一种上料装置的制作方法

本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种上料装置。

背景技术：

现有技术中的上料装置难以缓存较多托盘，需要人工频繁补充并取走托盘，使得上料装置的上料效率低，影响生产线的生产速度，并提高了人工成本。因此，亟需一种上料装置，既能够快速为外部装置提供物料，还能降低人工补充取走托盘的频率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种上料装置，能够降低人工补充托盘的频率，提高上料装置的物料上料效率，减轻人工劳动强度。

为实现上述技术效果，本实用新型的上料装置的技术方案如下：

一种上料装置，包括：机架；单元体，所述单元体设置在所述机架上，所述单元体用于运输托盘，所述单元体为两个，每个所述单元体均包括多个并列设置的运输产线及横移机构，所述横移机构用于移载所述托盘由第一指定位置到第二指定位置；其中一个所述运输产线用于将所述托盘运输至所述第一指定位置，另一个所述运输产线用于将位于所述第二指定位置的所述托盘运走；每个所述运输产线均包括运输组件和升降组件，所述运输组件用于运输所述托盘，所述升降组件与所述运输组件对应设置以驱动所述托盘升降。

在一些实施例中，所述运输组件包括缓存组件，所述缓存组件与所述机架相连，所述缓存组件包括：底座，所述底座与所述机架相连；多个滚筒，其形成运输滚筒组和缓存滚筒组，在所述运输滚筒组及所述缓存滚筒组内，相邻的两个所述滚筒通过传动带配合，每个所述滚筒的两端可转动地连接在所述底座上；驱动部，所述驱动部设在所述底座的下方，其用于驱动所述运输滚筒组和所述缓存滚筒组的所述滚筒转动。

在一些实施例中，所述缓存组件还包括：第一对位部与第二对位部，其间隔设置于所述底座上，且所述第一对位部与所述第二对位部的至少其中之一可滑动地设在所述底座上。

在一些实施例中，所述横移机构包括：第一导轨，所述第一导轨与所述机架相连；滑动块，所述滑动块可滑动地与所述第一导轨配合；第一吸附组件，所述第一吸附组件与所述滑动块相连，所述第一吸附组件用于吸附所述托盘。

在一些实施例中，所述上料装置还包括机械手，所述机械手与所述机架相连并设在两个所述单元体之间，所述机械手包括：固定部，所述固定部与所述机架相连；旋转部，所述旋转部的一端可转动地与所述固定部相连，所述旋转部的另一端能在两个所述单元体的两个所述第一指定位置之间运动；第二吸附组件，所述第二吸附组件与所述旋转部的另一端相连，所述第二吸附组件用于吸附位于所述托盘中的物料。

在一些实施例中，所述升降组件包括：固定件，所述固定件与所述机架相连，所述固定件上设有两个第二导轨；驱动部件，所述驱动部件与所述固定件相连，所述驱动部件包括驱动件和活动件。

在一些实施例中，所述运输组件还包括输送组件，所述输送组件与所述升降组件相连；所述输送组件包括：底部，所述底部与所述活动件相连，所述底部的一侧设有配合块和多个配合滑块，多个所述配合滑块分别与两个所述第二导轨配合。

在一些实施例中，所述升降组件还包括检测件，所述检测件与所述固定件相连，所述检测件与所述驱动件通信连接，所述驱动件被配置为在所述检测件检测到所述托盘的位置不在指定位置时带动所述输送组件运动，以使所述托盘的高度达到指定位置。

在一些实施例中，所述上料装置还包括机壳，所述机壳的上壁设有两个工业相机，每个所述工业相机对应一个所述第一指定位置设置。

在一些实施例中，所述机械手上设有读码器，所述读码器能够读取所述托盘上的物料的信息。

本实用新型的有益效果为：上料装置由于同时具有两个单元体，每个单元体的缓存组件均能缓存较多托盘，从而能够提高上料装置的托盘缓存数量，降低人工取走和补充托盘的频率，减轻了人工的劳动强度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的上料装置的立体结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的上料装置去除机壳后的立体结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的机架和一个单元体的立体结构示意图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的缓存组件和托盘的立体结构示意图；

图5是本实用新型具体实施方式提供的缓存组件的内部立体结构示意图；

图6是本实用新型具体实施方式提供的缓存组件的局部立体结构示意图；

图7是本实用新型具体实施方式提供的横移机构的立体结构示意图；

图8是本实用新型具体实施方式提供的机械手的立体结构示意图；

图9是本实用新型具体实施方式提供的升降组件的立体结构示意图；

图10是本实用新型具体实施方式提供的输送组件和托盘的立体结构示意图；

图11是本实用新型具体实施方式提供的输送组件的内部立体结构示意图；

图12是本实用新型具体实施方式提供的输送组件的局部立体结构示意图。

附图标记

1、机架；2、运输产线；21、运输组件；211、缓存组件；2111、底座；2112、滚筒；2113、传动带；2114、驱动部；2115、第一对位部；2116、第二对位部；2117、第一对位滑块；2118、第一对位滑轨；2119、检测部；212、输送组件；2121、底部；21211、底部本体；21212、配合块；21213、配合滑块；2122、输送辊；2123、传送带；2124、驱动元件；2125、第三对位部；2126、第四对位部；2127、第二对位滑块；2128、第二对位滑轨；2129、检测器；22、升降组件；221、固定件；2211、固定板；2212、第二导轨；2213、第二限位件；222、驱动部件；2221、驱动件；2222、活动件；223、检测件；3、横移机构；31、第一导轨；32、滑动块；33、第一吸附组件；34、第一连接件；35、第一限位件；4、机械手；41、固定部；42、旋转部；43、第二吸附组件；5、机械手最大运行轨迹；6、机壳；61、壳体；62、工业相机；100、单元体；101、托盘。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、“左”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

下面参考图1-图12描述本实用新型实施例的上料装置的具体结构。

如图1-图3所示，本实用新型实施例的上料装置包括机架1和单元体100。单元体100设置在机架1上，单元体100用于运输托盘101，所述单元体100为两个，每个所述单元体100均包括多个并列设置的运输产线2及横移机构3，所述横移机构3用于移载所述托盘101由第一指定位置到第二指定位置；其中一个所述运输产线2用于将所述托盘101运输至所述第一指定位置，另一个所述运输产线2用于将位于所述第二指定位置的所述托盘101运走；每个所述运输产线2均包括运输组件21和升降组件22，所述运输组件21用于运输所述托盘101，所述升降组件22与所述运输组件21对应设置以驱动所述托盘101升降。

下文中为了便于描述，将输入托盘101的运输产线2称为输入运输产线，其运输组件21称为输入运输组件，其升降组件22称为输入升降组件；将输出托盘101的运输产线2称为输出运输产线，其运输组件21称为输出运输组件，其升降组件22称为输出升降组件。

可以理解的是，输入运输组件能将托盘101运输至输入升降组件，输入升降组件能驱动托盘101上升并使位于最上方的托盘101位于第一指定位置，托盘101位于第一指定位置后，机械手4能够吸附托盘101中的物料并将物料取走；托盘101的物料被取走后，横移机构3能够将位于第一指定位置的托盘101吸附并将托盘101运输至第二指定位置。同时，输入升降组件驱动托盘101上升并使位于托盘101最上方的托盘101进入第一指定位置；当托盘101进入第二指定位置后，输出升降组件驱动托盘101下降并空出第二指定位置，以便缓存下一个托盘101；当托盘101的数量达到一定数值时，输出升降组件停止驱动托盘101下降，输出运输组件能将缓存完毕的托盘101运输至外部装置。

两个单元体100的运输产线2和横移机构3能够不间断的运输托盘101，从而能够缓存更多的托盘101。一般在两个单元体100的输入运输产线上的托盘101接近全部进入输出运输产线时，通过人工对两个单元体100的输入运输产线补充托盘101并取走托盘101，通过两个单元体100的设置，能够降低人工补充托盘101和取走托盘101的频率，从而既提高了上料装置的物料上料效率，还减轻了人工的劳动强度。

由于在本实用新型的实施例中，其中一个所述运输产线2用于将所述托盘101运输至所述第一指定位置，另一个所述运输产线2用于将位于所述第二指定位置的所述托盘101运走；且每个所述运输产线2均包括运输组件21和升降组件22，也就是说两个运输产线2的结构完全相同，所不同的是用途不相同以及运输组件21和升降组件22的运动先后顺序不同，具体而言，输入运输组件将托盘101运输至输入升降组件，输入升降组件将托盘101运输至第一指定位置，机械手4将位于第一指定位置的托盘101的物料取走，横移机构3将托盘101从第一指定位置运输至第二指定位置，输出升降组件能将位于第二指定位置的托盘101运输至输出运输组件，当托盘101在输出运输组件上缓存至一定数量时，输出运输组件将托盘101输送至外部装置。

下文中为了方便描述，仅以用于将所述托盘101运输至所述第一指定位置的运输产线2为例描述其结构及运动形式，另一个用于将位于所述第二指定位置的所述托盘101运走的结构和运动形式可以由下文描述推断得出。

在一些实施例中，如图4-图6所示，运输组件21包括缓存组件211，缓存组件211与机架1相连，缓存组件211包括底座2111、滚筒2112和驱动部2114。底座2111与机架1相连。滚筒2112为多个，多个滚筒2112形成运输滚筒组和缓存滚筒组，在运输滚筒组及缓存滚筒组内，相邻的两个滚筒2112通过传动带2113配合，每个滚筒2112的两端可转动地连接在底座2111上，多个滚筒2112用于运输托盘101。驱动部2114设在底座2111的下方，其用于驱动所述运输滚筒组和所述缓存滚筒组的所述滚筒2112转动。

具体地，滚筒2112通过传送带2123配合，当驱动部2114驱动与其连接的滚筒2112转动时，该滚筒2112将带动与其配合的相邻的滚筒2112转动，进而实现所有滚筒2112的转动，从而能够使缓存组件211稳定的输送托盘101。运输滚筒组和缓存滚筒组通过不同的驱动部2114进行驱动，在运输产线2中，输送组件212在升降组件22的驱动下为外部装置提供物料，第一组托盘101在运输滚筒组的驱动部2114和缓存滚筒组的驱动部2114的驱动下进入缓存滚筒组上方，第二组托盘101在运输滚筒组的驱动部2114的驱动下进入运输滚筒组上方。可以理解的是，运输滚筒组和缓存滚筒组的设置实现了上料装置不停机的情况下为上料装置补充托盘101并且缓存托盘101，使得缓存组件211能缓存一定数量的托盘101，提高了上料装置的托盘101缓存数量，提高了上料装置的物料上料效率，降低了人工的托盘101上料频率，减轻了人工劳动强度。

在一些实施例中，如图4-图6所示，缓存组件211还包括第一对位部2115与第二对位部2116，其间隔设置于底座2111上，且第一对位部2115与第二对位部2116的至少其中之一可滑动地设在底座2111上。

具体地，缓存组件211还包括多个第一对位滑轨2118和检测部2119，多个第一对位滑轨2118设在底座2111上，第二对位部2116连接有与多个第一对位滑轨2118配合的多个第一对位滑动块322117，第二对位部2116通过多个第一对位滑轨2118和多个第一对位滑块2117之间的配合关系可滑动地设置在底座2111上。由于第二对位部2116能够滑动并使托盘101的一侧止抵于第一对位部2115，另一侧止抵于第二对位部2116，从而实现了托盘101的对位。多个设在底座2111上的检测部2119能够检测托盘101是否进入缓存组件211以及托盘101是否完全进入缓存组件211。在本实施例中，检测部2119优选为cx-型光电开关，当然，在本实用新型的其他实施例中，检测部2119还能够选用其他组件，在此不对检测部2119的具体型号进行具体限定。上述结构的设置能够提高缓存组件211运输托盘101的稳定性，使得整个上料装置的运行更加可靠。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以通过其他结构实现第二对位部2116在底座2111上的滑动。

在一些实施例中，如图7所示，横移机构3包括第一导轨31、滑动块32和第一吸附组件33。第一导轨31与机架1相连。滑动块32可滑动地与第一导轨31配合。第一吸附组件33与滑动块32相连，第一吸附组件33用于吸附托盘101。

具体地，横移机构3还包括第一连接件34，第一连接件34的一端与滑动块32相连，第一连接件34的另一端与第一吸附组件33相连，滑动块32在第一导轨31上滑动时即可带动第一吸附组件33移动。第一导轨31的一侧还设有两个第一限位件35，两个第一限位件35分别对应第一指定位置和第二指定位置设置，具体地，第一限位件35优选为ff-u型光电开关，当然，在本实用新型其他实施例中还可以选用其他限位组件，在此并不对第一限位件35的具体型号进行限定。第一导轨31上还设有第一驱动块，第一驱动块能驱使滑动块32在两个第一限位件35的位置之间运动。第一吸附组件33包括真空气缸，真空气缸与第一连接板相连，多个第一吸附嘴可移动的穿设在第一连接板中，多个第一吸附嘴能在真空气缸的驱使下完成托盘101的吸附。此外，由于多个第一吸附嘴的位置能够在第一连接板中进行调整，使得多个第一吸附嘴所能够吸附的托盘101的面积可以随其在第一连接板中的位置进行调整，进而使得第一吸附组件33能够适用于吸附多种尺寸的托盘101。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以使用磁力吸附组件等其他吸附结构完成托盘101的吸附。

在一些实施例中，如图8所示，上料装置还包括机械手4，机械手4与机架1相连并设在两个单元体100之间，机械手4包括固定部41、旋转部42和第二吸附组件43。固定部41与机架1相连。旋转部42的一端可转动地与固定部41相连，旋转部42的另一端能在两个单元体100的两个第一指定位置之间运动。第二吸附组件43与旋转部42的另一端相连，第二吸附组件43用于吸附位于托盘101中的物料。

可以理解的是，旋转部42的另一端能够在两个单元体100的两个第一指定位置之间运动使得机械手4上的第二吸附组件43能够吸附位于两个第一指定位置上的托盘101中的物料。第二吸附组件43包括真空气缸，真空气缸与第二连接板相连，多个第二吸附嘴可移动的穿设在第二连接板中，多个第二吸附嘴能在真空气缸的驱使下完成物料的吸附。此外，由于多个第二吸附嘴的位置能够在第二连接板中进行调整，使得多个第二吸附嘴所能够吸附的物料的面积可以随其在第二连接板中的位置进行调整，进而使得第二吸附组件33能够适用于吸附多种尺寸的物料。优选地，机械手4为四轴机械手4，四轴机械手4能够使机械手4设有第二吸附组件43的一端能够运动至机械手最大运行轨迹5内部的任意位置。使用机械手4代替传统运动装置既能优化上料装置的结构设置使其简单易安装，还能提高物料的抓取精度及抓取效率。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以使用磁力吸附组件等其他吸附结构完成物料的吸附。

优选地，在机械手4两侧分别设有一个静电消除器(未图示)，静电消除器能够消除上料装置运行过程中产生的静电并防止静电击伤上料装置。在本实施例中，静电消除器为sj-ea型静电消除器，当然，在本实用新型其他实施例中可选用其他型号静电消除器，在此并不对其进行具体限定。

需要补充说明的是，虽然在本实用新型的部分实施例中机械手4是用于将输入运输产线所运输的托盘101上的物料取走，在本实用新型的其他实施例中，机械手4也能够将外部装置中的物料放入输入运输产线所运输的托盘101中。

在一些实施例中，如图9所示，升降组件22包括固定件221和驱动部件222。固定件221与机架1相连，固定件221上设有两个第二导轨2212。驱动部件222与固定件221相连，驱动部件222包括驱动件2221和活动件2222。可以理解的是，驱动件2221能驱动活动件2222上下运动并使与活动件2222相连的输送组件212上下运动。固定件221包括固定板2211和两个第二导轨2212，每个第二导轨2212的一侧还设有多个第二限位件2213，位于第二导轨2212两端的第二限位件2213能对输送组件212的行程进行限定，位于第二导轨2212中段的第二限位件2213(未图示)能检测输送组件212的行程原点，具体地，在本实施例中，第二限位件2213优选为松下pm-l槽型传感器，在活动件2222上设有能被该传感器检测到的金属片，当然，在本实用新型的其他实施例中，第二限位件2213还能选用其他传感组件，在此并不对第二限位件2213的具体型号进行限定。多个配合滑块21213和两个第二导轨2212之间的配合能够提高输送组件212在上下方向上运动的稳定性，提高了上料装置的安全性。在升降组件22中，当检测件223没有检测到托盘101时，检测件223能驱使驱动件2221带动输送组件212运动并使输送组件212上的托盘101的最上方的托盘101上升至第一指定位置。

在一些实施例中，如图10-图12所示，运输组件21还包括输送组件212，输送组件212与升降组件22相连，输送组件212包括底部2121，底部2121与活动件2222相连，底部2121的一侧设有配合块21212和多个配合滑块21213，多个配合滑块21213分别与两个第二导轨2212配合。

具体地，输送组件212还包括输送辊2122、驱动元件2124、第三对位部2125、第四对位部2126和检测器2129。底部2121与活动件2222相连，底部2121包括底部本体21211、配合块21212和配合滑块21213，底部本体21211的一侧设有配合块21212和多个配合滑块21213。输送辊2122为多个，相邻的两个输送辊2122通过传送带2123配合，每个输送辊2122的两端可转动地连接在底部2121上，多个输送辊2122用于运输托盘101。驱动元件2124设在底部2121的下方，驱动元件2124能驱动多个输送辊2122转动。第三对位部2125设在底部2121的一侧。第四对位部2126与第三对位部2125间隔设置，第四对位部2126可滑动地设在底部2121上，第四对位部2126能够朝向第三对位部2125滑动以实现多个输送辊2122上的托盘101对位。检测器2129为多个，多个检测器2129设在底部2121上，多个检测器2129用于检测输送组件212上是否存放有托盘101。

可以理解的是，输送辊2122通过传送带2123配合，当驱动元件2124驱动与其连接的输送辊2122转动时，该输送辊2122将带动与其配合的相邻的输送辊2122转动，进而实现所有输送辊2122的转动，从而能够使输送组件212稳定的输送托盘101。当然，在本实用新型的其他实施例中，输送组件212还能够使用其他结构完成托盘101输送。输送组件212还包括多个第二对位滑轨2128，多个第二对位滑轨2128设在底部2121上，第四对位部2126连接有与多个第二对位滑轨2128配合的多个第二对位滑块2127，第四对位部2126通过多个第二对位滑轨2128和多个第二对位滑块2127之间的配合关系可滑动地设置底部2121上。由于第四对位部2126能够滑动并使托盘101的一侧止抵于第三对位部2125，另一侧止抵于第四对位部2126，从而实现了进入输送组件212的托盘101的对位。多个设在底部2121上的检测器2129能够检测托盘101是否进入输送组件212以及托盘101是否完全进入输送组件212。具体地，在本实施例中，检测器2129优选为cx-型光电开关，当然，在本实用新型的其他实施例中，检测器2129还能够选用其他组件，在此不对检测器2129的具体型号进行限定。上述结构的设置能够提高输送组件212运输托盘101的稳定性，使得整个上料装置的运行更加可靠。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以通过其他结构实现第四对位部2126在底部2121上的滑动。

在一些实施例中，升降组件22还包括检测件223。检测件223与固定件221相连，检测件223与固定件221相连，检测件223与驱动件2221通信连接，驱动件2221被配置为在检测件223检测到托盘101的位置不在指定位置时带动输送组件212运动，以使托盘101的高度达到指定位置。可以理解的是，通过检测件223的设置能够使机械手4能一直从第一指定位置取走托盘101中的物料，横移机构3能一直将位于第一指定位置的托盘101移动至第二指定位置。具体地，在本实施例中，检测件223为fx--c型数字光纤传感器，当然，在本实用新型的其他实施例中，检测件223还能够选用其他组件，在此不对检测件223的具体型号进行限定。

这里需要补充说明的是，检测件223与驱动件2221通信连接，这里的通信连接可以是通过电缆相连也可以是通过wifi信号相连，这里检测件223与驱动件2221的连接方式是控制领域的常规连接手段，在此无需赘述。

在一些实施例中，如图1所示，上料装置还包括机壳6，机壳6的上壁设有两个工业相机62，每个工业相机62对应一个输送组件212设置。可以理解的是，机壳6包括壳体61和两个工业相机62，对应缓存组件211设置的工业相机62能够获取输送组件212上位于第一指定位置的托盘101中的物料的位置信息，并将该位置信息发送给机械手4，进而驱使机械手4的第二吸附组件43能够准确的运动至第一指定位置并抓取物料，从而提高了机械手4抓取物料的稳定性和准确度。具体地，在本实施例中，工业相机62优选为mv-ca-gm/gc型工业相机，当然，在本实用新型其他实施例中，工业相机62还能够选用其他组件，在此并不对其具体型号进行限定。

在一些实施例中，机械手4上设有读码器，读码器能够读取物料的信息。可以理解的是，读码器未图示能够读取物料信息并对物料进行分类以确定机械手4所抓取的物料所对应的外部装置，从而提高了上料装置的上料效率。

实施例：

下面参考图1-图12描述本实用新型一个具体的实施例的上料装置。

本实施例的上料装置包括机架1、两个单元体100、机壳6和机械手4。每个单元体100包括均包括两个并列设置的运输产线2及横移机构3，横移机构3用于驱动托盘101由第一指定位置运动到第二指定位置；其中一个运输产线2用于将托盘101运输至第一指定位置，另一个运输产线2用于将位于第二指定位置的托盘101运走；每个运输产线2均包括运输组件21和升降组件22，运输组件21用于运输托盘101，升降组件22与运输组件21对应设置以驱动托盘101升降。运输组件21包括缓存组件211和输送组件212。缓存组件211与机架1相连，缓存组件211能够缓存托盘101。输送组件212与缓存组件211对应设置，输送组件212与升降组件22相连。其中：其中一个运输产线2的输送组件212能够接收与其对应设置的缓存组件211的托盘101并且将托盘101运输至第一指定位置：另一个运输产线2的输送组件212能够将位于第二指定位置的托盘101运输至与其对应设置的缓存组件211上。缓存组件211包括底座2111、滚筒2112和驱动部2114。底座2111与机架1相连。滚筒2112为多个，多个滚筒2112形成运输滚筒组和缓存滚筒组，在运输滚筒组及缓存滚筒组内，相邻的两个滚筒2112通过传动带2113配合，每个滚筒2112的两端可转动地连接在底座2111上，多个滚筒2112用于运输托盘101。驱动部2114为两个，两个驱动部2114设在底座2111的下方，两个驱动部2114分别驱动运输滚筒组和缓存滚筒组的滚筒2112转动。缓存组件211还包括第一对位部2115、第二对位部2116和检测部2119。第一对位部2115设在底座2111的一侧。第二对位部2116与第一对位部2115间隔设置，第二对位部2116可滑动地设在底座2111上，第二对位部2116能够朝向第一对位部2115滑动以实现多个滚筒2112上的托盘101对位。检测部2119为多个，多个检测部2119设在底座2111上，多个检测部2119用于检测托盘101。横移机构3包括第一导轨31、滑动块32和第一吸附组件33。第一导轨31与机架1相连。滑动块32可滑动地与第一导轨31配合。第一吸附组件33与滑动块32相连，第一吸附组件33用于吸附托盘101。升降组件22包括固定件221、驱动部件222和检测件223。固定件221与机架1相连，固定件221包括固定板2211和两个第二导轨2212。驱动部件222与固定件221相连，驱动部件222包括驱动件2221和活动件2222。检测件223与固定件221相连，检测件223与驱动件2221电连接。其中：输送组件212与活动件2222相连，输送组件212上设有多个与两个第二导轨2212配合的配合滑块21213。输送组件212包括底部2121、输送辊2122、驱动元件2124、第三对位部2125、第四对位部2126和检测器2129。底部2121与活动件2222相连，底部2121的一侧设有配合块21212和多个配合滑块21213。输送辊2122为多个，相邻的两个输送辊2122通过传送带2123配合，每个输送辊2122的两端可转动地连接在底部2121上，多个输送辊2122用于运输托盘101。驱动元件2124设在底部2121的下方，驱动元件2124能驱动多个输送辊2122转动。第三对位部2125设在底部2121的一侧。第四对位部2126与第三对位部2125间隔设置，第四对位部2126可滑动地设在底部2121上，第四对位部2126能够朝向第三对位部2125滑动以实现多个输送辊2122上的托盘101对位。检测器2129为多个，多个检测器2129设在底部2121上，多个检测部2119用于检测托盘101。机械手4包括固定部41、旋转部42、第二吸附组件43和读码器。固定部41与机架1相连。旋转部42的一端可转动地与固定部41相连，旋转部42的另一端能在两个单元体100的两个第一指定位置之间运动。第二吸附组件43与旋转部42的另一端相连，第二吸附组件43用于吸附物料。读码器能够读取物料的信息。机壳6包括壳体61和两个工业相机62，每个工业相机62分别对应一个能将托盘101运输至第一指定位置的输送组件212设置。

本实施例中的上料装置中的一个单元体100为外部装置提供物料的具体工作过程如下：

为了便于描述单元体100中两条运输产线2的运动过程，进一步将输入运输组件中的缓存组件211称为输入缓存组件，其输送组件212称为输入输送组件，将输出运输组件中的缓存组件211称为输出缓存组件，其输送组件212称为输出输送组件。

输入缓存组件将托盘101运输至输入输送组件，输入输送组件在与其相连的输入升降组件的驱动件2221的驱动下上升，并使托盘101位于第一指定位置，位于该输入输送组件上方的工业相机62能够获取该托盘101的位置信息并将该位置信息发送给机械手4，机械手4获取到位置信息后能驱动旋转部42的设有第二吸附组件43的一端运动至该托盘101上方，机械手4通过读码器读取该托盘101中的物料的信息，并通过第二吸附组件43抓取物料，机械手4抓取物料后旋转部42运动以将物料送至外部装置。此后，横移机构3通过第一吸附组件33抓取托盘101并将其运输至第二指定位置，且输入升降组件的检测件223检测到托盘101被取走后驱使与其电连接的驱动件2221驱动输入升降组件上升，并使此时位于输入升降组件最上方的托盘101位于第一指定位置。横移机构3将托盘101运输至第二指定位置后，输出升降组件的检测件223检测到第二指定位置的托盘101后驱使与其电连接的驱动件2221驱动输出升降组件下降，同时带动输出输送组件下降并使第二指定位置空出。当第二限位件2213检测到输出升降组件下降到下极限位置时，输出输送组件上的托盘101已堆满，此时输出输送组件212将托盘101输送至输出缓存组件，当输出缓存组件的运输滚筒组和缓存滚筒组上均堆满托盘101时，人工将两组托盘101取走并为输入缓存组件补充托盘101。

本实施例的上料装置由于同时具有两个单元体100，每个单元体100的输入缓存组件与输出缓存组件均能缓存较多托盘101，从而能够提高上料装置的托盘缓存数量，降低人工取走托盘101和补充托盘101的频率，减轻了人工的劳动强度；每个单元体100的输入输送组件上方均设有工业相机62，工业相机62能够识别满托盘101中的物料在第一指定位置的准确位置信息，提高了机械手在抓取物料时的稳定性和准确度。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。