素子机械手自动上料机构的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，具体涉及素子机械手自动上料机构。

背景技术：

电容器一般由素子(即电容器主体)、塑壳和针脚等组成。针脚焊接在素子的两侧，素子通过胶体封装在塑壳内，电容器的性能优良，在电子、通讯、电力等行业具有广泛的应用。

由于素子体积小、加工精度要求高，因此对设备的要求也很严格。在传统的电容器生产工艺中，电容器素子的上料作业一般采用人工操作，但是该生产方式存在费时费力、生产效率低下、成本高等问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足和缺陷，提供一种素子机械手自动上料机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

素子机械手自动上料机构，包括上料区、输送区和操作显示区，所述上料区包括料箱、底端位于料箱内且倾斜向上设置的阶梯上料带、位于阶梯上料带顶端的滑槽和满料传感器；所述输送区包括上下平行设置的第一输送带和第二输送带，所述第一输送带的一端设置于滑槽的正下方，另一端侧面设有存在传感器、视觉识别系统和机械手；所述操作显示区包括工业显示屏。

具体的，所述第二输送带设置于第一输送带的正下方，在远离上料区的一端第二输送带长于第一输送带，所述第二输送带的另一端与料箱连通。

具体的，所述阶梯上料带分为并排设置的第一阶梯上料带和第二阶梯上料带，所述滑槽分为第一滑槽和第二滑槽，所述满料传感器分为第一满料传感器和第二满料传感器，

具体的，所述第一阶梯上料带、第一滑槽和第一满料传感器同步工作；所述第二阶梯上料带、第二滑槽和第二满料传感器同步工作。

具体的，所述视觉识别系统包括ccd相机和光源。

具体的，还包括plc控制系统。

本实用新型相比现有技术包括以下优点及有益效果：

(1)本实用新型采用低位上料，高位输送，通过带有阶梯的上料带实现素子传送的量化，再辅以ccd视觉系统向机械手发送指令，实现素子上料的自动化，具有输送稳定的效果。长于第一输送带的第二输送带可以将漏抓掉落的素子反向输送，回流至料箱。

(2)采用并列独立运转的上料机构，使上料更灵活，通过plc控制系统协调各个部件之间的协同工作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1-显示屏，2-ccd相机，3-光源，4-机械手，5-第一输送带，6-第二输送带，7-传感器，8-满料传感器，9-滑槽，10-阶梯上料带，11-料箱，12-回料槽。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，术语“中心”、“上”、“下”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型是灌胶设备中素子上料机构的升级设计，如图1所示，本实用新型的具体实施过程如下：

素子机械手4自动上料机构，包括上料区、输送区和操作显示区。

上料区包括料箱11、底端位于料箱11内且倾斜向上设置的阶梯上料带10、位于阶梯上料带10顶端的滑槽9和满料传感器8。

料箱11的面下部设有开口，阶梯上料带10的底端设置于此开口的内部，用于将料箱11内的素子自下向上运输出去，料箱11的顶部设有料箱盖，用于向料箱11内补充素子物料。

阶梯上料带10是指在传统的输送带上均匀设置格栅，使其运转时每次运输定量的物料，且运输速度可以根据实际需要自行调节。优选的，在料箱11内可以设置搅动机构，使物料均匀分布，避免上料出现中断现象。

优选的，阶梯上料带10分为并排设置的第一阶梯上料带和第二阶梯上料带，滑槽9分为第一滑槽和第二滑槽，满料传感器8分为第一满料传感器和第二满料传感器。第一阶梯上料带、第一滑槽和第一满料传感器同步工作；第二阶梯上料带、第二滑槽和第二满料传感器同步工作。即把上料机构分为第一上料机构和第二上料机构两个独立运行的上料机构，采用上述结构可以使上料过程更灵活，也可以使左右两侧的上料交错分布，使运输过程更有序。

输送区包括上下平行设置的第一输送带5和第二输送带6，所述第一输送带5的一端设置于滑槽9的正下方，另一端侧面设有存在传感器7、视觉识别系统和机械手4。第二输送带6设置于第一输送带5的正下方，在远离上料区的一端第二输送带6长于第一输送带5，第二输送带6的另一端通过回料槽12与料箱11连通。

具体的，此处第一输送带5的运转速度大于阶梯上料带10的运转速度，使阶梯上料带10上落下的素子在第一输送带5上产生间隔，有利于机械手4有效地对素子进行抓取，降低遗漏概率。

第二输送带6的运输方向与第一输送带5的输送方向相反，其长于第一输送带5的部分可以将第一输送带5上漏抓的素子借助并反向运输，通过回料槽12回流到料箱11中，解决了漏料的问题。

具体的，视觉识别系统包括ccd相机2和光源3。ccd相机2能够对经过的素子进行识别，并将其位置、角度等数据分析并编辑成指令发送给机械手4。循环往复。本实施例中选用康奈士ccd相机2和爱普生四轴机械手(400)以实现上述技术效果。

上料区的滑槽9落料口设有隔板，隔板的下方留有供固定数量素子通过的空隙，可以调控落到第一输送带5上素子的数量，在其两侧设有满料传感器8，能够监控滑槽9内是否有物料拥堵的情况，并将所得数据上报到显示屏1。

在滑槽9与视觉系统之间靠近视觉系统的位置设有传感器7，当有素子由此经过时，传感器7将信号传递给视觉系统，使视觉系统进入待启动状态。

操作显示区包括工业用显示屏1。显示屏1通过总线协议与各个部件相连，显示设备的运转状况以及料箱11内的素子物料消耗情况。并设有操作按钮，操作人员通过操作显示屏1即可完成对设备的调节，以及及时向料箱11内补充素子物料。

具体的，还包括plc控制系统。利用plc控制系统对设备整体的运行加以调控，实现上料机构的自动化。

本实用新型的具体实施方式为：

s01在料箱11内加入足够的素子物料，启动设备；

s02阶梯上料带10转动将素子由下向上运输，经过滑槽9落到第一输送带5上；

s03第一输送带5向前运动经过传感器7，ccd相机2启动，对经过的素子位置进行判定，再编辑指令到机械手4；

s04机械手4接收到指令将对应的素子夹取到预定位置；

s05被机械手4漏夹的素子会落到第二输送带6上，并反向运输，经过回流槽落回料箱11。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。