拆垛装车机的制作方法

本实用新型属于搬运设备，具体地是一种定向抓取、搬运物料袋包的折垛、装车功能一体的拆垛装车机。

背景技术：

饲料厂袋装饲料包成品后一般会在厂房里叠垛码放，出售装车时从叠垛上选取定量搬运到输送机上。现有技术中有许多定向拆垛、定向搬运的设备，如本申请人于2016年8月3日公告授权的中国专利申请“塑编袋包装智能拆垛装车机”，其专利号为201620158607.7，记载了一种包括抓取机构、位移机构，所述抓取机构包括一个安装台，安装台下设有两个气缸，两个气缸分别带动的一个摆臂抓取袋包，所述安装台上还设有旋转电机，所述旋转电机控制安装台旋转，所述位移机构包括一个X向移动框架、一个Y向移动框架，Y向移动框架安装在主机架上的导轨上并在导轨上移动，X向移动框架安装在Y向移动框架上的导轨上，所述提升皮带机始端设在拆垛机投放点下方，末端设在码垛机抓取点下方；拆垛机通过3D视觉侦测系统定点抓取各个袋包，然后将袋包投入到提升皮带机始端上。该专利提供的折垛机的搬运是定取定投的形式，在拆垛机范围内，抓取机构抓取袋包、投放袋包的每个行程是该袋包与投放点的来回距离，抓取机构在抓取袋包后都往投放点的位置运行，带料时间长，其搬运移动的时间远大于抓取一个袋包的时间，搬运效率低。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是现有拆垛装车机抓取投放行程长，搬运速度慢的问题。

本实用新型为解决上述问题采用的技术手段是：

一种拆垛装车机，包括主机架，主机架顶部设有Y向移动框架，Y向移动框架上设有X向移动框架，X向移动框架底部设有吸盘，吸盘与旋涡泵相连，旋涡泵安装在X向移动框架上；Y向移动框架下方设有固接在主机架上的输送机安装架，输送机安装架上安装称重计数输送机，称重计数输送机在安装架上沿X轴方向移动，其皮带顺Y轴方向转动；主机架底部设有提篮，提篮上设有码垛，主机架上还安装有提篮升降机，提篮升降机通过提链与提篮连接；主机架上还设有视觉监测器，视觉监测器具有对象为吸盘投放点的辨位系统和对象为称重计数输送机的定向定位系统。

具体地，所述主机架顶部设有导轨，Y向移动框架底部设有滑块；滑块安装在导轨上，主机架上还装有伺服减速电机I，伺服减速电机I上设有齿形带I，齿形带I与导轨平行设置，齿形带I两端头固接在Y向移动框架上。伺服减速电机I转动时，齿形带I拉动Y向移动框架沿导轨移动。

具体地，所述Y向移动框架顶部设有导轨，X向移动框架底部设有滑块；Y向移动框架侧边还设有齿条，X向移动框架上安装有伺服减速电机II，伺服减速电机II上装有小齿轮，小齿轮与齿条啮合。伺服减速电机II转动时，小齿轮沿齿条爬行，X向移动框架沿导轨移动。

具体地，输送机安装架上设有轨道，称重计数输送机底部设有轨道轮；输送机安装架上还装有伺服减速电机III和齿形带II，称重计数输送机端部设有连接耳，齿形带II端头与连接耳固接。伺服减速电机III转动时，称重计数输送机在轨道上移动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型正面图；

图3为提篮上升状态图。

图中，主机架-1、Y向移动框架-2、滑块-3、导轨-4、X向移动框架-5、吸盘-6、伺服减速电机II-7、旋涡泵-8、压板-9、拉杆-10、齿形带I-11、输送机安装架-12、伺服减速电机III-13、齿形带II-14、称重计数输送机-15、连接耳-16、轨道-17、轨道轮-18、齿条-19、小齿轮-20、伺服减速电机I-21、码垛-22、提篮-23、升降机-24、提链-25。

具体实施方式

特别说明的是，本描述中X方向、Y方向是基于附图定义的，不特定指X向移动框架11、Y向移动框架的移动方向。

下面结合附图对本实用新型的方案具体说明，如图1-3所示，

一种拆垛装车机，包括主机架1，主机架1顶部设有Y向移动框架2，Y向移动框架2上设有X向移动框架，X向移动框架5底部设有吸盘6，吸盘6与旋涡泵8相连，旋涡泵8安装在X向移动框架5上；所述主机架1上还固接有输送机安装架12，输送机安装架12上设有称重计数输送机15，称重计数输送机15沿Y向上输送袋包，称重计数输送机15在输送机安装架12上沿X轴方向移动，称重计数输送机15处于Y向移动框架2下方；主机架1底部设有提篮23，提篮23上设有码垛22，输送机安装架12下方主机架1上还安装有升降机24，升降机24通过提链25提篮23连接；主机架1上还设有视觉监测器，视觉监测器具有对象为吸盘6投放点的辨位系统、对象为称重计数输送机15的定向定位系统。

本方案由吸盘13提取袋包，称重计数输送机15跟随移动到吸盘6下方，吸盘6释放袋包，袋包即落到称重计数输送机15上，由称重计数输送机15运往下面流程。本方案吸盘6仅负责定位抓取袋包，搬运工作由输送机完成，节约了吸盘6往复移动的时间，吸盘6的运行仅在各袋包之间，吸取袋包后即释放到输送机上，带料时间短，抓取频率较原方案更快，整体提高了拆垛装车机的工作效率。

具体地，所述主机架1顶部设有导轨4，Y向移动框架2底部设有滑块3，滑块3安装在导轨4上，主机架1上还装有伺服减速电机I 21，伺服减速电机I 21上设有齿形带I 11，齿形带I 11与导轨平行设置，齿形带I 11固接在Y向移动框架2上。伺服减速电机I 21转动时，齿形带I 11拉动Y向移动框架2沿导轨移动。

优选的，Y向移动框架2上两侧设有压板9，压板9用于固定齿形带I 11，压板9内设有拉杆10，齿形带I 11的两端设在拉杆10上，拉杆10可以调整齿形带I 11的张紧度。

具体地，所述Y向移动框架2顶部设有导轨4，X向移动框架5底部设有滑块3；Y向移动框架2侧边还设有齿条19，X向移动框架5上安装有伺服减速电机II 7，伺服减速电机II 7上装有小齿轮20，小齿轮20与齿条19啮合。伺服减速电机II 7转动时，小齿轮20沿齿条19爬行，X向移动框架5沿导轨移动。

具体地，输送机安装架12上设有轨道17，称重计数输送机15底部设有轨道轮18；输送机安装架12上还装有伺服减速电机III 13和齿形带II 14，称重计数输送机15端部设有连接耳16。齿形带II 14端头与连接耳16固接。伺服减速电机III 13转动时，称重计数输送机15在轨道17上移动。

本实用新型所述称重计数输送机，其皮带底部设有重量传感器，该重量传感器固定在轨道轮上，即重量传感器设置于轨道轮与皮带之间。重量传感器用于检测落入输送机上的袋包的重量，其它感应值输送给控制器，控制器中设置超差报警，当袋包重量小于重量允许范围，或大于重量允许范围时进行警示，提醒工作人员检查。本称重计数输送机还设有光电开关，光电开关设置在皮带上面，对输送皮带上运输的袋包进行计数，光电开关可设置在距输送机驱动电机400至500mm处。

本实用新型所述拉杆上两端设有锁固齿形带两端头的螺母，两端螺母旋转相近，拉紧齿形带，拉板用于调整齿形带的张紧度，压板固定齿形带。

本实用新型方案将袋包抓取头的平移搬运过程用皮带机输送代替，移动速度快，抓取头集中用于提取袋包，拆垛速度快，本方案的抓取对为吸盘式结构，也可以用其它结构。本实用新型的设计构思在于跟随吸盘移动的称重计数输送机结构，该输送机定点接取吸盘释放的袋包并输送至下一流程，输送机的接取范围覆盖整个叠垛的范围。本方案中提篮根据叠垛上被搬走的袋包层数或顶部高度，调整最顶层袋包距吸盘的距离，方便吸盘吸取袋包。