置1这侧。

如图17所示，三坐标移转装置4包括固定架40、x轴架41、y轴架42、z轴架43和抓取头46，固定架40相对的两侧均安装x轴架41，y轴架42两端移动架设于x轴架41之间，z轴架43活动连接于y轴架42，抓取头46连接于z轴架43的下方。

如图2和14所示，线盘装卸装置3包括线盘转运机构5和轨道31，轨道31设有直线导轨32，线盘转运机构5设有轨道滑块33，轨道滑块33与直线导轨32配合使得线盘转运机构5在轨道31上移动。

如图7所示，转盘式收线装置1包括转盘11、与转盘11连接的转盘轴12、两组相对于转盘轴12左右对称贯穿安装于转盘11的收线轴13、与收线轴13的上部连接的收线托板14，通过转盘驱动机构15驱动转盘轴12带动转盘11转动，收线轴13的下部连接有驱动收线轴13旋转的收线盘驱动机构16。

如图3、4和11所示，导线支架2包括支架20、安装于支架20上部的第一过线轮21和第二过线轮22、安装于支架20下部的张力摆杆机构23、集成在排线导向块24上的第一排线轮25和两个水平设置的第二排线轮26，支架20靠近转盘式收线装置1的一侧设有排线位移驱动机构27，排线位移驱动机构27连接排线导向块24并驱动排线导向块24上下移动。

具体的排线位移驱动机构27包括排线伺服电机271、被排线伺服电机271驱动的丝杆(未示出)、与丝杆配套使用的螺母座(未示出)，排线导向块24安装于螺母座上，排线导向块24内贯穿有导向杆272，导向杆272的两端分别通过上支板273和下支板274安装于支架20的侧壁。排线伺服电机271驱动丝杆转动，螺母座在丝杆上作上下移动，螺母座带动排线导向块24同步沿导向杆272上下移动。支架20上安装有两个行程开关275且分别靠近导向杆272两端布置，使排线导向块24在规定行程内上下移动，确保正常排线。在排线导向块24上安装承载板241，第一排线轮25和两个第二排线轮26均安装在承载板241上，第一排线轮25处于第二过线轮22侧边下方，两个第二排线轮26相对于第一排线轮25的中心延长线呈对称分布，第二排线轮26开设有排线槽261，漆包线从两个第二排线轮26对向设置的排线槽261中排出。

如图11和12所示，张力摆杆机构23包括摆杆231、低摩擦张力气缸234和电位器座235，摆杆231一端设有张力导轮233、另一端设有配重块232，电位器座235内通过深沟球轴承2351装配有转轴2352，转轴2352套设有电位大齿轮2353，电位器座235上设有与电位大齿轮2353啮合的电位小齿轮2354，电位小齿轮2354连接有电位器236，转轴2352的自由端垂直连接于摆杆231，低摩擦张力气缸234的活塞杆与摆杆231连接，电位器座235安装在支架20上。电位器236安装在电位器座235上，电位器236输入端与电位小齿轮2354连接，电位小齿轮2354转动，电位器236则得到输入信号，电位器236连接有控制器(未示出)。配重块232的位置可根据张力导轮233的重量进行灵活调整，起到了平衡摆杆231的作用，使绕在张力导轮233上的线能够以恒定张力输出。低摩擦张力气缸234位于摆杆231下方，且靠近张力导轮233的一端，低摩擦张力气缸234与控制器连接，低摩擦张力气缸234的底部安装于气缸座2341，气缸座2341安装在支架20上。低摩擦张力气缸234的活塞杆自由端和摆杆231通过鱼眼接头(未示出)连接，低摩擦张力气缸234的活塞杆对摆杆231有作用力，辅助摆杆231保持平衡状态。

该张力摆杆机构23的工作原理如下：漆包线绕在张力导轮233上进行输出，当收线速度过快时，漆包线张力会增大，张力导轮233上翘，摆杆231随之上翘，转轴2352随之转动，电位大齿轮2353转动并带动电位小齿轮2354转动，由于电位器236输入端与电位小齿轮2354连接，电位器236得到输入信号，并将信号传至控制器，控制器则控制降低收线速度，使绕线张力减小，使张力导轮233恢复原位，与此同时，摆杆231上翘，低摩擦张力气缸234的活塞杆则随之伸长，而后低摩擦张力气缸234在控制器控制下自动调节低摩擦张力气缸234的活塞杆复位，继续辅助确保使摆杆231处于平衡状态，使漆包线能以恒定的张力和速度进行缠绕，防止了漆包线发生断线情况，保证了漆包线缠绕的均匀性，提高了漆包线的收线效率。

如图11和13所示，第二过线轮22与第一排线轮25之间设有毛毡涂油机构28，毛毡涂油机构28包括储油盒281、涂油盒282和电磁阀283。储油盒281设有储油腔2811，储油盒281上盖有油盖2813，油盖2813上开设有进油孔2814，可通过进油孔2814向储油腔2811中进行注油，储油腔2811通过出油通孔2815连通有第一管道2812。涂油盒282的侧边盖合有盖体2823，盖体2823内层设有密封层2824，涂油盒282的侧边开设凹槽与盖体2823的密封层2824之间构成涂油通道2821。涂油通道2821中设有承托块284，承托块284上设有毛毡(图未示出)，承托块284和毛毡设有过线通孔(图未示出)。盖体2823一边铰接在涂油盒282上，盖体2823另一边锁合在涂油盒282上，具体地，盖体2823上有被钩持件2825，涂油盒282上设有钩持件2826，从而可灵活更换毛毡。密封层2824贴合涂油盒282侧边布置，密封层2824紧贴毛毡布置，可防止毛毡中的油外渗。漆包线(未示出)穿入涂油通道28211中，并依次穿过毛毡和承托块284上，最后穿出涂油通道2821。涂油通道2821连通有第二管道2822，第一管道2812自由端与电磁阀283进口端连通，第二管道2822自由端与电磁阀283出口端连通。

第一过线轮21、第二过线轮22、第一排线轮25、张力导轮233均为竖直放置，第二排线轮26水平放置。漆包线依次绕过第一过线轮21、张力导轮233、第二过线轮22、毛毡涂油机构28的涂油通道2821、第一排线轮25、最后从两个第二排线轮26之间穿过，再缠绕在收线盘上。

如图4至7所示，转盘式收线装置1包括转盘11，与转盘11连接的转盘轴12，两组相对于转盘轴12左右对称贯穿安装于转盘11的收线轴13，与收线轴13的上部连接的收线托板14，和压线机构7。转盘轴12与转盘11处于同一轴心，转盘轴12外套装有转盘轴承座121，转盘轴承座121与转盘轴12之间安装有轴承组，轴承组的下部通过轴卡与转盘轴12连接，转盘轴承座121的底部通过螺丝安装于转盘立柱122的上方，转盘立柱122的底部连接有转盘立柱安装板1221，转盘驱动机构15通过转盘轴12驱动转盘11转动。两组收线轴13相对于转盘轴12对称，且贯穿于转盘11，两组收线轴13、转盘轴12的中心位置处于一条直线上，收线轴13外套设有轴承组并用轴卡连接，轴承组的外侧套设有收线轴座131，收线轴座131通过螺丝安装于转盘11上。收线轴13的上部通过螺丝连接收线托板14，收线托板14上的中心安装有下顶尖141，收线轴13的下部连接收线盘驱动机构16，收线盘驱动机构16驱动收线轴13旋转。转盘11的上方通过压盘架18安装有压盘机构6，压盘架18的中间设有压盘立柱181，压盘立柱181的底部连接转盘11，压盘立柱181的中心与转盘轴12的中心重合，压盘机构6的上顶尖611与下顶尖141处于同一轴心线。压线机构7位于两组收线托板14之间且偏离转盘轴12，压线机构7的两侧设有断线机构8。两块收线托板14上都通过螺丝安装有捕线器17，收线托板14上开设有供捕线器17的活动销173上下移动的让位槽，在远离导线支架2的一侧的机架100的工作台面上设有顶出脱线气缸101，当满盘卸盘前，顶出脱线气缸101对准满盘处的捕线器17的活动销173向上顶，压在捕线器17内的漆包线滑脱。

如图7所示，本实施例中，转盘驱动机构15包括转盘减速电机151、转盘小齿轮152和转盘大齿轮153，转盘小齿轮152连接转盘减速电机151的电机轴，转盘大齿轮153套设安装于转盘轴12，转盘大齿轮153和转盘小齿轮152啮合。转盘减速电机151启动，转盘减速电机151的电机轴带动转盘小齿轮152，转盘小齿轮152和转盘大齿轮153啮合，转盘轴12转动。收线盘驱动机构16包括收线电机161、主动同步带轮162、从动同步带轮163和同步带(图未示出)，收线轴13通过收线轴座131安装于转盘11，从动同步带轮163套设于收线轴13，主动同步带轮162连接收线电机161的电机轴，主动同步带轮162与从动同步带轮163通过同步带传动，转盘11上罩设转盘罩壳111，覆盖同步带轮和同步带，边缘处通过螺丝固定，以提高安全系数。收线电机161启动，收线电机161的电机轴带动主动同步带轮162，主动同步带轮162和从动同步带轮163通过同步带传动，收线轴13旋转，两个收线轴13的旋转方向不同。

如图4、6和8所示，压盘机构6包括上顶尖装置61、顶尖滑动轴62、导柱63和压盘驱动部件64。本实施例中，压盘驱动部件64包括丝杆电缸641、升降连接板642，丝杆电缸641的上部分固定安装于压盘架18，丝杆电缸641的伸缩杆向下并穿过压盘架18通过升降连接板642与导柱63相连，顶尖滑动轴62的上部分通过轴销623吊装于导柱63(如图12所示)，导柱63设有设有轴销行程让位孔632。为自动化控制行程，在升降连接板642、顶尖轴座612上安装接近传感器、接近开关。如图12和13所示，导柱63纵向贯穿压盘架18，导柱63外套设有导柱座631，导柱63与导柱座631之间安装有铜套633和铜套垫圈634，此处铜套633为石墨铜套，导柱座631的底部用定位板635和螺丝安装于压盘架18，确保导柱63平稳地在导柱座631内上下移动。顶尖滑动轴62的顶部有顶尖弹簧621，顶尖弹簧621上放置有弹簧垫圈6211，顶尖滑动轴62与导柱63之间设有直线滑动轴承622，使用直线滑动轴承622摩擦阻力非常小，确保顶尖滑动轴62在导柱63内高精度平稳移动，有利于收线盘的稳定旋转。上顶尖装置61连接于顶尖滑动轴62的下方，具体的，上顶尖装置61包括上顶尖611、顶尖轴座612、顶尖轴承613和顶尖轴承盖614，顶尖轴座612套设于顶尖滑动轴62的下部分，顶尖轴承613安装于顶尖轴座612与顶尖滑动轴62之间，顶尖轴承盖614安装于顶尖轴座612底部，顶尖轴承盖614的下方连接上顶尖611。在收线盘旋转的过程中，上顶尖611是可以活动旋转的，确保收线盘不会卡住。本实施例中，顶尖轴承613包括平面轴承6131和深沟球轴承6132，平面轴承6131位于深沟球轴承6132上方，平面轴承6131与深沟球轴承6132之间设有垫圈6133。平面轴承6131在很小的空间下可获得高载荷能力和高的刚度；深沟球轴承6132可承受较大的轴向载荷，且摩擦系数很小，极限转速也很高，该顶尖轴承613的使用寿命长。为了在卸载收线盘时，将收线盘更容易从上顶尖611中顶出，在顶尖轴承盖614的底部安装有弹簧销65，弹簧销65位于上顶尖611的侧边。该弹簧销65还能起到在收线时，使得上顶尖611与收线盘端面不顶死，给予收线盘一定的活动空间的作用。如果只是利用弹簧销65顶出收线盘，那么，大规格的收线盘由于其满盘时自身重力大，可以不设置弹簧销65也能轻松脱出上顶尖611。

收线盘放置到收线托板14上的下顶尖141上后，导柱63需要下降时，丝杆电缸641通过升降连接板642带动导柱63向下移动，顶尖滑动轴62吊挂于导柱63内，顶尖滑动轴62的轴销623处于轴销行程让位孔632的底端，当上顶尖611触及到收线盘端面后，导柱63继续下降，顶尖滑动轴62被推着向上移动，顶尖弹簧621被压缩，轴销623会沿轴销行程让位孔632向上移动，顶尖轴座612与导柱63底部之间的距离越来越近，当顶尖轴座612到达一定位置，接近传感器触发接近开关，压盘驱动部件64停止驱动导柱63下降。在此压盘的过程中，收线盘处于旋转状态，放置歪斜的收线盘会调整平稳，上顶尖装置61触碰到收线盘端面后继续下降，确保收线盘放置到位。上顶尖装置61从收线盘端面压住收线盘的中心孔，上顶尖611是可以活动旋转的，在收线盘旋转的过程中，不会被甩出。即使上顶尖装置61顶住收线盘，但是顶尖弹簧621的设计，使得收线盘在旋转过程中，给收线盘留有上下稍微活动的间隙，确保收线过程顺畅。

如图4至6所示，压线机构7包括压线升降门71、升降门安装架72、压线导辊73、横挡线导辊74和竖挡线导辊75。升降门安装架72垂直固定于安装于压盘架18，压线升降门71通过升降门驱动部件76吊装于升降门安装架72下方。具体的，升降门驱动部件76包括升降门气缸761、升降门导轨762、升降门滑块763，升降门气缸761安装于升降门安装架72，升降门气缸761的活塞杆连接压线升降门71，升降门导轨762安装于压盘立柱181的侧壁，压线升降门71通过升降门滑块763与升降门导轨762滑动连接。升降门气缸761的活塞杆伸缩，驱动升降门滑块763沿着升降门导轨762上下滑动，使得压线升降门71上下移动。在压线升降门71的两侧壁均通过螺丝固定安装有压线气缸77，本实施例中，压线气缸77为双轴气缸，实际应用中，也可以是单轴气缸。压线导辊安装架78呈l型，压线气缸77的伸缩杆的端部连接压辊升降板，压线导辊安装架78安装于压辊升降板的外侧壁。压盘立柱181的两侧均对称设有竖挡线导辊75，竖挡线导辊75竖直安装于转盘罩壳111上，横挡线导辊74位于竖挡线导辊75之间且垂直安装于压盘立柱181，横挡线导辊74与两个竖挡线导辊75的距离相等，压线导辊73与横挡线导辊74相互平行，横挡线导辊74的上表面略高于捕线器17位置。转盘11旋转，空盘和满盘位置对调，漆包线从横挡线导辊74上方经过，升降门驱动部件76驱动压线升降门71下降，靠满盘一侧的压线气缸77不工作，靠空盘一侧的压线气缸77驱动压线导辊73下降，该压线导辊73低于横挡线导辊74位置，且使得空盘一侧的漆包线高度接近捕线器17开口高度，捕线器17随收线托板14旋转，捕线器17捕到漆包线。为了保证压盘架18的两侧重力对称，为安装升降门安装架72的一侧，安装有固定门79。

如图5至7所示，收线托板14呈长条状，主要是为了配合线盘移转时定位，捕线器17位于收线托板14的短边上，上下位置上看，捕线器17露出转盘罩壳111的边缘。在转盘11的下表面边缘处安装重力万向球112，使转盘11转动更平稳。转盘罩壳111的边缘通过螺丝安装有旋转限位板19，旋转限位板19与两组收线轴13的距离相同，旋转限位板19与转盘轴12的中心连接线垂直于两组收线轴13的中心连接线。机架100工作台面固定安装有两处限位块191，两处限位块191的安装位置能允许转盘11绕转盘轴12顺时针或逆时针转动180度，顶出脱线气缸101到两处限位块191的距离相同。空盘与满盘切换，两个收线盘相当于调换度，转盘11转动，转动的范围就是两处限位块191限制旋转限位板19到达的位置。

如图5和9所示，捕线器17包括捕线器本体171、弹性件172和活动销173。捕线器本体171设有开口部1711，开口部1711的根部设有一通孔，活动销173插装于通孔内，弹性件172包括依次连接的第一固定部1721、连接段1722和第二固定部1723，第一固定部1721连接开口部1711的内上沿1712，第二固定部1723连接于活动销173，第二固定部1723抵住开口部1711的内下沿1713，连接段1722、第二固定部1723与开口部1711的内下沿1713形成y形开口状，脱线时，顶出脱线气缸101位于活动销173下方。在开口部1711的内下沿1713设有凹槽1714，第二固定部1723的下部分收容于凹槽1714内。被引导过来的漆包线，位于两个弹性件172之间的这部分就会形成一段高度一致的漆包线，会有两个第二固定部1723将漆包线压住，压在第二固定部1723下的漆包线会被压到凹槽1714内，增加漆包线与第二固定部1723与捕线器17的凹槽1714的接触面，进一步提高漆包线压紧牢靠性。

如图5和10所示，断线机构8包括断线刀81、断线刀支柱82和断线刀座83。断线刀81安装于断线刀支柱82上，断线刀支柱82安装于断线刀座83内，断线刀支柱82的侧壁与断线刀座83的接触处设有防滑楞821，断线刀座83设有调节开口831，断线刀座83的底部固定于转盘罩壳111断线刀座83的侧壁固定于压盘立柱181。当断线刀81磨损或者所需规格不同，可以更换，断线刀支柱82与断线刀座83接触处有防滑楞821，增加摩擦力，可以减少断线刀81安装角度在多次切断漆包线后发生变化的几率。

如图14和15所示，线盘转运机构5包括转运支座51、夹持臂52、连杆53、夹持臂开合气缸54、夹持臂转向电机55、夹持臂升降气缸56。转运支座51上设有支撑架511，支撑架511中设有可自由升降的导杆512，支撑架511与导杆512之间设有导套513，固定板57通过螺丝固定于支撑架511顶部，导杆512的上端穿过固定板57，导杆512顶部通过螺丝连接升降板58。夹持臂转向电机55安装于升降板58，夹持臂转向电机55的输出轴上设有主动齿轮551，升降板58上通过轴承架581安装有与主动齿轮551啮合的从动齿轮552，从动齿轮552上连接支承台59。支承台59的两侧设有夹持臂安装柱521，夹持臂52设有一对，夹持臂52的末端套设于夹持臂安装柱521，夹持臂开合气缸54位于两个夹持臂安装柱521之间，夹持臂开合气缸54的活塞杆顶端通过一转动销531连接连杆53，夹持臂开合气缸54的活塞杆做伸缩运动，通过连杆53驱动夹持臂52抱合或分散。夹持臂升降气缸56安装于固定板57，且夹持臂升降气缸56的活塞杆穿过固定板57，与升降板58连接。夹持臂升降气缸56的活塞杆的伸缩活动可以带动升降板58升降，安装在升降板58上的部分就会整体升降，因此夹持臂52位置也会升降。夹持臂转向电机55启动，主动齿轮551转动，从动齿轮552与主动齿轮551啮合，与从动齿轮552固定的支承台59就会转动，那么支承台59上的部分就会整体转动，因此夹持臂52就会转动。

轨道滑块33安装于转运支座51的底部，轨道31的内侧通过螺栓固定安装轨道齿条34，转运支座51上安装有转运电机35，转运电机35的电机轴连接有与轨道齿条34啮合的轨道齿轮36，轨道31远离机架100的一端设有线盘搁置台37。待移转的空盘或者移转过来的满盘可放置在线盘搁置台37上。转运电机35启动，轨道齿轮36转动，轨道齿轮36与轨道齿条34啮合，连接于滑块上的转运支座51在直线导轨32上移动，带着整个线盘转运机构5移动。

夹持臂52相对侧连接有抵接块522，两个夹持臂52呈抱合状时，两个抵接块522相抵接。因为收线盘停转时，收线托板14和收线盘的位置是随意的，在夹持臂52相对侧设有托板调整夹板523，用于抱合时调整收线托板14的转动方向，从而确保收线盘的位置，便于顶出脱线气缸101对准捕线器17的活动销173。夹持臂52未连接夹持臂安装柱521的一端设有弧形托持部524，弧形托持部524上设有若干个台阶部5241，每个台阶部5241的直径大小不同，用以适应夹持不同规格大小的线盘，使用灵活、方便。

线盘转运机构5上可安装有夹线机构50。如图16所示，夹线机构50包括立支架501、横杆502、升降部件503和夹线部件504。立支架501的上部通过安装夹块505安装横杆502，立支架501的底部连接于支承台59上。升降部件503连接横杆502，具体的，横杆502的顶端安装有大夹块506，大夹块506由上下两部分构成，两个大夹块506用螺丝固定，大夹块506内贯穿安装有上支杆507，上支杆507的下部外壁套设安装小夹块508，小夹块508的前端通过过渡板509连接升降部件503的侧壁。本实施例中，升降部件503采用的是双轴气缸，实际应用中，单轴气缸也可以做升降部件503。夹线部件504包括夹板5041、夹板闭合驱动部件5042和驱动部件安装板5043，夹板闭合驱动部件5042安装于驱动部件安装板5043，夹板闭合驱动部件5042的下部连接夹板5041，夹板5041由两个组成一对，驱动部件安装板5043的顶部连接于升降部件503的底部。在夹板5041内侧安装夹板软垫。本实施例中，夹板5041呈l型，夹板5041采用的是软钢材质，夹板软垫采用的是橡胶材质。夹板闭合驱动部件5042是手指气缸，该手指气缸的型号为mhc2-25d。夹线机构50主要是用于在满盘卸载前，线头从捕线器17内顶出时，夹持线头，确保已缠绕好的漆包线表面不被刮伤，也为了实现自动化地运输满盘。当满盘和空盘换盘完成后，当满盘停止旋转，线盘转运装置带着夹线机构50至捕线器17侧边，线盘转运装置的夹持臂52抱住收线盘底部，使得捕线器17位置调整固定不动，夹板部件对准捕线器17的上方，两个夹板5041呈张开状态，升降部件503带动夹线部件504下降到位后，捕线器17与满盘之间的线头处于两个夹板5041之间，夹板闭合驱动部件5042驱动夹板5041向内闭合，夹板5041夹住线头，线头包括压在捕线器17内的线头，也包括切断的线头。

如图14所示，该线盘转运机构5主要是用于转运放置空盘或卸载转运满盘。夹持臂升降气缸56的活塞杆带动夹持臂52升降，夹持臂开合气缸54驱动夹持臂52抱合或分散。转运电机35启动通过齿轮和齿条啮合，驱动装有轨道滑块33的转运支座51在直线导轨32上移动。夹持臂转向电机55启动通过齿轮啮合驱动支承台59转动，使得夹持臂52在轨道31和转盘11两个方向转动。

如图17所示，固定架40顶部左右两侧通过固定支架402架设的各安装有一根x轴架41，y轴架42两端通过x轴向滑座411架设于x轴架41之间，z轴架43的外侧连接有固定座431，固定座431通过y轴向滑座421连接y轴架42，z轴架43与y轴架42呈垂直状。x轴架41设有驱动x轴向滑座411移动的x轴向驱动机构47，y轴架42设有驱动y轴向滑座421移动的y轴向驱动机构48，固定座431设有驱动z轴架43移动的z轴向驱动机构49，抓取头46与z轴架43之间设有吊装机构45。x轴向驱动机构47能够驱动x轴向滑座411沿x轴架41前后移动，y轴向驱动机构48能够驱动y轴向滑座421沿y轴架42左右移动能，z轴向驱动机构49能够驱动z轴架43相对于y轴架42上下移动，通过x、y、z轴架43的位置来调整抓取头46的位置，抓取头46的移动非常稳定。

x轴向驱动机构47包括x轴伺服电机471、第一同步带472、第一同步带轮473和同步轴474。两根x轴架41的两端均安装有带轮座401，第一同步带轮473安装于带轮座401内，第一同步带472连接同一根x轴架41两端的第一同步带轮473。通过同步轴474连接两根x轴架41的第一同步带轮473，x轴伺服电机471连接一个第一同步带轮473，第一同步带472连接x轴向滑座411。x轴伺服电机471带动一个第一同步带轮473转动，通过同步轴474同时带动另一根x轴架41上的第一同步带轮473转动，第一同步带轮473上的第一同步带472移动，连接于第一同步带472的x轴向滑座411一起移动，相当于，y轴架42相对于x轴架41前后移动。

y轴向驱动机构48包括y轴伺服电机481、第二同步带482和第二同步带轮483。为了保证z轴架43的平稳移动，y轴架42设置有两根，其中一根y轴架42的两端安装有带轮座401，带轮座401固定于x轴向滑座411上，另一根y轴架42两端通过连接件423固定于x轴向滑座411上。第二同步带轮483安装于带轮座401内，第二同步带482连接y轴架42两端的第二同步带轮483，y轴伺服电机481连接一个第二同步带轮483，第二同步带482连接y轴向滑座421，y轴向滑座421通过螺栓固定于固定座431的一侧，在固定座431的另一侧还安装滑座422，该滑座422与另一根y轴架42滑动连接。y轴伺服电机481带动第二同步带轮483转动，第二同步带轮483上的第二同步带482移动，连接于第二同步带482的y轴向滑座421一起移动，相当于，z轴架43相对于y轴架42左右移动。

z轴向驱动机构49包括z轴伺服电机491、齿条(图未示出)、齿轮(图未示出)和升降导轨493。升降导轨493设有四根，且通过螺栓安装于z轴架43的两个侧壁，z轴伺服电机491通过螺栓安装于固定座431，固定座431内侧壁通过螺栓安装有滑块4311，z轴伺服电机491连接齿轮，齿条通过螺栓安装于z轴架43侧壁，齿条与齿轮啮合，滑块4311与升降导轨493可滑动连接。z轴伺服电机491带动齿轮旋转，齿轮和齿条啮合，齿条上下移动，驱动升降导轨493在滑块4311内上下移动。z轴伺服电机491带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，齿条上下移动，驱动升降导轨493在滑块4311内移动，带动z轴架43整体上下移动，相当于，z轴架43相对于y轴架42上下移动。

如图18所示，抓取头46包括吊爪461、吊爪壳体462、吊爪滑块463和吊爪滑块驱动机构。本实施例中，由三枚吊爪461构成一组，吊爪461相对于吊爪壳体462的中心均匀排布。实际应用中，吊爪461也可以是四个或者是两个构成一组。吊爪壳体462设有供吊爪滑块463移动的吊爪轨道(图未标出)，吊爪壳体462的下端通过螺丝吊爪盖板464，吊爪461的上端穿过吊爪盖板464连接吊爪滑块463，吊爪壳体462的外侧罩有吊爪罩壳465，吊爪罩壳465的下端通过螺丝连接有端盖466，端盖466通过螺丝连接于吊爪壳体462，端盖466开设有吊爪让位4661。吊爪壳体462内设有收容吊爪滑块驱动机构的腔体，吊爪滑块驱动机构通过吊爪滑块463驱动吊爪461张开或合拢。吊爪461设有多个台阶段4611，各层所述台阶段4611之间设有凸起部4612，用以适应抓取不同规格的收线盘端面的中心孔。

如图18所示，吊爪滑块驱动机构包括上气动接头441、下气动接头442和吊爪活塞杆443。吊爪活塞杆443设于吊爪壳体462的内部，上气动接头441和下气动接头442均设于吊爪壳体462的外壁。吊爪活塞杆443的上部为凸台4431，凸台4431的边缘与吊爪壳体462的腔体内壁贴合，吊爪活塞杆443的下部为圆锥体面4432，圆锥体面4432与吊爪滑块463的一侧壁抵触连接，吊爪滑块463放置于吊爪壳体462内的吊爪轨道中，吊爪滑块463另一侧壁与吊爪壳体462之间设有复位弹簧(图未示出)，吊爪活塞杆443的中间段与吊爪壳体462之间形成环形间隙468并与下气动接头442连通，凸台4431顶部与吊爪壳体462之间形成间隙467与上气动接头441连通。通过上气动接头441或下气动接头442进行进排气，使得吊爪活塞杆443在吊爪壳体462的腔体内上下移动，圆锥体面4432与吊爪滑块463抵触连接，圆锥体面4432可驱动各吊爪461的吊爪滑块463沿吊爪壳体462的中心向外侧或内侧滑动，与吊爪滑块463连接的吊爪461随之滑动，控制吊爪461的张开或合拢，实现对收线盘的抓取和松卸。

如图18所示，抓取头46与z轴架43的吊装机构45包括吊装连接座451、伸缩杆452和压缩弹簧453。压缩弹簧453套设于伸缩杆452的下段，且伸缩杆452的下段安装于吊装连接座451内，伸缩杆452的底部通过螺丝安装有防脱板455，吊装连接座451的底部连接吊爪壳体462的顶部，伸缩杆452的顶部连接z轴架43的底部。吊装连接座451的外侧设有接近开关安装板454，该接近开关安装板454可安装多个接近开关，用于测量吊爪461的位置来触发驱动上气动接头441和下气动接头442的进排气、用于检测伸缩杆452的伸缩量进一步触发z轴伺服电机491控制升降。z轴架43在下降过程中，吊爪461伸到收线盘中间孔后，吊爪461触及收线盘端面后，z轴架43继续下降，抓取头46位置不变，伸缩杆452上的压缩弹簧453被压缩，伸缩杆452下移，当伸缩杆452即将触及吊装连接座451顶部时，z轴架43停止下降，抓取头46的吊爪461张开勾住收线盘端面的中间孔，z轴伺服电机491带动z轴架43整体上移，收线盘端面的中间孔挂在吊爪461上。

本实施例中，因为常用的收线盘是三种规格，所以，吊爪461有三层台阶段4611，弧形托持部524有三层台阶部5241，上顶尖611和下顶尖141也备有这三种规格。

具体的工作过程：

空收线盘是放置于栈板403上的，需要抓取空盘时，通过x轴向驱动机构47和y轴向驱动机构48来调整z轴架43的前后左右位置，使得抓取头46到达空盘中心孔的上方位置。z轴伺服电机491驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，驱动升降导轨493沿滑块内向下滑动，z轴架43整体向下移动，吊爪461从收线盘的端面伸入收线盘中间孔后，吊爪461的上节凸起部4612触及收线盘端面，抓取头46位置不变，z轴架43继续下降，伸缩杆452上的压缩弹簧453被压缩，伸缩杆452下移，当伸缩杆452即将触及吊装连接座451顶部时，z轴架43停止下降，从上气动接头441往吊爪壳体462内部的腔体上部进气体，吊爪活塞杆443向下移动，将腔体下部的气体从下气动接头442排出，吊爪活塞杆443下部的圆锥体面4432驱动吊爪滑块463沿吊爪壳体462的中心向外侧滑动，与吊爪滑块463连接的吊爪461随之向外滑动，各吊爪461之间的距离变远，各吊爪461呈张开状态；然后，z轴伺服电机491驱动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，驱动升降导轨493沿滑块内向上滑动，z轴架43整体向上移动，吊装机构45的压缩弹簧453复位后，张开的吊爪461的凸起部4612勾住收线盘的端面圆孔，带动空盘整体上移。再通过x、y轴向驱动机构48来调整z轴架43的前后左右位置，将空盘移转至线盘搁置台37上方。此时，线盘转运机构5提前到达线盘搁置台37侧边，两个夹持臂52张开且位于线盘搁置台37两侧。z轴向驱动机构49驱动z轴架43下降，收线盘到达所需位置，需要松卸收线盘时，从下气动接头442往吊爪壳体462内部的腔体下部进气体，吊爪活塞杆443向上移动，将腔体上部的气体从上气动接头441排出，复位弹簧驱动吊爪滑块463沿吊爪壳体462的中心向内侧滑动，与吊爪滑块463连接的吊爪461随之向内滑动，各吊爪461之间的距离变近，各吊爪461呈合拢状态，z轴伺服电机491驱动升降导轨493沿滑块内向上滑动，z轴架43整体向上移动，吊爪461从收线盘中心孔中脱出。

空盘放置于线盘搁置台37后，夹持臂开合气缸54的活塞杆伸长，两个夹持臂52抱合，抱住并承托空收线盘的底部。转运电机35启动驱动转运支座51在直线导轨32上移动，线盘转运机构5到达转盘11的侧边，导杆512的中心与收线轴13位置对齐。此时，夹持臂升降气缸56的活塞杆是伸长状态的，夹持臂转向电机55启动通过齿轮啮合驱动支承台59转动90度至收线托板14的下顶尖141上方，夹持臂升降气缸56的活塞杆回缩，带动夹持臂52位置下降，空收线盘放置到收线托板14的下顶尖141上，夹持臂开合气缸54的活塞杆回缩，两个夹持臂52分散。分散开的夹持臂52中间距离很大，不会影响转盘11的转动。两个收线托板14上都放置上空收线盘。

将空收线盘放置到收线托板14上的下顶尖141，将漆包线布置依次绕过第一过线轮21、张力导轮233、第二过线轮22、毛毡涂油机构28的涂油通道2821、第一排线轮25、最后从两个第二排线轮26之间穿过，并压到靠导线支架2侧的收线托板14上的收线盘上的捕线器17内，首次收线时，通过人工将漆包线压到捕线器17内。压盘驱动部件64驱动导柱63向下移动，上顶尖装置61位置下降并顶住收线盘端面中心孔，导柱63继续下降，上顶尖装置61一直顶住收线盘端面，顶尖滑动轴62在导柱63内向上滑动，顶尖弹簧621被压缩，当上顶尖装置61到达设定位置后，导柱63停止下降，在此压盘的过程中，放置歪斜的收线盘调整平稳，上顶尖装置61触碰到收线盘端面后继续下降，确保收线盘放置到位，压盘机构6顶住收线盘的上端面。两个收线盘驱动机构16作用于各自的收线盘，收线托板14和收线盘一起旋转，两个收线盘的旋转方向相反。其中靠导线支架2一侧的收线盘收线，另一侧空盘备用，收线轴13带动收线托板14、收线盘旋转，使得漆包线收卷于收线盘上，在收线的过程中，利用张力摆杆机构23使漆包线能以恒定的张力和速度进行缠绕，利用上下移动的第一、二排线轮使得漆包线缠绕更均匀。

结合图19说明一下换盘的过程，比如初始状态，收线盘a为逆时针旋转，收线盘b为顺时针旋转，压线机构7、断线机构8都在转盘轴12中心的左侧，收线盘a目前处于的工作位置为靠排线机一侧是收线工作位，顶出脱线气缸101处于收线盘b所在侧的机架100工作台面上。当收线盘a收线，线盘满盘后，需要换盘，转盘驱动机构15作用于转盘轴12驱动转盘11顺时针转动180度，空盘b和满盘a位置互换，在此换盘过程中，漆包线被拉至满盘a一侧，漆包线从横挡线导辊74上方经过，升降门驱动部件76驱动压线升降门71下降，靠满盘a一侧的压线气缸77不工作，靠空盘b一侧的压线气缸77驱动压线导辊b3下降并压住漆包线，该压线导辊b3低于横挡线导辊74位置，且使得空盘b一侧的漆包线高度接近捕线器b1开口高度，空盘b处旋转的收线托板14上的捕线器b1捕到漆包线，漆包线卡到捕线器b1内，空盘b继续旋转开始收线，满盘a还在旋转拉动漆包线。满盘a渐渐停止旋转后，夹持臂开合气缸54的活塞杆伸长，分散的夹持臂52渐渐抱合，将满盘a的底部抱住，夹板部件504对准捕线器a1的上方，两个夹板5041呈张开状态，升降部件503带动夹线部件504下降到位后，捕线器a1与满盘a之间的线头处于两个夹板5041之间，夹板闭合驱动部件5042驱动夹板5041向内闭合，同时，漆包线触碰到满盘a这一侧的断线刀a2，断线刀a2将漆包线切断，夹线部件504的夹板5041夹住线头，顶出脱线气缸101对准捕线器a1的活动销173顶出，线头滑脱，松开该侧的压盘机构6；夹线部件504夹持臂升降气缸56的活塞杆伸长，带动夹持臂52位置上升，满盘a脱离收线托板14的下顶尖141；夹持臂转向电机55启动通过齿轮啮合驱动支承台59转动90度至朝向线盘搁置台37的这一侧，转运电机35启动驱动转运支座51在直线导轨32上移动，满盘a1到达线盘搁置台37上方。三坐标移转装置4的抓取头46抓取满盘，并放置到栈板403上，再抓取空盘放置到线盘搁置台37，再由线盘装卸机构将空盘放置到收线托板14上，空盘备用，一次换盘完成；当收线盘b满盘后，需要换盘，转盘驱动机构15作用于转盘轴12驱动转盘11逆时针转动180度，两个收线盘位置互换，重复完成上述压线、捕线、断线过程，换盘后回到初始状态。

本发明科学合理，三坐标移转装置4通过x、y、z轴架43和抓取头46精准快速的抓取收线盘。线盘装卸装置3的线盘转运机构5和轨道31，通过轨道滑块33与直线导轨32配合使得线盘转运机构5在轨道31上移动以转运收线盘。导线支架2上通过张力摆杆机构23灵活探知漆包线的张力大小并及时地灵活地调整绕线速度，使漆包线能以恒定的张力缠绕，防止漆包线发生断线情况，上下移动的第一、第二排线轮26使漆包线能够均匀地缠绕在收线盘上。转盘11上有两组可独立旋转的收线轴13，收线轴13上各自安装收线盘，压盘机构6设计合理可以确保收线盘放置到位，且上顶尖装置61给予收线盘微小的浮动旋转空间，确保收线盘收线过程顺畅。一侧满盘后，转盘11绕转盘轴12转动，两个收线盘可快速互换位置，在此过程中，漆包线被拉至满盘一侧，压线机构7压住漆包线，使漆包线的靠近满盘的一侧位置高、靠近空盘的一侧位置低，空盘处的收线托板14上的捕线器17能精准快速地捕到漆包线，空盘继续旋转开始收线，满盘的漆包线触碰到该侧的断线机构8将漆包线切断，满盘停止旋转后，顶出脱线气缸101顶住满盘的捕线器17，将漆包线从捕线器17内的滑脱，脱线和切断线时，线头由夹板5041夹住。本发明提供的全自动立式转盘收线机，实现了漆包线的收线全自动化，自动化抓取线盘、换盘、捕线、切断、移转线盘，提高了工作效率。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的创造构思的前提下，还可以做出其它变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。