本实用新型属于一种垃圾压缩用具，具体为一种设置在垃圾压缩站上的抓取装置。
背景技术：
垃圾压缩是实现垃圾压缩减容的主要手段之一，亦是垃圾转运站的主要处理设备。垃圾压缩可以减少体积，便于装卸和运输。采用机械压缩以减少垃圾体积，增加垃圾车的收集量。但是，如何将位于地面的垃圾桶、垃圾箱内的垃圾，倒入垃圾车或者垃圾压缩站内却是一个问题，现有技术中采取的抓取装置大多过于复杂，不具有经济性，导致维护困难。其次抓取装置无法精确地抓取到垃圾桶，使得抓取垃圾桶困难，顶部倾倒垃圾困难，经常使得垃圾倾泻到外部，需要人工清理，造成非常大的麻烦。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种有效抓取的垃圾桶的抓取手臂。
为实现以上目的，本实用新型采用的技术方案是：包括与提升装置固定连接的固定臂、与固定臂铰接的活动臂和抓取手，活动臂左端往上弯曲成圆弧状。并能沿铰接点相对于固定臂摆动，从而实现垃圾桶的翻转。
所述固定臂与活动臂的铰接部位设有与固定臂固定连接的关节电机，所述关节电机可以采用伺服电机。关节电机的输出轴与活动臂固定连接，使得活动臂能在关节电机88的驱动下，相对于固定臂旋转。
所述活动臂的右端固定连接抓手壳体，抓手壳体内设有一对相互啮合的抓取齿轮，抓取齿轮与所述抓取手固定连接，抓取手的内侧设有压力传感器，其中一个抓取齿轮的底部设有驱动马达，使得两个抓取手能在驱动马达的工作下，依靠抓取齿轮而张开或者夹紧。
作为本实用新型的进一步改进，所述压力传感器是压阻式力传感器，多个设置在两个抓取手的内侧。电阻应变片是压阻式应变传感器的主要组成部分之一。金属电阻应变片的工作原理是吸附在基体材料上应变电阻随机械形变而产生阻值变化的现象，俗称为电阻应变效应。
作为本实用新型的进一步改进，所述压力传感器是蓝宝石压力传感器，多个设置在两个抓取手的内侧。利用应变电阻式工作原理，采用硅-蓝宝石作为半导体敏感元件，具有无与伦比的计量特性。因此，利用硅-蓝宝石制造的半导体敏感元件，对温度变化不敏感，即使在高温条件下，也有着很好的工作特性；蓝宝石的抗辐射特性极强；另外，硅-蓝宝石半导体敏感元件，无p-n漂移。
作为本实用新型的进一步改进，所述压力传感器是压电式压力传感器，多个设置在两个抓取手的内侧。压电效应是压电传感器的主要工作原理，适合用来测量动态的压力。
作为本实用新型的进一步改进，所述压力传感器是陶瓷压力传感器，多个设置在两个抓取手的内侧。陶瓷压力传感器基于压阻效应，压力直接作用在陶瓷膜片的前表面，使膜片产生微小的形变，厚膜电阻印刷在陶瓷膜片的背面，连接成一个惠斯通电桥，由于压敏电阻的压阻效应，使电桥产生一个与压力成正比的高度线性、与激励电压也成正比的电压信号，标准的信号根据压力量程的不同标定为 2.0/3.0/3.3mV/V等，可以和应变式传感器相兼容。
作为本实用新型的进一步改进，所述活动臂的左端铰接位置向上翘起出 40-60mm，并呈圆弧过渡。使得活动臂被提升后，到达顶部翻转时，能实现最佳理想的翻转，将垃圾倾倒到垃圾车内。
作为本实用新型的进一步改进，两个所述抓取手在张开至平行时，两抓取手之间的宽度尺寸大于60mm，使得抓取垃圾桶时的受力最佳。
本实用新型的有益效果：
经济适用，使用范围广，安全系数大，抓取效果精准。可以广泛适用于各种大型垃圾箱、可移动垃圾站、各种需抓取并提升的垃圾收集站，作为抓取垃圾桶用。本实用新型不仅可以实现上下方向的翻转，更能根据垃圾桶的重量和形状，实现抓取压力可调。可以提前设置好所需的压力，直接快速抓取垃圾桶，当压力传感器检测到所需夹紧力时，停止驱动马达的旋转，保持夹紧力然后提升，从而实现了全自动精准夹取，不会夹伤垃圾桶，也不会因为夹取力不足而导致垃圾桶掉落。
附图说明
图1为本实用新型一种实施方式的正面示意图；
图2为图1的C向示意图；
图3为本实用新型固定臂与活动臂铰接位置的剖面示意图；
图4为本实用新型一种实施方式的正面示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施方式一：
如图1-图3所示，本实用新型的提供一种安装于垃圾运输车上的实施方式一，垃圾运输车的车架上设有垃圾箱4和提升装置7。具体结构为：包括与提升装置7 固定连接的固定臂81、与固定臂81铰接的活动臂82和抓取手85，活动臂82 左端往上弯曲成圆弧状。并能沿铰接点相对于固定臂81摆动，从而实现垃圾桶的翻转。
所述固定臂81与活动臂82的铰接部位设有与固定臂81固定连接的关节电机88，所述关节电机88为伺服电机。关节电机88的输出轴与活动臂82固定连接，使得活动臂82能在关节电机88的驱动下，相对于固定臂81旋转。
所述活动臂82的右端固定连接抓手壳体83，抓手壳体83内设有一对相互啮合的抓取齿轮84，抓取齿轮84与所述抓取手85固定连接，抓取手85的内侧设有压力传感器86，其中一个抓取齿轮84的底部设有驱动马达，使得两个抓取手85 能在驱动马达的工作下，依靠抓取齿轮84而张开或者夹紧。
优选地，可以提前设置好抓取所需的压力，直接快速抓取垃圾桶，当压力传感器检测到所需夹紧力时，停止驱动马达的旋转，保持夹紧力然后提升，从而实现了全自动精准夹取，不会夹伤垃圾桶，也不会因为夹取力不足而导致垃圾桶掉落。优选地，所述压力传感器86是陶瓷压力传感器，四个设置在两个抓取手85的内侧。每个抓取手85内侧设置两个。陶瓷压力传感器基于压阻效应，压力直接作用在陶瓷膜片的前表面，使膜片产生微小的形变，厚膜电阻印刷在陶瓷膜片的背面，连接成一个惠斯通电桥，由于压敏电阻的压阻效应，使电桥产生一个与压力成正比的高度线性、与激励电压也成正比的电压信号，标准的信号根据压力量程的不同标定为2.0/3.0/3.3mV/V等，可以和应变式传感器相兼容。
优选地，所述活动臂82的左端铰接位置向上翘起出40-60mm，并呈圆弧过渡。如图1所示，此技术方案使得活动臂82被提升后，到达顶部翻转时，能实现最佳理想的翻转，将垃圾倾倒到垃圾车内。两个所述抓取手85在张开至平行时，两抓取手85之间的宽度尺寸大于60mm，使得抓取垃圾桶时的受力最佳。
实施方式二：
本实施方式与上述实施方式的区别在于：所述压力传感器86是蓝宝石压力传感器，四个设置在两个抓取手85的内侧。利用应变电阻式工作原理，采用硅-蓝宝石作为半导体敏感元件，具有无与伦比的计量特性。因此，利用硅-蓝宝石制造的半导体敏感元件，对温度变化不敏感，即使在高温条件下，也有着很好的工作特性；蓝宝石的抗辐射特性极强；另外，硅-蓝宝石半导体敏感元件，无p-n漂移。此外，如图4所示，在提升装置7的上部设有一个撞击块78，当垃圾桶被抓取往上提升时，活动臂82与撞击块78撞击，垃圾桶受到撞击力，使得垃圾桶内的垃圾倾倒更为干净彻底。
本实用新型的有益效果：
经济适用，使用范围广，安全系数大，抓取效果精准。可以广泛适用于各种大型垃圾箱、可移动垃圾站、各种需抓取并提升的垃圾收集站，作为抓取垃圾桶用。本实用新型不仅可以实现上下方向的翻转，更能根据垃圾桶的重量和形状，实现抓取压力可调。可以提前设置好所需的压力，直接快速抓取垃圾桶，当压力传感器检测到所需夹紧力时，停止驱动马达的旋转，保持夹紧力然后提升，从而实现了全自动精准夹取，不会夹伤垃圾桶，也不会因为夹取力不足而导致垃圾桶掉落。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。