一种码垛机器人抓手装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种码垛机器人抓手装置。

背景技术：

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

现有技术中，例如专利号为CN 201610213943.1 ，专利名称为一种码垛机器人。包括履带底盘部件驱动机架；传输部件传输包装箱，并对包装箱进行转向；单箱推送部件将单个包装箱从传输部件推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行校正，铲板传动部件实现铲板部件和两侧的两个推箱部件同步升降；铲板部件将单个包装箱整理成一排，铲板部件相对水平面倾斜设置；两个推箱部件将铲板部件上一排的包装箱推出；控制器控制铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件的协调动作。本实用新型成排码放解决了以往单个码放效率低的问题。

目前市场上所使用的码垛机器人大多通过机器手臂带动抓手来进行码垛，结构稳定性较差，在搬运较重的货物时容易发生失衡现象，且抓手宽度大多不可调节，码垛时，容易发生货物脱落现象，影响使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种码垛机器人抓手装置。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种码垛机器人抓手装置，包括两组相对的安装底座和位于安装底座上的竖直支撑杆，所述安装底座内设有减震装置，所述相对一组竖直支撑杆上端固定安装有滑轨支撑杆一，所述滑轨支撑杆一内侧设有滑动装置一，所述滑动装置一上固定安装有滑轨支撑杆二，所述滑轨支撑杆二上设有滑动装置二，所述滑动装置二一侧设有抓手装置，所述机器人抓手通过滑动装置一和滑动装置二便于调节在X轴和Y轴方向上的位置，通过抓手装置可以调节抓手宽度，所述安装底座底部一侧设有用电接口，所述竖直支撑杆一侧设有控制器。

所述减震装置包括开在安装底座上表面中心处的安装凹槽，安装凹槽内底部均匀安装有若干个缓冲器；所述缓冲器伸缩端竖直朝上，缓冲器伸缩端固定安装有支撑杆连接板；所述支撑杆连接板与竖直支撑杆下表面固定连接；所述缓冲器外套装有减震弹簧，减震弹簧一端与安装凹槽内底部固定连接另一端与支撑杆连接板固定连接；所述安装底座底部固定安装有固定底板。

所述滑动装置一包括开在滑轨支撑杆一内侧表面上的移动滑轨一，移动滑轨一一侧内壁上固定安装有矩形齿条一；所述移动滑轨一上滑动安装有滑动块一，滑动块一内侧表面上固定安装有水平步进电机一；所述步进电机一旋转端固定安装有主动齿轮一，主动齿轮一与矩形齿条一互相啮合；所述滑动块一外侧表面与滑轨支撑杆二固定连接。

所述滑动装置二包括开在滑轨支撑杆二上表面上的移动滑轨二，移动滑轨二一侧内壁上固定安装有矩形齿条二；所述移动滑轨二上滑动安装有滑动块二，滑动块二底部上固定安装有竖直步进电机二；所述步进电机二旋转端固定安装有主动齿轮二，主动齿轮二与矩形齿条二互相啮合。

所述抓手装置包括固定安装在滑动块二外侧表面上的竖直电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩端固定安装有竖直旋转电机；所述旋转电机旋转端固定安装有抓手框架，抓手框架下表面开有移动滑轨三，移动滑轨三一侧内壁上固定安装有矩形齿条三；所述移动滑轨三上滑动安装有一组相对的滑动块三，滑动块三上端固定安装有竖直步进电机三；所述步进电机三旋转端固定安装有主动齿轮三，主动齿轮三与矩形齿条三互相啮合；所述滑动块三底部固定安装有水平步进电机四，步进电机四旋转端固定安装有机器人抓手；所述机器人抓手上固定安装有压力传感器。

所述缓冲器和减震弹簧可以极大的增加缓冲性，使码垛机器人在发生碰撞时能够有效对码垛机器人进行保护。

所述步进电机一的正反转可以实现滑动块一在移动滑轨一上的来回移动，便于调节在机器人抓手在Y轴方向上的位置。

所述步进电机二的正反转可以实现滑动块二在移动滑轨二上的来回移动，便于调节在机器人抓手在X轴方向上的位置。

所述电动伸缩杆可以带动伸缩端上的旋转电机，旋转电机可以带动旋转端上的抓手框架，便于调节抓手框架的位置；步进电机三的正反转可以实现滑动块三在移动滑轨三上的来回移动，便于调节在机器人抓手宽度。

利用本实用新型的技术方案制作的码垛机器人抓手装置，通过位于滑轨支撑杆一内的滑动装置一和滑轨支撑杆二上的滑动装置二便于调节机器人抓手在X轴和Y轴方向上的位置，有效提高结构的稳定性，抓手装置可以调节抓手宽度，提高抓手紧固性，便于使用。

附图说明

图1是本实用新型所述码垛机器人抓手装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述减震装置示意图；

图3是本实用新型所述滑动装置一和滑动装置二示意图；

图4是本实用新型所述抓手装置示意图；

图中，1、安装底座；2、竖直支撑杆；3、滑轨支撑杆一；4、滑轨支撑杆二；5、用电接口；6、控制器；7、安装凹槽；8、缓冲器；9、支撑杆连接板；10、减震弹簧；11、固定底板；12、移动滑轨一；13、矩形齿条一；14、滑动块一；15、步进电机一；16、主动齿轮一；17、移动滑轨二；18、矩形齿条二；19、滑动块二；20、步进电机二；21、主动齿轮二；22、电动伸缩杆；23、旋转电机；24、抓手框架；25、移动滑轨三；26、矩形齿条三；27、滑动块三；28、步进电机三；29、主动齿轮三；30、步进电机四；31、机器人抓手；32、压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-4所示，一种码垛机器人抓手装置，在本实施方案中，使用时，使用者通过用电接口5与外部电源电性连接，通过控制器6可对码垛机器人进行操控；

第一步：当需要调节机器人抓手31在X轴方向上的位置时，滑动装置二开始工作，步进电机二20带动旋转端上的主动齿轮二21，主动齿轮二21与矩形齿条二18互相啮合，步进电机二20的正反转可以实现滑动块二19在移动滑轨二17上的来回移动，便于调节在机器人抓手31在X轴方向上的位置，机器人抓手31在X轴方向上调节好之后，滑动装置一开始工作，步进电机一15带动旋转端上的主动齿轮一16，主动齿轮一16与矩形齿条一13互相啮合，步进电机一15的正反转可以实现滑动块一14在移动滑轨一12上的来回移动，便于调节在机器人抓手31在Y轴方向上的位置，通过位于滑轨支撑杆一内的滑动装置一和滑轨支撑杆二上的滑动装置二便于调节机器人抓手在X轴和Y轴方向上的位置，有效提高结构的稳定性，防止在搬运较重的货物时发生失衡现象；

第二步：机器人抓手31位置调节好之后，抓手装置开始工作，电动伸缩杆22带动伸缩端上的旋转电机23，旋转电机23可以带动旋转端上的抓手框架24，便于调节抓手框架24的位置，调节抓手框架24调节到合适位置后，步进电机三28开始工作，步进电机三28带动旋转端上的主动齿轮三29，主动齿轮三29与矩形齿条三26互相啮合，步进电机三28的正反转可以实现滑动块三27在移动滑轨三25上的来回移动，便于调节在机器人抓手31宽度，压力传感器32 收集并检测机器人抓手31对货物的压力，防止货物在码垛过程中的脱落，通过位于滑轨支撑杆一内的滑动装置一和滑轨支撑杆二上的滑动装置二便于调节机器人抓手在X轴和Y轴方向上的位置，有效提高结构的稳定性，抓手装置可以调节抓手宽度，提高抓手紧固性，便于使用。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。