一种装车机器人及自动机器人装车系统的制作方法

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体涉及一种装车机器人及自动机器人装车系统。

背景技术：

以往对于包、袋、箱、罐等产品按照一定秩序排列要求码放到大货车内的方式均为皮带伸缩机将产品输送到货车内，由人工将输送过来的产品一一搬运码放到车内或产品先在车外码放至垛板后，由叉车将整垛产品(含垛板)一起叉运至车内放置。这些装车方式都离不开人工作业，且要么人工劳动强度大，要么必须增加垛板成本及关于垛板运输、回收、管理等一系列无增值且多余的浪费环节，会产生作业成本较高、工作效率较低等问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种装车机器人及自动机器人装车系统，以解决现有技术的作业成本较高、工作效率较低的问题。

根据第一方面，本实用新型实施例提供了一种装车机器人，包括：导轨、动力滑块、机器人及编组输送带，所述导轨安装有所述动力滑块；所述动力滑块上安装有所述机器人和编组输送带，用以带动所述机器人和编组输送带沿所述导轨移动；所述编组输送带用以承载待装车产品，所述编组输送带与输送待装车产品的输送带呈预设夹角。

本实用新型实施例的装车机器人，移动空间及范围相对较广，能够适应更多不同的安装作业环境，可持取的负载不因机器人选型的限制而受限，而且，该装车机器人在移动过程中无需停机进行调整，能够有效提高物品码放的效率。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述机器人包括：机器人底座、机器人主体及机器人夹具，所述机器人底座设置于所述动力滑块上，所述机器人主体安装于所述机器人底座上；所述机器人主体上设置有用以夹持所述编组输送带上的待装车产品的机器人夹具。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述机器人夹具为真空吸具，或是由气动或电机驱动的夹具。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述机器人底座中设置有升降装置。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述编组输送带通过编组输送带安装架安装于所述动力滑块上。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述编组输送带由伺服电机控制等距步进式驱动，通过同步带或链条形式传动。

根据第二方面，本实用新型实施例提供了一种自动机器人装车系统，包括伸缩皮带机及上述第一方面或第一方面任意一种实施方式所述的装车机器人，所述伸缩皮带机与所述编组输送带呈预设夹角对接，所述伸缩皮带机与编组输送带对应步进，以将所述伸缩皮带机上的待装车产品运输至所述编组输送带上；所述装车机器人持取所述编组输送带上的待装车产品，并码放到待装货货车上。

本实用新型实施例的自动机器人装车系统，装车机器人的移动空间及范围相对较广，能够适应更多不同的安装作业环境，可持取的负载不因机器人选型的限制而受限，而且，该装车机器人在移动过程中无需停机进行调整，能够有效提高物品码放的效率。

结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，所述伸缩皮带机具有可移动部，所述伸缩皮带机通过所述可移动部移动，以分别与每个所述装车机器人的编组输送带呈预设夹角对接。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本实用新型的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本实用新型进行任何限制，在附图中：

图1示出了本实用新型实施例的装车机器人的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例的自动机器人装车系统的结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例的自动机器人装车系统的俯视图；

图4示出了本实用新型实施例的自动机器人装车系统装车到尾部位置的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种装车机器人，如图1所示，该装车机器人主要包括：导轨4、动力滑块5、机器人7及编组输送带8等。

其中，该导轨4安装有动力滑块5；动力滑块5上安装有机器人7和编组输送带8，该动力滑块5由伺服电机驱动，以带动机器人和编组输送带8 沿导轨4移动；编组输送带8用以承载待装车产品，编组输送带8与输送待装车产品的输送带呈预设夹角。

在本实用新型实施例中，由于该编组输送带8与输送待装车产品的输送带成一定夹角设置，从而将输送带上的待装车产品转运到该编组输送带8 上，使得该机器人7无需沿着输送带的方向设置，能够适应更多不同的安装作业环境。

在实际应用中，该装车机器人的导轨4可以是设置在地面上，该机器人7能够沿着导轨4移动，持取待装车产品，并将产品码放到货车的车厢中，移动空间及范围相对较广，该机器人7可持取的负载不因机器人选型的限制而受限，而且，通过在导轨4的灵活移动即可实现在货车车厢不同位置码放产品，无需停机进行调整，能够有效提高物品码放的效率。

可选地，在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，该机器人7主要包括：机器人底座6、机器人主体及机器人夹具10，该机器人底座6设置于动力滑块5上，用以固定该机器人主体，机器人主体安装于机器人底座6上；在一较佳实施例中，该机器人底座6中可设置有升降装置，用以调整该机器人主体的高度。该机器人本体可以是四轴或六轴机器人，在该机器人主体上设置有用以夹持编组输送带8上的待装车产品的机器人夹具 10，该机器人夹具10可为真空吸具，或是由气动或电机驱动的夹具。

可选地，在本实用新型的一些实施例中，上述的编组输送带8可以是通过编组输送带安装架9固定安装于该动力滑块5上，该编组输送带安装架9为钢架结构，用以固定和支撑该编组输送带8。该编组输送带8可以是由伺服电机控制等距步进式驱动，通过同步带或链条形式传动，但本实用新型并不以此为限。

本实用新型实施例还提供一种自动机器人装车系统，如图2至图4所示，该自动机器人装车系统主要包括：伸缩皮带机3及上述任意一实施例所述的装车机器人。

其中，该伸缩皮带机3与编组输送带8成预设夹角对接，较佳地，该夹角可为90度的直角，方便伸缩皮带机3将其上的待装车产品2运送到编组输送带8上。该装车机器人的机器人主体通过机器人夹具10将编组输送带8上的待装车产品2持取并码放到待装货货车上。

可选地，在本实用新型的一些实施例中，可以是通过一控制系统控制该伸缩皮带机3与编组输送带8的协同步进，从而使伸缩皮带机3将其上的待装车产品2运送到编组输送带8上。并且，通过该控制系统控制装车机器人的机器人主体通过机器人夹具10将编组输送带8上的待装车产品2 持取并码放到待装货货车上。在实际应用中，该控制系统可以是设置在装车机器人内部，或者是通过外部的控制设备实现，本发明不以此为限。

可选地，在本实用新型的一些实施例中，该伸缩皮带机3中设置有可移动部，使得该伸缩皮带机3的至少一部分(例如最前端)在长度方向上自由伸缩，并且可一定幅度的摆动，从而使该伸缩皮带机3能够分别与各个装车机器人的编组输送带8呈一定夹角对接。

可选地，在本实用新型的一些实施例中，该装车机器人可根据需要设置一个或多个，搭配伸缩皮带机3进行装车工作。较佳地，在本实用新型实施例中，是以设置有两个装车机器人为例，对装车的工作过程进行详细说明。

如图2至图4所示，两个装车机器人的两条导轨4相对设置，较佳地，是平行设置。在两条导轨4之间形成有装车空间。当有待装货货车1行驶到该装车空间后，两侧导轨4上的动力滑块5分别载着其上机器人7和编组输送带8移动到货车1前端，且两动力滑块5(在下文中，以第一动力滑块5及第二动力滑块5进行区分)呈一前一后错开，使得两个编组输送带8 的位置互不干扰。

伸缩皮带机3与第一动力滑块5上的编组输送带8对接，待装车产品2 通过伸缩皮带机3输送到第一动力滑块5上的编组输送带8上，每落入一待装车产品2，编组输送带8步进输送一单位间距(例如是一个产品的宽度)，当第一动力滑块5上的编组输送带8上布满待装车产品后，伸缩皮带机3 通过其移动部移动一定距离，以与第二动力滑块5上的编组输送带8对接，伸缩皮带机3开始将待装车产品2输送到第二动力滑块5的编组输送带8 上。

当伸缩皮带机3在向第二动力滑块5上的编组输送带8输送待装车产品2时，第一动力滑块5上的机器人7通过机器人夹具10从第一动力滑块 5上的编组输送带8上持取至少一待装车产品2(具体数量可根据实际产能设定)，并将所持取的待装车产品2移动到待装货货车1上进行码放。机器人7重复以上的动作，直至将第一动力滑块5上编组输送带8上的待装车产品2持取完毕。

相类似地，对于第二动力滑块5上的机器人7，当第二动力滑块5上的编组输送带8布满待装车产品2，其上的机器人7通过机器人夹具10从第二动力滑块5上的编组输送带8上持取至少一待装车产品2，并将所持取的待装车产品2移动到待装货货车1上进行码放。相类似地，当第二动力滑块5上的机器人7在作业时，伸缩皮带机3通过其移动部移动一定距离，以与第一动力滑块5上的编组输送带8对接，并将待装车产品2输送至第一动力滑块5上的编组输送带8上。

按照上述过程，伸缩皮带机3在第一动力滑块5、第二动力滑块5上的编组输送带8进行交替输送切换，直到待装货货车1前端货位码放满待装车产品2，待装货货车1前端货位空间大小以机器人7的工作可达域范围而定。

当待装货货车1的前端区域货位码放满袋装货产品2时，第一动力滑块5、第二动力滑块5分别带动机器人7和编组输送带8移动一段距离，伸缩皮带机3同样移动该距离，重复上述装车过程，对待装货货车1的中部货位进行产品码放。

当待装货货车1中部货位码放满待装车产品2后，第一动力滑块5、第二动力滑块5分别带动机器人7和编组输送带8移动一段距离，伸缩皮带机3同样移动该距离，重复上述装车过程，对待装货货车1的尾部货位进行产品码放，直至待装货货车1尾部货位空间码放满待装车产品2，至此整车产品自动装车作业完成，货车1驶出装车空间，等待下一辆货车进入装车。

可选地，在本实用新型实施例中，上述的装车过程，可以是通过该控制系统中预先存储的程序进行控制。该控制过程中各次移动的时间、位置参数可以是预先设置好的，对于待装货货车1的规格和位置也是能够提前获知的。因此，该装车机器人及伸缩皮带机3可按照该控制系统中预先存储的程序指令进行工作。

本实用新型实施例的自动机器人装车系统，一方面实现了货物的自动装车，另一方面，由于所配置的装车机器人的编组输送带8与输送待装车产品的输送带成一定夹角设置，从而将输送带上的待装车产品转运到该编组输送带8上，使得该机器人7无需沿着输送带的方向设置，能够适应更多不同的安装作业环境。并且，该装车机器人的导轨4可以是设置在地面上，该机器人7能够沿着导轨4移动，持取待装车产品，并将产品码放到货车的车厢中，移动空间及范围相对较广，该机器人7可持取的负载不因机器人选型的限制而受限，而且，通过在导轨4的灵活移动即可实现在货车车厢不同位置码放产品，无需停机进行调整，能够有效提高物品码放的效率。

虽然结合附图描述了本实用新型的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。