一种双边抓料机械手机构的制作方法

本实用新型涉及抓料机构领域，尤指一种双边抓料机械手机构。

背景技术：

在包装行业中，会采用包面纸机以及折边除泡机对纸盒进行处理，而现技术中一般采用折边除泡机和包面纸机合二为一，采用上下结构形式对纸盒进行处理，但是单工位动作多、生产的产品质量不佳，而且采用全手工操作进行取料以及出料，浪费大量的人力，浪费社会资源。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种双边抓料机械手机构，集包装行业多工位的一种横向整合，从而减低设备纵向的高度与衔接度节省人力与提升效率；而且可实现了全部工位的自动抓料，相对于传统技术中全靠手工操作，浪费大量的人力，浪费社会资源，本申请所采用的的技术方案可大大提高其生产效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种双边抓料机械手机构，包括用于将待处理产品定位的定位机构、用于放置经过处理产品的出料工位、设置在定位机构与出料工位之间的输送机构；其中输送机构包括第一驱动装置、两条相互平行且沿定位机构往出料工位方向延伸的第一滑轨、若干个套设在第一滑轨上且固定不动的第一滑块，其中所述两条第一滑轨分别滑动设置在两个第一滑块上；所述第一驱动装置分别与两所述第一滑轨驱动连接，使得第一滑轨沿第一滑块的方向移动；所述第一滑轨沿长度方向设置有多个第二驱动装置，且两第一滑轨上的第二驱动装置间相互对齐，其中每个第二驱动装置驱动连接有夹料板，并驱动两第一滑轨上的夹料板相互靠近。

进一步，所述定位机构包括用于放置产品的待料工位、位于待料工位远离输送机构一端的前后定位气缸、位于待料工位靠近输送机构一端的两侧的两个挡料气缸；所述前后定位气缸的活动端连接有推料板，并驱动推料板将产品推入待料工位；所述挡料气缸所述的活动端连接有挡料板,并驱动挡料板将产品抵止在待料工位靠近输送机构一端。

进一步，所述第二驱动装置包括夹料气缸、夹料固定板，所述夹料固定板固定设置在第一滑轨上，所述夹料气缸固定在夹料固定板且其活动端与夹料板连接。

进一步，所述夹料固定板的表面设有沿夹料气缸的活动方向延伸的腰孔，所述夹料气缸通过螺丝与腰孔配装实现固定。

进一步，所述第二驱动装置还包括安装立板、夹料连接杆、夹料定位块，其中安装立板垂直固定在夹料固定板的表面，且所述夹料气缸活动端穿过安装立板并与夹料板连接；所述安装立板的表面设置有直线轴承，所述夹料连接杆的一端穿过直线轴承并与夹料板连接，夹料连接杆的另一端与夹料定位块固定连接。

进一步，第一滑轨还设有第三驱动装置，其中所述第三驱动装置固定设置在第一滑轨上，且第三驱动装置与第二驱动装置驱动连接，并使得第二驱动装置沿第一滑块方向移动。

进一步，所述第三驱动装置包括定位气缸、定位滑轨、定位滑块，其中所述定位滑轨固定设置在第一滑轨上，所述定位滑块滑动设置在定位滑轨上，且所述第二驱动装置中的夹料固定板固定设置在定位滑块上；其中所述定位气缸的活动端与定位滑块连接，并驱动定位滑块沿定位滑轨方向移动。

进一步，所述第一驱动装置包括伺服电机、主驱动连杆、驱动固定板、两个相互平行且沿定位机构往出料工位方向延伸的固定机架；其中每条固定机架的外侧面的两端分别设有驱动同步带轮以及从动同步带轮，且驱动同步带轮以及从动同步带轮上套设有驱动皮带，所述驱动固定板的表面固定在驱动皮带的外侧面，所述驱动固定板的底面固定在第一滑轨上，其中位于两所述固定机架之间的主驱动连杆的两端分别穿过固定机架并与两侧的驱动同步带轮连接，所述伺服电机驱动主驱动连杆旋转并带动两侧的驱动皮带旋转，同时通过驱动固定板带动第一滑轨在第一滑块上移动。

进一步，所述固定机架的外侧面设有若干个限位光电开关，其中驱动固定板上设有与限位光电开关对应的开关感应片，其中伺服电机带动驱动固定板上的开关感应片穿过第一滑块外侧面的限位光电开关。

本实用新型的有益效果在于：

1.现有的设备大多以单工位成形，配置成流水线生产时需人工转接，耗费人力且效率低，而本申请提供的双边抓料机械手机构，在水平方向设置多对用于夹料的第二驱动装置，故用户可以在水平方向上设置多个工位，集包装行业多工位的一种横向整合，从而减低设备纵向的高度与衔接度节省人力与提升效率。

2.而且通过实际的生产需要以及实际的工位数量，在输送机构中设置对应数量的第二驱动装置，且两边的第二驱动装置相互对齐，其中每个第二驱动装置驱动连接有夹料板，并使得两边的夹料板相互靠近实现夹料；通过第一驱动装置驱动两边的第二驱动装置沿第一滑块移动；在工作过程中，首先驱动至定位机构中进行取料，然后通过第一驱动装置驱动两边的第二驱动装置沿第一滑块移动，带动至下一个工位，而且由于每个工位上都设有产品，故多对的第二驱动装置可以实现将处于当前工位的产品带到下一个工位，既可实现了全部工位的自动抓料，相对于传统技术中全靠手工操作，浪费大量的人力，浪费社会资源，本申请所采用的的技术方案可大大提高其生产效率。

附图说明

图1是本具体实施例定位机构结构示意图。

图2是本具体实施例输送机构结构示意图。

图3是本具体实施例整体机构的正视图。

图4是图3中A处的放大结构示意图。

图5是本具体实施例第二驱动装置结构示意图。

图6是本具体实施例第三驱动装置结构示意图。

图7是本具体实施例第一驱动装置驱动第一滑轨的示意图。

图8是图7中B处放大结构示意图。

附图标号说明：1.定位机构；11.前后定位气缸；12.推料板；13.挡料气缸；14.挡料板；15.待料工位；21.第一滑轨；22.第一滑块；23.第二驱动装置；231.夹料气缸；232.夹料板；233.夹料固定板；234.安装立板；235.直线轴承；236.夹料连接杆；237.夹料定位块；238.腰孔；3.第三驱动装置；31.定位气缸；32.定位滑轨；33.定位滑块；41.驱动固定板；42.开关感应片；43.限位光电开关；5.出料工位；61.伺服电机；62.驱动同步带轮；63.从动同步带轮；64.驱动皮带；65.主驱动连杆；66.固定机架。

具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本实用新型予以详细说明。

请参阅图1-8所示，本实用新型关于为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种双边抓料机械手机构，包括用于将待处理产品定位的定位机构1、用于放置经过处理产品的出料工位5、设置定位机构1与出料工位5之间的输送机构；其中输送机构包括第一驱动装置、两条相互平行且沿定位机构往出料工位方向延伸的第一滑轨21、若干个套设在第一滑轨上且固定不动的第一滑块22，其中所述两条第一滑轨21分别滑动设置在两个第一滑块22上；其中所述第一驱动装置分别与两所述第一滑轨21驱动连接，使得第一滑轨21沿第一滑块22的方向移动；所述第一滑轨21沿长度方向设置有多个第二驱动装置23，且两第一滑轨21上的第二驱动装置23相互对齐，其中每个第二驱动装置23驱动连接有夹料板232，并驱动两第一滑轨21上的夹料板232相互靠近。

其中在本具体实施例中，通过实际的工位数量，根据生产方向依次设定有待料工位15、包面纸工位、长边折边除泡工位、短边折边除泡工位、出料工位5，故在输送机构中设置有三对第二驱动装置23，用于包面纸工位、长边折边除泡工位、短边折边除泡工位的夹料；且两边的第二驱动装置23相互对齐，其中每个第二驱动装置23驱动连接有夹料板232，并使得两边的夹料板232相互靠近实现夹料；通过第一驱动装置驱动两边的第二驱动装置23沿第一滑块22移动；

在工作过程中，输送机构中的第一驱动装置带动两边的第一滑轨21沿第一滑块22的方向移动，并运行至定位机构1，然后两第一滑轨上位于最前端的第二驱动装置23驱动夹料板对定位机构1上的产品进行夹取；然后第一驱动装置带动两边的第一滑轨21沿第一滑块22的方向移动，并使得将两边的位于最前端的第二驱动装置23所夹取的产品沿远离定位机构1的方向移动，实现对产品由定位机构1往下一个工位的输送；

而且由于在上述过程中，在两第一滑轨上的其他第二驱动装置23也同时对应工位的产品进行夹取，当第一驱动装置带动两边的第一滑轨21沿远离定位机构1的方向移动的时候，其他第二驱动装置23也实现了对产品由当前工位带动至下一个工位的输送，故多对的第二驱动装置23可以实现将处于当前工位的产品带到下一个工位，既可实现了全部工位的自动抓料，相对于传统技术中全靠手工操作，浪费大量的人力，浪费社会资源，本具体实施例所采用的的技术方案可大大提高其生产效率。

而且现有的设备大多以单工位成形，配置成流水线生产时需人工转接，耗费人力且效率低，而本申请提供的双边抓料机械手机构，在水平方向设置多对用于夹料的第二驱动装置，故用户可以在水平方向上设置多个工位，集包装行业多工位的一种横向整合，从而减低设备纵向的高度与衔接度节省人力与提升效率。

同时在现有技术中只是在机台的纵向方向上有机械机构，在机台的横向方向上是完全开合的，此结构不受纸盒是否在工作位还是在原点位都可以自由的移动。提高了包面纸和折边除泡机机台的工作效率，此机构的运用使得折边除泡四个面除泡在一个工位完成可以分解成长边和短边分工位除泡。克服折边除泡机构四个面除泡的机构瓶颈，可以提高整个机台的生产效率。

请参阅图1所示，进一步，所述定位机构1包括用于放置产品的待料工位15、位于待料工位15远离输送机构一端的前后定位气缸11、位于待料工位15靠近输送机构一端的两侧的两个挡料气缸13，所述前后定位气缸11的活动端连接有推料板12，并驱动推料板12将产品推入待料工位15；所述挡料气缸13所述的活动端连接有挡料板14,并驱动挡料板14将产品抵止在待料工位15靠近输送机构一端。在本具体实施例中，定位机构1用于对放置在待料工位15产品的定位，方便输送机构对产品的夹取；通过前置的装置将产品放置在待料工位15的时候，为了确保后续的工作，通过前后定位气缸11以及两个挡料气缸13的配合实现对产品的精确定位，当定位完成后，两个挡料气缸13将解除对产品的抵止。

请参阅图5所示，进一步，所述第二驱动装置23包括夹料气缸231、夹料固定板233，所述夹料固定板233固定设置在第一滑轨21上，所述夹料气缸231固定在夹料固定板233且其活动端与夹料板232连接。其中在本具体实施例中第二驱动装置23采用的是气缸与夹料板232的配合，实现对产品的夹取，但需要注意的是，以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，用户还可以选取其他的驱动装置来实现同样的效果。

请参阅图5所示，进一步，所述夹料固定板233的表面设有沿夹料气缸231活动方向延伸的腰孔238，所述夹料气缸231通过螺丝与腰孔238配装实现固定。在本具体实施例中，为了配合不同宽度的产品，用户可以通过调节腰孔238进而调节夹料气缸231在夹料固定板233上的位置，进而可以调节两边夹料气缸231之间的距离。

请参阅图5所示，进一步，所述第二驱动装置23还包括安装立板234、夹料连接杆236、夹料定位块237，其中安装立板234垂直固定在夹料固定板233的表面，且所述夹料气缸231活动端穿过安装立板234并与夹料板232连接；所述安装立板234的表面设置有直线轴承235，所述夹料连接杆236的一端穿过直线轴承235并与夹料板232连接，夹料连接杆236的另一端与夹料定位块237固定连接。在本具体实施例中，也可以通过设置夹料定位块237，来控制夹料板232所能移动的上限，进而可以调节两边夹料板232之间的距离。

请参阅图1-8所示，进一步，第一滑轨21与第二驱动装置23的连接处还设有第三驱动装置3，其中所述第三驱动装置3固定设置在第一滑轨21上，且第三驱动装置3与第二驱动装置23驱动连接，并使得第二驱动装置23沿第一滑块22方向移动。其中由于每个工位之间的距离不相同，故在正式工作前，通过实际需要，通过第三驱动装置3调节在同一条相邻的两个第二驱动装置23的距离，以便适应不同的尺寸大小产品。

请参阅图6所示，进一步，所述第三驱动装置3包括定位气缸31、定位滑轨32、定位滑块33，其中所述定位滑轨32固定设置在第一滑轨21上，且所述定位滑块33滑动设置在定位滑轨32上，且所述第二驱动装置23中的夹料固定板233固定设置在定位滑块33上；其中所述定位气缸31的活动端与定位滑块33连接，并驱动定位滑块33沿定位滑轨32方向移动。本具体实施例中采用的定位气缸31、定位滑轨32、定位滑块33之间的配合，实现调节在同一条相邻的两个第二驱动装置23的距离以便适应不同的尺寸大小产品。

请参阅图7-8所示，进一步，所述第一驱动装置包括伺服电机61、主驱动连杆65、驱动固定板41、两个相互平行且沿定位机构往出料工位方向延伸的固定机架66，其中每个固定机架66的外侧面的两端分别设有驱动同步带轮62以及从动同步带轮63，且驱动同步带轮62以及从动同步带轮63上套设有驱动皮带64，其中所述驱动固定板41的表面固定在驱动皮带64的外侧面，所述驱动固定板41的底面固定在第一滑轨21上，其中位于两个固定机架66之间的主驱动连杆65的两端分别穿过第一滑块22并与两侧的驱动同步带轮62连接，所述伺服电机61驱动主驱动连杆65旋转并带动两侧的驱动皮带64旋转，同时通过驱动固定板41带动第一滑轨21在第一滑块22上移动。

请参阅图4所示，进一步，固定机架66的外侧面的两端分别设有限位光电开关43，其中驱动固定板41上设有与限位光电开关43对应的开关感应片42，其中伺服电机61带动驱动固定板41上的开关感应片42穿过滑轨两端的限位光电开关43。开关感应片42感应到限位开光信号，反馈给伺服电机61的控制系统，通过以上机构和控制实现运载的精确定位。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。