一种自动拆垛机的制作方法

本实用新型涉及一种拆垛设备，更具体地说，它涉及一种自动拆垛机。

背景技术：

随着劳动力成本的不断升高，通过利用先进自动化生产设备进行技术改造升级，进一步减少企业生产用工总量，优化工艺技术流程，提高劳动生产率，是工业发展的必然趋势。

传统的拆垛，码放产品需要工人拆垛，人工拆垛不仅效率低下还容易出现安全事故。随着垛堆的规模的扩大，人工码垛已经不能满足拆垛需求。亟需设计一种自动化拆垛机。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动拆垛机，其可以代替人工，效率高。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种自动拆垛机，包括用于输送垛堆的第一输送机、用于输送软包的第二输送机以及用于将垛堆中的软包转移至第二输送机的工业机器人，其中工业机器包括机械臂和安装在机械臂前端的拆垛夹具，拆垛夹具，包括框型的安装架，安装架内部设置有安装平台，安装平台的两侧对称地设置有第一夹臂，第一夹臂向下延伸至安装架的下方，第一夹臂通过第一转轴与安装平台的侧部转动连接，在第一夹臂的下端还固定有朝向第一夹臂的内侧弯曲的托架，在安装平台上还设置有用于驱动第一夹臂转动的第一气缸，第一气缸的缸体与安装平台铰接且其杆体与第一夹臂铰接，在安装架的底部还固定有吸盘，吸盘通过气管连接气泵，在安装架上还装有视觉传感器，在第二输送机上设置有转向夹具，转向夹具包括固定在第一输送机上方的支撑架，在支撑架的内侧设置有转动架，转动架通过转动座与支撑架转动连接且其可在水平面内转动，转动架由减速电机驱动，在转动架的两端对称地设置有第二夹臂，第二夹臂通过第二转轴与转动架转动连接，第二夹臂的下端固定有夹板，在转动架上还设置有用于驱动第二夹臂转动的第二气缸，第二气缸的缸体与转动架铰接且其杆体与第二夹臂铰接。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：该自动拆垛机以机器代替人工，自动化程度高，降低了人工成本，极大提高了拆垛的效率且安全性高。

附图说明

图1为自动拆垛机的整体结构俯视图；

图2为拆垛夹具的结构示意图；

图3为转向夹具的结构示意图。

附图标记说明:1、第一输送机；2、卡板；3、软包；4、机械臂；5、拆垛夹具；501、安装架；502、安装平台；503、第一夹臂；504、托架；505、第一气缸；506、吸盘；507、第一转轴；6、视觉传感器；7、第二输送机；8、转向夹具；801、减速电机；802、转动架；803、第二夹臂；804、夹板；805、第二气缸；806、第二转轴；807、支撑架；808、转动座。

具体实施方式

参照图1、图2和图3，一种自动拆垛机，包括用于输送垛堆的第一输送机1、用于输送软包3的第二输送机7以及用于将垛堆中的软包3转移至第二输送机7的工业机器人，其中工业机器包括机械臂4和安装在机械臂4前端的拆垛夹具5，拆垛夹具5包括框型的安装架501，安装架501内部设置有安装平台502，安装平台502的两侧对称地设置有第一夹臂503，第一夹臂503向下延伸至安装架501的下方，第一夹臂503通过第一转轴507与安装平台502的侧部转动连接，在第一夹臂503的下端还固定有朝向第一夹臂503的内侧弯曲的托架504，在安装平台502上还设置有用于驱动第一夹臂503转动的第一气缸505，第一气缸505的缸体与安装平台502铰接且其杆体与第一夹臂503铰接，在安装架501的底部还固定有吸盘506，吸盘506通过气管连接气泵，在安装架501上还装有视觉传感器6，在第二输送机7上设置有转向夹具8，转向夹具8包括固定在第一输送机1上方的支撑架807，在支撑架807的内侧设置有转动架802，转动架802通过转动座808与支撑架807转动连接且其可在水平面内转动，转动架802由减速电机801驱动，在转动架802的两端对称地设置有第二夹臂803，第二夹臂803通过第二转轴806与转动架802转动连接，第二夹臂803的下端固定有夹板804，在转动架802上还设置有用于驱动第二夹臂803转动的第二气缸805，第二气缸805的缸体与转动架802铰接且其杆体与第二夹臂803铰接。

该自动拆垛机的工作过程为：第一输送机1将躲堆运送至拆垛工位后暂停，通过视觉传感器6对垛堆中的各个软包3进行识别定位，机械臂4驱动拆垛夹具5运动至垛堆的上方，第一气缸505驱动拆垛夹具5打开，机械臂4驱动拆垛夹具5下降，当拆垛夹具5的吸盘506与软包3接触后，吸盘506产生负压吸住软包3，与此同时第一气缸505驱动第一夹臂503逐渐闭合，直至第一夹臂503上的托架504托住编织袋的两侧底部，接着机械臂4驱动拆垛夹具5上升，使软包3被向上提起，随后机械臂4将拆垛夹具5连同软包3转移至第二输送机7的上方，机械臂4降低高度，拆垛夹具5打开释放软包3，软包3落在第二输送机7上，软包3被输送至转向夹具8处后第二输送机7暂停，随后第二气缸805驱动第二夹臂803夹紧软包3的两侧，之后减速电机801驱动转动架802转动一定角度，使得软包3在第二输送机7上的摆放角度被调整至所需角度，接着转向夹具8打开，使得夹板804与的软包3分离，接着第二输送机7继续运行，将软包3输送至下一个工位，完成拆垛。

该自动拆垛机以机器代替人工，自动化程度高，降低了人工成本，极大提高了拆垛的效率且安全性高。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。